第四章搬运机械手的软件系统设计 梯形图的总体设计 各部分梯形图的设计 结论 致谢 参考文献位置 连续运行正常使用，当机械手在原点并按下启动按钮时，机械手周而复始 的执行各工步动作。 该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在返回原 位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放 置自动工作方式下。若自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于手 动操作位置。 第三章搬运机械手硬件系统设计 硬件系统设计包括机械部分和电气控制部分的设计。 安徽机电职业技术学院 毕业论文 用控制机械手的设计 系别电气工程系 专业电气自动化 班级电自 姓名王文虎 学号 学年第学期 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用 也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工食品医药等领域的生产流水线或货 物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运 方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上 升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机 的正反转，从而实现小车的快进慢进快退慢退的运动运动其动作转换靠设 置在各个不同部位的行程开关产生的通断信号传输到控制器，通 过内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不 同的动作，可实现机械手的精确定位其动作过程包括下降夹紧上升慢进 快进慢进延时下降放松上升慢退快退慢退其操作方式包括回 原位手动单步单周期连续来满足生产中的各种操作要求。 关键词搬运机械 第二章搬运机械手总体设计方案 搬运机械手结构及其动作 机械手的控制过程 机械手的控制要求 第三章搬运机械手硬件系统设计 机械手的结构 电气控制的设计 操作面板及动作说明，可编程控制器，液压，电磁阀 目录 摘要 前言 第章机械手概况 搬运机械手的应用简况 机械手的应用意义 机械手的发展概况 机械手的发展趋势 概况及在机械手中的应用 可编程序控制器，现在般简称为 ，它是以微处理器为基础，综合了计算机 技术半导体集成技术自动控制技术数字技术通信网络技发展起来的 种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金化工交通电力等领域 获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之。 在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传 统的继电器控制具有结构简单易于掌握价格便宜等优点，在工业生产中应用 甚广。但是控制装置体积大动作速度较慢耗电较多功能少，特别是由于它 靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻 控制盘柜就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。 的应用概况 的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的几乎可以说凡是需 要控制系统存在的地方就需要，尤其近几年来的性价比不断提高已被广 泛应用在冶金机械石油化工轻功电力等各行业。 按的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 用于逻辑控制 这是最基本，也是最广泛的应用方面。用取代继电器控制和顺序控 制器控制。例如机床的电气控制包装机械的控制自动电梯控制等。 用于模拟量控制 通过模拟量模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控 制。 用于机械加工中的数字控制 现代具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制 及计算机控制紧密结合，实现数字控制。 用于工业机器人控制 用于多层分布式控制系统 高功能的具有较强的通信联通能力，可实现与之间与远 程之间两个液压缸完成工件的夹紧和提升的动作，缸通过个 单电两位四通电磁换向阀控制工件的夹紧放松，缸通过双电两位四通电磁 阀控制机械手的升降由小车实现机械手的移动。该小车由两台电动机驱动， 台是高速，台是慢速。当小车前进时以慢快慢的形式进行，返回时按慢 快慢的形式后退。当工件从传送带传输到机械手下方时，工件碰压行程开关 ，缸活塞杆伸出，带动机械手下降，下降至终点碰压行程开关与机械 手夹钳相连的缸活塞杆收进，机械手将工件夹紧当工件夹紧到位时，行程开 关动作，缸的活塞杆收进，把工件提升当工件提升到最高位置时碰压行 程开关，启动小车慢速右行当小车碰压行程开关时转为快速行走接 近终点时小车碰压行程开关，转为慢速行走行至右端行程开关，小车 停止前进停留秒后，缸活塞杆再次外伸，机械手下降至终点，缸活塞杆 外伸带动夹钳松开，将工