1、“.....并规定凡装备新武器,必须装备相应的模拟器。美国于世纪年代就研制出了第台飞行模拟器。可见六自由度并联机构的应用就船舶模拟器而言,其制造和应用方面是技术水平的反映,另方面也具有极高的军事和经济意义。在民用领域方面的情况也是如此。六自由度并联机构除了在上述领域得到极大的重视外,也在许多新兴的领域引起广泛的注意,如在航天对接模拟器,娱乐当前国内外些游乐场所已有六自由度体感模拟器大航海体验馆太空穿梭机动感电影等娱乐模拟器,海上钻井平台以及主动隔震等方面。由于六自由度并联机构的优点,可以预料到未来六自由度并联机构会广泛应用到更多的领域。表平台运用案例飞行模拟训练器六自由度运动电动玩具多自由度运动铣床钻床立式或卧式三轴切削中心平移运动机械起重机由于其二力杆的特性，可用来做需要高刚性的起重机力与力矩测量仪风动测试快速成型机由于其能够在高加速的情况下提供高精度，可降低开发的时间轮胎测试旋转及平移运动坦克驾驶训练台旋转及平移运动管道喷漆机器人旋转及平移运动手术用微型机器人利用其结构简单刚性高的原理......”。

2、“.....六自由度平台国内外研究状况国外研究现状目前世界上研制大型六自由度平台的国家较多,主要有加拿大美国英国法国德国日本俄罗斯荷兰等国，大多用于飞机包括战斗机运输机和民航客机模拟飞行训练，在舰船装甲车辆自行火炮等方面也有些应用。早期研制的六自由度平台系统主要用于军事目的，例如美国五十年代开始研制的摇摆模拟台就用于装各海军。用于空间对接机构研究的六自由度半实物仿真实验系统，以俄罗斯和美国的系统最具代表性，其大型液压六自由度运动系统的性能，尤其是定位精度和频率响应特性已达到这类系统的极高水平。近几年来，六自由度平台系统也被应用到工业甚至娱乐场所，如美国汽车公司研制的汽车行驶仿真器，美国机床公司生产的并联机床，德国公司为德国奔驰汽车公司建造的大型汽车行驶模拟平台等等。用于娱乐场所的六自由度游乐模拟平台则是种模拟运动载体特征，给人视觉听觉触觉以全方位真实感受的现代化新潮游乐设施，美国日本等国家的些著名游乐场所有六自由度体感模拟台航空航海模拟台，这是当代科技向游乐业渗透的产物。随着并联机构研究的深入......”。

3、“.....也引起许多学者的注意。加拿大著名学者和提出了平面和球面三自由度并联机器人的优化设计问题。加拿大大学用球面三自由度并联机器人研制出了灵巧眼。自由度,液压,运动,平台,自动控制,设计,毕业设计,全套,图纸摘要六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，可以完成在空间六个自由度，的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械液压电气控制计算机传感器，空间运动数学模型实时信号传输处理图形显示动态仿真等等系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。通过六自由度运动平台的机构特点及应用，可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在软件中对系统进行了仿真分析,将常规控制和基于神经网络算法的先进控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进步改进和完善奠定了基础。关键词六自由度绪论......”。

4、“.....六自由度平台发展及应用.六自由度平台国内外研究状况国外研究现状国内研究现状.课题主要研究内容六自由度运动平台本体结构设计.平台主要性能指标.平台结构.平台驱动方式液压缸设计.简介.液压缸的设计.液压缸的密封设计.支承导向的设计.防尘圈的设计.液压缸材料的选用.液压泵的选择.电机的选择液压油路设计.液压设备外接线路.操作板.程序地址分配.芯片接线图.程序指令液压伺服系统的建模与仿真.六自由度运动平台系统的总体设计.数学模型的建立单个作动器的数学模型.系统的控制及仿真基于常规的控制系统仿真研究基于神经网络的控制算法仿真实现液压运动平台的运动仿真.液压平台的基本结构设计.虚拟样机的建立与仿真零件建模装配设计运动分析.结束语结论与展望致谢参考文献绪论.课题背景及意义六自由度平台的研制对舰船运动规律的研究起着重要的作用平台可以在实验室中模拟舰船在海上航行时摇摆的情况将舰船在海洋中摇摆的姿态和运动真实地再现出来并能检测舰载直升机系统和各分系统在各种摇摆和位置姿态下的动态和静态技术性能......”。

5、“.....六自由度平台可以进行船舶运动和结构动力学研究同时也是驾驶员航海训练的种良好设备可以将舰载武器和设备仪器放在平台上进行陆地实验减少海上实验次数这样就降低了实验成本和研究周期。可见用平台在实验室作运动模拟试验具有明显的节能性安全性可控性无破坏性经济性可操作性和训练效率高等优点对进行舰船运动模拟技术研究具有重要意义。目前运动模拟技术己成为多快好省达到研究舰船运动和训练飞行目的的最佳途径六自由度平台是种发展快应用广的典型运动模拟器是具有重大经济价值和国防战略意义的高精尖试验设备而我国在这领域的设计和制造水平与西方发达国家相比还有相当大的差距。因此深入研究六自由度平台运动系统的基础理论对其关键技术进行理论分析和实验研制出性能优良能满足各方面需求的平台对提高我国的仿真技术水平增强国防实力具有重大的理论意义和实际应由于缸筒要与法兰焊接在起，故选用号钢的无缝钢管......”。

6、“.....使用广泛，外形尺寸大，重量大。缸盖的材料为，液压缸内圆柱表面粗糙度为。内径用的配合内径圆度圆柱度不大于直径公差之半内表面母线直线度在.长度上，不大于.缸体端面对轴线的垂直度在直径上每上不大于.缸体和端盖采用螺纹连接，用内六角螺栓。活塞活塞的结构形式应根据密封装置的形式来选择，密封形式根据工件条件而定。活塞杆活塞杆的外端结构活塞杆外端与负重连接，其结构形式根据工作要求而定。活塞杆的内端结构活塞杆的内端与活塞连接。所有形式均需有锁紧措施，以防止工作时由于往复运动而松开。活塞杆与活塞之间还需安装密封，采用缓冲套的螺纹连接。活塞杆导向套活塞杆导向套装在液压缸的有杆腔侧的端盖内，用来对活塞杆导向，其内侧装有密封装置，保证缸筒有杆腔的密封性。外侧装有防尘圈，防止活塞杆内缩时把杂质灰尘和水分带进密封装置区，损伤密封装置。缓冲装置当工作机构质量较大，运动速度较高时，液压缸有较大的动量。为了减少液压缸在行程终端由于大的动量造成的液压冲击和噪音，必须采用缓冲装置。当停止位置不要求十分准确时，可在回路中设置减速阀和制动阀......”。

7、“......液压泵的选择差动进给工进工进快退液压泵的参数计算取进油路总压力损失为因此泵的额定压力可取快进时泵的流量为工进时泵的流量为工进时泵的流量为根据上面计算的压力和流量，查产品样本，选用型的限压式变量叶片泵，排量为，该泵的压力调节范围为，额定转速。.电机的选择根据以上计算，知道快进时功率最大，故按快进时估算电机功率。差动快进时，压力油经三位四通阀，二位二通阀和二位二通阀进入液压缸大腔，大腔压力,由已知条件知于是泵的出口压力为总效率。查手册，选用型电动机，其额定功率为.，额定转速为。液压油路设计.液压设备外接线路设计原理如下图图.液压缸设计原理图原理说明㈠利用液压油泵供油，出油泵以后首先接入“电磁溢流阀”，由“电磁溢流阀”决定下步的油压。这项通过控制㈡“电磁换向阀”在中间位置时，泵输送的油完全泄入油缸，油缸合理的平台结构是六自由度运动平台设计的基础，是保证实现性能指标的关键。运动机构的设计，应保证平台工作过程中，出现人为的误操作和系统发生故障是，所有机械部件不得出现机械干涉现象。为了使运动平台能够获得较大的位置变化，液压缸长度较大......”。

8、“.....因此设计时应优化布置运动机构的结构尺寸，使得液压缸的正常工作位置尽可能的短，提高平台安全性。因此，优化各个参数，确定平台系统的几何尺寸参数如下上平台外圆直径.下平台外圆直径平台结构平台主要由下台基上运动台面个铰球铰或万向铰及个液压缸组成，其中液压缸通关铰以并联的方式将上运动台面和下台基连接起来，成为体，如图.所示。这样的机构在并联式多自由度机械装置研究中又常常被称为平台。电液比例方向阀控制液压油流量的大小方向，驱动六个液压缸沿缸长方向伸缩作线性移动。通过六个液压缸的协调动作，上运动台面能够灵活地实现六个自由度的运动，三个线性移动及三个转动，即个刚体在空间的全自由度运动。因此，六自由度平台也可以看作是种并联式的机器人。图.为实验室样子实物图。图.平台结构示意图图.实验室平台样机.平台驱动方式六自由度运动平台的驱动方式在很大程度上决定了运动系统的承载能力运动精度快速性等性能指标，也是运动系统中关键技术之。通常并联式机构的驱动方式主要有电动气动和液压三种基本方式，从理论上讲，用电气气动和液压这三种动力系统都可以......”。

9、“.....因而各有其最为适合的承载范围。对于电动系统来说，电动机启动容易且可设计成低转动惯量，加减速特性都很好，但要获得大的功率输出，电动机的质量和体积都较大。由于电气传动和其他形式相比，在高速高精度小型节能方面更能满足并联式机构驱动的要求，因而在轻载情况下，国外的并联式机构多采用电气传动。气动系统以空气作为介质，响应速度较快，且空气可直接从大气中获得，又可排放到大气中去，不需要回流系统，与液压系统相比，其系统构成简单价格便宜，但其工作压力低，因而承载能力低，定位刚度低。工作载荷在几百牛顿是，气动系统最为有效。液压传动从动力性能方面看占有很大优势，个体积与能搬送载荷的气动或电气系统相当的液压系统，就可搬送的载荷，而且还有气动和电气系统相当的精度和响应速度。另方面，液压系统的油液能起到对运动部件润滑的作用，并通过油液的流动把热量带走，实现系统的自冷却，以延长元件和系统的使用寿命。采用液压驱动机构还可得到很大的速度范围，其低速特性比电动机要好，当液压执行器泄漏较小时，液压弹簧刚度大......”。