1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....装有位置力陀螺仪等传感器。的环境适应能力特别强，可以在山地沼泽地雪地等路面上行走，目前可以.英里小时的速度小跑，可以爬越度的坡面，负载磅。日本电信大学的.等于十几年前开始研究采用行走机构的四足机器人，先后研制出四足机器人和。以为例来介绍其特征，的外形尺寸为.厘米，含电池重.千克，共个关节每条腿个关节，个主动关节，个被动关节，采用直流伺服电机驱动并配有减速箱，配有编码盘陀螺仪倾角计和接触传感器，控制器采用机操作系统为，通过遥控器操作机器人。将中枢模式发生器网络与牵张反射伸肌反射屈肌反射等机理结合，实现了所研制的四足机器人在复杂地形下的自适应运动，可以实现行走同侧跑对角跑和奔跑步态，能避障越障爬坡，最高速度达.。加拿大的大学机器人研究室研制了Ⅱ四足步行机器人，结构简单，每条腿只有个主动转动关节，然而值得注意的是，在每只腿的臀部都装有个激励源，使得机器人站立时臀部也能有连续的速度。受人和动物步行时使用很少能量摆动小腿的启示......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....依靠上下腿动态耦合实现角度控制。另外，他们设计了种新型的动态步行步态没有滑翔阶段的动步跳，成功实现了Ⅱ四足步行机器人在不依靠反馈补偿的控制条件下稳定动步行。的六腿机器人模仿了种美国蟑螂之所以模仿这种昆虫，是因为它的超乎寻常的速度和敏捷，以及其广为人知的生理结构，与轮式运动结构相比，有腿的结构更能适应复杂的地形，机器人的尺寸是，当它直立时，距地面机器人身体和腿的尺寸大约是相应的蟑螂尺寸的到倍，而重量却与其身体尺寸不相称，大约是，主要是控制气动驱动器阀门的重量，机器人的腿部结构与比例和蟑螂类似三段式的髋股节胫节，长度比是，.。这种机器人的缺点是要求有气驱动源基于行走,机构,虚拟,设计,动画,模拟,摹拟,毕业设计,全套,图纸第章绪论.课题研究的意义目前人类使用的行走机构有足式行走机构，轮式行走机构履带式行走机构蠕动式行走机构，其中前三种行走机构较常用......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....在目前的移动机构中应用最多，如美国斯坦福大学的斯坦利无人驾驶汽车用于火星表面探测的“勇气号”和“机遇号”以及大多数足球机器人等，都是采用的轮式行走机构。履带式行走机构的优点为耐用，驱动性佳，着力强，野外作业能力强，如在阿富汗和伊拉克战场上使用的战地机器人采用的就是履带式行走机构，它能够在崎岖不平的地形表面行走，可以在建筑物里执行搜救任务抛掷手榴弹等。但缺点为行走速度慢，不能在混凝土地面过硬路面山上急转弯，否则将引起带体扭曲。本机底盘低，石子和异物容易进入履带和底架之间，且机动性差。足式行走机构最大的优点是对路况要求不高，在不连续的地形条件下具有很大优势，运动灵活，适应复杂地形的能力强，这就决定了它具有独特的使用价值。例如有些农业机械如果安装足式机械底盘，就能够适应旱地，水田，梯田等不同环境，有些矿山机械如安装行走机械底盘，其适应松软路面，大坡度路面的能力就会增强宇航方面，为星球探测机器人安装上“足”......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....运输侦察排雷等危险及特殊环境下的作业，反恐中的排雷排爆，星球表面的探测，地震等引发的灾后搜救，核工业中放射性原料的运输处理等，狭小空间下的作业，废墟山洞的探测，管道检测维修等娱乐服务导盲等，在日常生活中足式行走假肢也有很大的应用前景。总之，四足机器人具有广阔的应用场合，而目前的相关技术还不成熟，足式行走机构难以发挥其特殊的作用。因此，开展足式行走机构相关技术的研究具有重大的现实意义。.行走机构研究的历史与现状年，.麦吉和.弗兰克在南加州大学设计了以“加利福尼亚马”而闻名的四足步行机械。用电马达驱动的这种机械系统，各脚都有两个活动度髋关节和膝关节,而四个髋关节的横向都具有个被动自由度。目前常用的腿机构有以下几种形式埃万斯机构，正缩放机构，斜缩放机构和拟缩放机构。迄今为止，国内外步行机构腿的基本机构形式不外乎关节型，缩放型和拟缩放型。这些机构虽然各有特点，但也都有不足之处......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....哪些机构类型较为优越，尚缺乏深入的研究。行走机构腿按照自由度划分为.个自由度个自由度的结构可以由四杆六杆八杆等组成。四杆机构只有个闭环，其运动链基本形式只有种。六杆机构具有两个闭环，其运动链的基本形式有两种瓦特型和斯蒂芬型，八杆运动链具有三个闭环，其运动链基本形式有十六种。.二个自由度二个自由度的机构可以由五杆机构七杆机构九杆机构等组成，其运动链基本形式有多种。关节型，缩放型和拟缩放型等相对成熟和使用较多的机构都是两个自由度，两个自由度的行走机构可以实现前进和抬腿两个方向上的独立运动，但两个自由度的机构输入和输出运动关系比较复杂。本设计中，将采用斯蒂芬型六杆机构作为步行机构，以二杆组作为步行器的大小腿，并使其足端具有符合需要的相对运动轨迹，二杆组的构件应尽量接近于大小腿的结构，以四杆机构作为驱动机构。以二杆组作为腿机构，如图所示，为跨关节，为膝关节，作为足端。以二杆组作为腿机构，如图所示，为跨关节，为膝关节，作为足端......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....因为此时能够保证有效成功的跨过障碍物，以防止跨过障碍物之前，其足端就落下，从而失去平衡。暂取并分别为，取足端的相对运动轨迹为对称于图的轴，并且当点到达和两端点时，大小腿近似于拉直。左前腿如此循环下去。在每时刻，至少右三条腿着地，支撑着身体，既最多只有条腿抬起，脚掌离地。因此，对于每条腿的运动来说，脚掌离地时间与着地时间之比为。四足动物除了上述步态之外，还有其他各种步态，如图所示.慢走，既正常行走。.对角小跑，也叫步态，既马或其他四足动物介于快走和快跑之间的种步态，前进时是对角线的双腿共同向前移动。.单侧小跑，也叫步态，既同侧的两足为支撑足，其余两足为非支撑足的步态。这三种步态的左右腿相位相差.，是对称步态，其余是非对称步态。如图也叫步态，动物在快跑时两条前腿或后腿同时跳起的步态。四足步行机构常用的步态还有爬行步态，四足匍匐步态，四足倾斜步态，四足旋转步态和四足姿态变化步态，等等......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....学术界开展了广泛的研究，首先突破的技术是静态步行，其特点是步行时每次只有条腿处于摆动相，令三条腿呈支撑态，行走机构无跌倒之虑，但静态步行的占空系数大，需四条腿轮流摆动，才能完成个步行周期，从提高步行速度来说，动态步行有定的优越性，但动态步行的技术难度远大于静态步行。本文研究动态步行中的步态，既处于对角线上的两条腿动作完全样，均处于摆动相或均处于支撑相，简称对角小跑步态。三步态的设计步态设计是实现动态步行的关键之，为达到较理想的动态步行，考虑下列要求.步行平稳协调进退自如，无左右摆晃及前后冲击.机体和关节间没有较大的冲击，特别是在摆动腿着地时，与地面接触为软着陆。.机体保持与地面平行，且始终以等高运动，没有明显的上下波动。.摆动腿跨步迅速，腿部运动轨迹圆滑，关节速度难以成为个独立的单元，目前还处于实验室研究阶段。国内些科研院所......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....北航机器人研究所在国家智能机器人主题支持下，研制出了能实现简单抓持和操作作业的指自由度灵巧手沈阳自动化所研制开发的水下自治机器人达到世界先进水平哈工大机器人研究所研制了高度灵活性的仿人手臂及拟人双足步行机器人，其仿人手臂具有工作空间大关节无奇异姿态结构紧凑等特点，通过软件控制可实现避障回避关节极限和优化动力学性能等，双足步行机器人关节式结构，具有个自由度，可以完成平地前进后退侧行转向和上下阶梯等步行功能。.研究行走机构的目的和方法行走机构的设计在行走机器人机械系统设计中是最重要的部分，因此，对行走机构进行研究时必要的。在行走机构研究中，人们多是着力于让机械采用类似于动物的腿的结构，即关节式机构。但是由于关节式机构是开链机构，承载能力低，所以本文采用闭链腿机构。腿的设计将运用六杆机构，即曲柄摇杆机构去控制大小腿视线运动给出腿的足端的运动轨迹，根据运动轨迹......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....并同时求出安装尺寸，这样完成单条腿的设计，根据对称原则，四条腿选择同样的设计，并利用了软件进行编程求证所设计是否满足所需求的轨迹要求。四条腿的运动分配，就是我们所说的步态的选择，位了使四条腿在运动中能够相协调而不至于产生干涉，本文在几种步态中选择步态，即对角小跑步态，在运动中处于对角线的两条腿是同步的，另外堆钱后退总是相位相差度，这样四条腿就可以实现行走过程。同时步态，还保证了在行走过程中，行走机构的重心总是处于个三角形内部，具有定得稳定性和平衡性。.论文的主要研究内容理论分析与推导计算.单腿的分析依据几何图形的封闭型条件，得出数学模型，根据数学模型，求出机构尺寸优化的目标函数。应用向量分析法，写出行走机构的足端轨迹的向量方程，并对该向量进行求导，得出足端的运动形式。这就有助于后来的编程分析其运动。通用电气公司的和美国陆军的起设计开发的四足步行车“”。具有千克运输能力乘坐名驾驶员高度.米质量千克的步行机械系统......”。