1、“..... 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分传感器 检测部分执行部分。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功 能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线， 并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车般不需要 感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的传感器而考虑 使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机 来充当的，主要控制小车的行进方向和速度......”。

2、“.....勿需占用单片机资源，直接选择有功能的单片机，这样可以实现 精确调速第二，可以由软件模拟输出调制，需要占用单片机资源，难以精 确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。 使用单片机，配合软件编程实现。 智能小车的现状 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实 现循迹避障检测贴片寻光入库避崖等基本功能，这几届的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列......”。

3、“.....小车主要 具有以下几个功能自动避障功能寻迹功能按路面的黑色轨道行驶显示 当前运行状态功能。 主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟 定片内外两部分。外部电路产生的复位信号送至 施密特触发器，再由片内复位电路在每个机器周期的时刻对施密特触发器 的输出进行采样，然后才得到内部复位操作所需要的信号。 复位操作有上电自动复位相按键手动复位两种方式。 上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。这佯......”。

4、“.....就可以实现自动上电复位，即接通电源就成了系统 的复位初始化。目录 第章绪论, 智能小车的意义和作用, 智能小车的现状, 第二章方案设计与论证, 主控系统, 循迹模块, 避障模块, 电机驱动模块, 总体设计框图, 第三章硬件设计, 单片机控制模块调试, 单元模块的测试, 软件调试, 第七章结论, 致谢, 参考文献, 第章绪论 智能小车的意义和作用 自第台工业机器人诞生以来......”。

5、“.....近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变 着人们的生活方式。人们在不断探讨改造认识自然的过程中，制造能替代人 劳动的机器直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器 成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统， 对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很 落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别些结构化环境简单的目标。视 觉传感器的核心器件是摄像管或，目前的已能做到自动聚焦......”。

6、“.....因此在不要求清晰图像只需要粗略 感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是种实用有效的方法。 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知, 时序电路, 复位及复位电路, 烧写接口电路, 寻迹模块, 避障模块, 电机驱动模块, 显示模块, 电源模块, 蜂鸣报警电路, 第四章控制算法, 第五章软件设计, 主程序流程图, 电机驱动程序, 红外循迹程序流程图......”。

7、“.....具体如下表所示。在编程和 校验时，口接收低位地址字节。 引脚号第二功能 定时器计数器的外部计数输入，时钟输出 定时器计数器的捕捉重载触发信号和方向控制 在线系统编程用 在线系统编程用 在线系统编程用 口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器 能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高， 此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的 原因，将输出电流。 在访问外部程序存储器或用位地址读取外部数据存储器例如执行 时，口送出高八位地址......”。

8、“.....口使用很强的内部上拉 发送。在使用位地址如访问外部数据存储器时，口输出 锁存器的内容。在编程和校验时，口也接收高位地址字节和些控制信号。 口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器 能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高， 此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的 原因，将输出电流。口亦作为特殊功能第二功能使用， 如下表所示。在编程和校验时，口也接收些控制信号。 图单片机最小系统 具体介绍如下 主电源引脚根 电源输入......”。

9、“.....晶体振荡频率可以在之间选择，电容值在之间选择， 电容值的大小可对频率起微调的作用。 外部方式的时钟电路如图所示，接地，接外部振荡器。对 外部振荡信号无特殊要求，只要求保证脉冲宽度，般采用频率低于的方 波信号。片内时钟发生器把振荡频率两分频，产生个两相时钟和，供单 片机使用。 接地，接外部振荡器。对外部振荡信号无特殊要求，只要求保证脉 冲宽度，般采用频率低于的方波信号。片内时钟发生器把振荡频率两分 频，产生个两相时钟和，供单片机使用......”。