1、臂部设计的基本要求刚度高。为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字形截面弯曲刚度般比截面大空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支撑板。导向性好。为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，或设置导向装置，或设计方形，花键等形式的臂杆。重量轻。为提高机器人的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减小整个手臂对回转轴的转动惯量。运动平稳定位精度高。除了臂部设计上要求力求结构紧凑，重量轻外，同时要采用定形式的缓冲措施。常用的臂部结构有手部直线运动机构机器人手臂的伸缩，横向移动均属于直线运动。实现手臂往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油气缸，齿轮齿条机构，丝杠螺母机构以及连杆机构等。由于活塞气缸的体积小，重量轻，因而在机器人结构中应用的比较多。.三轴伺服驱动机器人机构的特点完美的重现性和定。

2、可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，并便于有节奏地生产。本课题研究的机械手机构简单，主要采用个伺服电机和两个气缸控制机械手在三个方向进行移动来实现上料动作，成本相对其它机械手比较低且控制容易。毕业设计作为大学四年的个总结。通过对三轴伺服驱动机器人结构设计，培养我们综合运用所学过的基本理论基本知识和基本方法和解决问题的能力。同时让我们对软件的使用有了更深的认识，是我们踏上工作岗位之后手中多了份筹码，而且，通过自身对课题的研究和小组的讨论，增强了我们的团队合作意识，提高了我们的实践能力。.工业机器人的组成工业机器人般由执行系统驱动系统控制系统和人工智能系统组成。如图所示。目前，具有人工智能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器人。图机器人的般组成要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条。

3、少劳动成本，提高产量，消除人工操作的危险性。第章绪论.引言工业机器人是种提高制造业生产力的工具。他诞生于世纪年代,在世纪年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术它可以承担那些对人类可能有危险的工作。全消除间隙，具有高刚度低摩擦高阻尼等优点，但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨不需要回收润滑油的机构，但是刚度和阻尼较低。第五种滚动导轨在工业机器人导轨种用的是最广泛，具有很多的优点摩擦小,特别是不随速度变化尺寸小刚度高承载能力大精度和精度保持度高润滑简单容易制造成标准件易加预载，消除间隙，增加刚度等等。但是,滚动导轨用在机器人机械系统也存在着缺点阻尼低对脏物比较敏感.传动件的定位及消隙传动件的定位主要有．电气开关定位．机械挡块定位．伺服定位系统定位传动件的消隙主要有．消隙齿轮．柔性齿轮消隙．对称传动消隙．偏心机构消隙．齿廓弹性覆层消隙机械手的臂部设计工业机器。

4、仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的个重要组成部分。本次设计研究的意义有可提高生产过程的自动化程度，应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，。

5、两种控制装置都可以单独地显示双方状态的功能，以进步推进机床和机器人的融合。随着我国工业自动化水平的不断提高，在机械加工与制造领域，以及各种装配与包装自动化生产线上机械手的应用已相当普遍机械手通常担负着上料下料等加工任务。由于顺序控制具有系统简单可靠，控制灵活方便等特点，而且从诞生之日起其最基本最普遍的应用领域就是在工业环境下的顺序控制，因此，基于顺序控制的机械手在工业自动化领域中得到广泛的应用。机器人是种很特别的生产工具，因此，机器人应用的范围十分广泛。这些应用可以被划分为类材料处理材料搬运和装配。在材料处理中，机器人用工具来加工和处理原材料。例如，机器人工具可包括钻头，从而可以在原始材料上执行钻孔操作。材料搬运包括装载零件。这些操作可以由机器人可靠地重复执行，因此提高了质量，减少了废料损失。装配是机器人技术的另个广泛应用。自动装配系统能合并自动测试机器人自动控制和机械处理，以。

6、精度。三轴伺服驱动机器人机构采用先进的高精度的主要机构部件。三轴采用最先进的伺服马达和最高等级低背隙减速机。具有高刚性，高精度，防尘防落物，经济耐用等特点，而且结构紧凑轻巧，运动响应快，速度高。可以提供多种组合方式，装配和维护简单，操作容易。三轴运动采用最先进的伺服马达和最高等级低背隙的减速机展现出完美的重现性与定位精度三轴运动的传动皆采用高刚性的齿轮加齿排的机构。图.三轴伺服机构整体效果图第三章工业机器人的运动系统分析.工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自由度是指确定个机器人操作位置时所需要的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。二机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化有关节模块连杆模块用重组方式构造。

7、是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在起，从而构成个机器人的。,伺服,驱动,机器人,机构,设计,毕业设计,全套,图纸目录前言第章绪论.引言.工业机器人的含义.选题背景与意义.工业机器人的组成.工业机器人的发展及国内外发展趋势第二章三轴伺服驱动机器人结构设计方案.机械手的设计方法机械手的选择与分析直角坐标机器人的设计方法.机械手的结构设计机器人的总体设计机械手的传动部件设计机械手的臂部设计.三轴伺服驱动机器人机构的特点第三章工业机器人。

8、略，逐步占领中国市场。第三，国家认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。第二章三轴伺服驱动机器人结构设计方案.机械手的设计方法机械手是种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。

9、运动系统分析.工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述机器人的驱动方式第四章三轴伺服驱动机器人零件的设计.伺服电机的选择.减速机的选择.齿轮齿条的选择.导轨的选择第五章结论致谢参考文献前言进入世纪后,公司开发成功了配备有视觉传感器和力觉传感器的智能机器人。到现在已拥有可搬运质量从公斤到.吨的种类丰富的商品系列。随后，公司又开发了运用这智能机器人的长时间连续机械加工系统机器人单元。在整个加工工序中加工作业本身使用数控机床进行自动化加工已经非常普遍了。但是，附带作业，毛比如在加工中心的夹具上进行加工材料装卸的作业，以及去毛刺边，清洗等作业中的很多部分，现在还是依靠人工来完成。机器人单元使用智能机器人，不但实现了这些作业的自动化，而且在世界上最早实现了。小时的长时间连续加工，现在在公司的工厂共运转着套这样的机器人单元。机器人单元使用了两种控制装置也就是和机器人控制器我们现在正在开发使。

10、。经过年的飞速发展，在工业发达国家，机器人已经广泛应用于汽车工业机械加工行业电子电气行业橡胶及塑料工业食品工业物流制造业等诸多领域中。尽管如此，我国工业机器人产业化却存在着巨大的问题。除了众多历史原因造成制造业水平低下的原因外，更多的是对工业机器人产业的认识和定位上存在着不同观点。首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了定的基础，但是无论从质量产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。第二，中国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的。

11、驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。.工业机器人的发展及国内外发展趋势工业机器人的发展历程早在年美国乔治•德沃尔首次设计出第台电子程序可编的工业机器人，并于年发表了该项专利。年美国通用汽车公司投入使用，标志着第代机器人诞生。从此机器人开始成为人类生活中的现实。之后日本使工业机器人得到迅速的发展。目前，日本已成为世界上工业机器人产量和拥有量最多的国家。年代，世界上生产技术的高度自动化和集成化，使工业机器人得以进步发展，并在这个时代起着十分重要的作用。第代机器人，般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成些简单重复性作。

12、器人。三工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。四机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，视觉力觉声觉触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为灵活应用机器人技术的具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着体化方向发展。五我国工业机器人发展面临的挑战与前景自从世纪年代人类制造了第台工业机器人以来，机器人就显示出了极强的生命。

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