1、“......提高传动的刚度，尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转误差，对于分离传动采用传动轴。.驱动电机经传动轴驱动对圆柱齿轮和对圆锥齿轮带动手腕在小臂壳体上作偏摆运动。电机经传动轴驱动对圆柱齿轮和对圆锥齿轮传动，实现手腕的上下摆动。电机经传动轴和两对圆锥齿轮带动轴回转，实现手腕上机械接口的回转运动。国内外研究现状及发展状况.研究现状从机器人诞生到本世纪年代初，机器人技术经历了个长期缓慢的发展过程。到年代，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。下面将按工业机器人和先进机器人两条技术发展路线分述机器人的最新进展情况......”。

2、“......机器人操作机通过有限元分析模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。.并联关节,机器人,腕部,结构设计,优秀,优良,工业,机械手,设计图纸前言.机器人的概念机器人是个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为“机器人是种可重复编程和多功能的......”。

3、“.....英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准将工业机器人定义为“机器人是种能自动定位控制可重复编程的多功能的多自由度的操作机。能搬运材料零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。机器人系统般由操作机驱动单元控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。操作机操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成.末端执行器又称手部，是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器工具传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。.手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件......”。

4、“.....有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。.手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。此机器人的工作空间为。图机器人的机座坐标系.手腕结构的确定手腕是联接手臂和末端执行器的部件，处于机器人操作机的最末端，其功能是在手臂和腰部实现了末端执行器在作业空间的三个坐标位置的基础上，再由手腕来实现末端执行器在作业空间的三个姿态坐标，即实现三个自由度。图传动原理图考虑到结构，电机将成三角形布置，具体结构见图。.基本参数的确定空间结构和手腕结构的确定，那么手腕回转手腕摆动和手腕旋转三个姿态的自由度也得到了实现......”。

5、“.....机器人驱动方案的分析和选择通常的机器人驱动方式有以下四种.步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成“失步”现象。.直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。.交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸管，大功率晶闸管和场效应管等电力电子器件脉冲调宽技术和计算机控制技术的发展，使交流伺服电机在调速性能方面可以与直流电机媲美......”。

6、“......医用机器人医用机器人的主要研究内容包括医疗外科手术的规划与仿真机器人辅助外科手术最小损伤外科临场感外科手术等。美国已开展临场感外科的研究，用于战场模拟手术培训解剖教学等。法英意德等国家联合开展了图像引导型矫形外科计划袖珍机器人计划以及用于外科手术的机电手术工具等项目的研究，并已取得些卓有成效的结果。.建筑机器人日本已研制出多种建筑机器人。如高层建筑抹灰机器人预制件安装机器人室内装修机器人地面抛光机器人擦玻璃机器人等，并已实际应用。美国卡内基梅隆重大学麻省理工学院等都在进行管道挖掘和埋设机器人内墙安装机器人等型号的研制并开展了传感器移动技术和系统自动化施工方法等基础研究。英德法等国也在开展这方面的研究。.军用机器人近年来......”。

7、“.....其特点是采用自主控制方式，能完成侦察作战和后勤支援等任务，在战场上具有看嗅和触摸能力，能够自动跟踪地形和选择道路，并且具有自动搜索识别和消灭敌方目标的功能。如美国的自主导航车半自主地面战车，法国的自主式快速运动侦察车，德国爆炸物处理机器人等。目前美国正在研制和开发坦克爱国者导弹装电池用机器人等各种用途的军用机器人。可以预见，在世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的伙伴。机器人采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司，日本等公司已开发出了此类产品。.控制系统控制系统的性能进步提高......”。

8、“.....并且实现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，基于图形操作的界面也已问世。编程方式仍以示教编程为主，但在些领域的离线编程已实现实用化。.传感系统激光传感器视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。日本和瑞典德国等公司皆推出了此类产品。.网络通信功能日本和德国公司的最新机器人控制器已实现了与总线及些网络的联接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。.可靠性由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高......”。

9、“.....而现在已达到万小时，几乎可以满足任何场合的需求。先进机器人近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发宇宙探测采掘建筑医疗农林业服务娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。.机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。驱动单元它是由驱动器检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。控制装置它是由人对机器人的启动停机及示教进行操作的种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。人工智能系统它由两部分组成，部分是感觉系统......”。