1、“.....经过了多年的发展，已广泛应用于各个领域，成为航天航空深海探密，及制造业生产自动化的主要机电体化设备。型机器人是由美国的公司研发并制造的种精密轻型关节式通用机器人，广泛应用于工业领域，其主要由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和手部，具有个运动自由度，即六个控制轴，驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作其主要采用直流伺服控制，他的设计具有精度高，结构小巧紧凑，重量轻，工作范围大，适应性广等优点，现今广泛应用于医药，食品，电子，机械等工业，主要用于包装，安装，以及小型机电元件的装配，搬运，喷涂等工作。机器人作为世纪人类最伟大的发明之，自年代初问世以来，经历余年的发展已取得长足的进步。工业机器人在经历了诞生成长成熟期后......”。

2、“.....世界上有约万台工业机器人正战斗在各条战线上。机器人技术虽然以工业机器人起步，但近年来随着社会的进步和科学技术的迅猛发展，特别是在微电子技术信息技术计算机技术材料技术等学科迅速发展的支持下，机器人的种类日益繁多，性能不断地改进，工作领域也在不断地扩大现代科学技术的迅速发展，尤其是进入年代以来，机器人技术的进步以及在各个领域的广泛应用，引起了各国专家学者的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发研究列入高新技术发展计划，机器人的研究领域和开发类型也在逐渐拓宽和增多。移动机器人作为机器人学的个重要分支，其研究工作始于世纪年代。移动机器人的最成功应用是动化生产系统中的物料搬运，用于完成机床之间机床与自动仓库之间的工件工具传送等点位作业。点位机器人是,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录.课题分析......”。

3、“.....课题意义机器人技术研究的发展状况搬运机器人经历的三个进程三代物料搬运机器人共同特点.课题的设计工作任务要求.机械方案设计分析.具体设计要求分析总体方案拟定设计方案工作载荷运动参数.工作原理分析运动原理分析力传递分析主动件到执行件.设计组成要素分析选择.基本组成结构.动力分析.传动部件分析轴的强度计算电机的选择.执行部件分析.机械零件设计计算.机械零件设计计算机器人的组成及各部分关系概述机器人系统组成机器人结构简图和机器人的外形图机器人主要技术性能参数.机器人运动时执行件的载荷计算，动力参数计算结论谢辞参考文献摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。自问世以来，倍受世界各国的关注，并广泛应用于各行各业......”。

4、“.....其研究工作始于世纪年代。机器人的最成功应用是动化生产系统中的物料搬运，用于完成机床之间机床与自动仓库之间的工件工具传送等点位作业。本论文研究的是根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动。与具有同样功能的固定基座搬运机器人相比，具有更大的工作空间和和负载车重比。本文对机器人的结构设计进行重点研究。通过结构选型分析，并对该载体进行了运动当零件用紧配合装于轴上时，如果截面上有键槽时，应将求得的轴径增大，查手册可知，当有个键槽时，且轴径小于时，轴径增大值为，所以实际轴径应为.圆整取所以阶梯轴的最小直径合格。电机的选择．电机功率.公式中车的载荷重量重力加速度车的运行速度米秒．电机转速所给出的已知的设计参数......”。

5、“.....我国规定标准电源频率为周秒极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速．传动比电传.公式中电电机的实际转速传电机的转速由上面计算得出电机型号，直流转速仅指电机转速，额定转速仅指电机转速，额定转矩。.执行部件分析运动要求适用条件分析，确定类型．三轮全向的目标速度的数学模型选择固定在车体的坐标系车体坐标系,根据运动合成与分解原理，车体的运动和驱动轮的运动之间的运动关系如下.推导.各参数三组驱动轮转动的线速度。分别是三组驱动轮的转动角。机器人平移速度在机器人车体坐标系下和轴的分量。机器人自传的角速度。根据设计内容和需求确定机器人......”。

6、“.....从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动工作载荷车的载荷升降载荷手臂载物车身重运动参数运行速度米秒手臂上下速度.米秒......”。

7、“.....因此我们采用了互补结构的第种轮系。设计时在强度许可的情况下使相邻两小轮的互补重叠区尽量宽这样机器人在运动中更加平稳。．升降工作原理电机通过减速箱增大扭矩输出带动同步带转动将重物提升到高处。．手臂工作原理插入重物中心孔来达到目的力传递分析主动件到执行件．主动件到执行件通过弹性联轴器实现。.弹性联轴器通常由金属圆棒线切割而成，常用的材质有铝合金不锈钢工程塑料......”。

8、“.....也是种移动机器人。近年来，机器人应用从制造领域向非制造领域扩展。由于这种扩展，机器人在诸如野外作业深海探测以及些人类本身所不能进入的特殊环境的作业中，正在发挥越来越大的作用，近年来机器人研究在多方面都已经取得了很大的进展,研究的成果必将成为各行各业提高生产力的强有力的工具.我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台配套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看......”。

9、“.....如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。.课题意义机器人技术研究的发展状况近年来工业搬运机器入和移动机器人技术研究的发展状况，接着在此基础上对轮式物料搬运机器人进行了系统分析，然后提出了各个功能模块的实现方案。这些模块包括移动载体操作臂控制系统无线通讯模块等。最后......”。