1、显示模块和状态指示模块对机器人的状态进行时实的显示。机器人工作的流程如下首先可以通过键盘或者遥控器启动清洁机器人，让它开始清扫工作。机器人旦开始工作，便控制清扫机构进行清扫吸尘机构开始吸尘。机器人开始工作传感探测模块就开始不断地采集外部信息，送到进行分析和决策产生机器人行走的路径。当路径规划需要机器人实现转向的时候，就分别改变左右轮的速度，通过差速来实现转向。工作期间机器人可以通过显示些相关信息比如工作模式工作计时或温度。遥控器除了可以控制清洁机器人的启停，还可以对机器人进行定时，让机器人在定时间后开始工作或者工作定时间后停止工作。该机器人利用安装的各类传感器来获取室内环境以及自身的基本信息，如障碍物的位置自身走过的距离等，然后根据获得的信息，选定相应的公职策略，通过以单片机为核心的控制系统进行障碍物判断避障策略选择和运动行走实是。机器人面板上有控制其开始停止工作的按键。同时也可以通过来控制遥控，还可。

2、方自偏差，由此即使在铺有地毯的地板上也能够直线前进。机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器感知暖炉等热源的热传感器器检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器检测添加动力的负载传感器，机器人同普通的障碍物最少保持的距离，而在探测到热源时将会同热源至少保持的距离。英国公司最近推出种型号为的智能吸尘器，这是世界首次开发研制的全自动吸尘机器人，这种机器人具有定的人工智能，只需轻按开关它就会为你解除每天打扫房间的烦恼。如图所示，吸尘机器人形状呈厘米长的模型汽车状，重.公斤左右，配置了多个传感器，可随时将发现的情况，告诉由台内置电脑组成的“大脑”，大脑每秒可发出条命令来指挥吸尘器的工作。充电后按开关机器人会在瞬间通过所搭载的三台小型计算机和个传感器计算出自己所在位置房问大小及脏乱程度家具的配置等。要是小孩或动物等外来物体接近吸尘器，它就会自动停止工作，接近楼梯口时吸尘器会自动采用保护措施以防止滚到。

3、器人，如图所示，它有光电传感器和芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物，内置了四种清洁程序，保证在退到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序，通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序，内置光敏传感器确保在遇到楼梯与台阶时能够自动避让不会掉落。扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置，其相应的充电站有红外发射工作时问设定工作模式选择充电垃圾处理五个功能。充电站直发射红外定位和导航信号来指示机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务，同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作。如图所示世纪年代初，美国就推出了地面清洁机器人，该机器人采用超声波传感器检测障碍物，并配有高精度激光导航系统。人们对机器人的控制信息，然后把信息传给进行处理。当接收到需要机器人进行清扫工作的信号，可以通过控制行走机构和清洁机构让机器人进行工作。在机器人工作的过程中还可以通。

4、安全，松下和日立公司研制出了可清扫砖地木质地板和地毯地面的清洁机器人，该机器人采用蓄电池作为动力源可自动去充电站充电，能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状地板状况垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁炉子等热源以及障碍的安全功能，该机器人配备有个传感器，可以边自动行走边进行清扫，工作时首先沿房间四周走圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停止。该机器人清扫般的日本式房间约需要，相当于人打扫同样大房间所需时间的.倍，可清扫房间地板的，机器人利用光及超声波的测距传感器及感应传感器来避开障碍物，机器人的内置回转传感器用来控制行走姿势以保持既定的行进方向，但在地毯上行走时，如果不采取措施则会受到“地毯花纹”影响而弯曲前进，因此该公司在机器人中安装了方向自舵传感器，可以检测出由于地毯花纹影响而产生的行进。

5、家庭清扫机器人就是在这种背景下提出的，其具体设计要求如下设计家庭清洁机器人的工作内容和要求运行机构形式滚轮式最高行进速度.高度宽度清洁方式扫刷吸尘次充电连续工作时间.小时具有自动路径规划避障功能具有自动充电装置.国内外相关产品研究地面清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于世纪年代，到目前为止已经产生了些概念样机和产品，吸尘机器人的发展带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展。现结合国内外的文献将清扫机器人及其自动充电技术的发展现状阐述如下国外产品研究状况对于机器人大家可能不会太陌生，工业机器人在很多领域都得到了比较广泛的应用，但是对于家庭机器人我们所了解的却相当的少而日本欧美等国家的研究则比较领先，在些发达国家，早已开始采用服务机器人的清扫工作，有的都已经投入市场，在实际中投入使用。是世界上第台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机。

6、以用来对机器人进行定时，实时的显定时的倒计时和当前的温度值。.清洁机器人总体设计机器人外形设计根据家庭清洁机器人的设计要求，本次设计的机器人应该包括清扫机构行走机构吸尘机构垃圾收集处理机构，其中清扫机构的设计尤为重要。通过在网上搜索些相关资料以及在图书馆查阅的资料，初步把机器人的外形设计为长宽均为高位的长方体。但是后来发现多设计的结构的不合理之处周边有棱角的机器人在躲避障碍物是很不便，非常容易碰到障碍物而圆形物体则比较容易避开障碍物。因而最终把机器人的外形设计为圆盘形，其外部轮廓大体如图所示机器人的行走机构设计为实现机器人的转弯半径为，在机器人的行走机构中采用两轮驱动，两个驱动轮对称分布在清扫机构的后方，两个轮子和刷子支撑机体工作和运动，选样设计既节省材料，又可以使刷子和地面全面的接触，从而利于更彻底的清扫，在机器人转弯时，通过控制行走机构的两个电机的转速及旋转方向，进而控制两个轮子，通过轮子的前后差。

7、楼下。使用时，只要打开电源选好速度按下“走”键，吸尘器就会自动工作，其他程序都由它自己独立完成，不过该产品目前价格太高美元左右台，要真正推向市场还有相当的难度，如图所示图英国公司系列清扫机器人澳大利亚的公司最近也研制出可自动行驶并打扫房间的型机器人，如图所示，这种全自动吸尘器表面光滑，体积很小，呈圆形内置搜索雷达，可以搜索各种房问里的每处，不会碰撞家具或其它障碍物，微处理小电脑使它具备在拐至屋角处能探测方向选择前进路线的能力，只要放在地面上，全自动吸尘器便可自动开始工作，其搜索雷达会探测出距离最近的墙壁，先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽，然后再不规则地来回于房间的其它位置，并且能在接近障碍物之前迅速转向。该吸尘机器人由于在主机的周围度配备了障碍物传感器，因此可以在检测墙壁及障碍物的同时打扫地面。家用,清扫,打扫,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸,下载近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速。

8、过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义，近年来对智能机器人的研究表明，对于工作在复杂非结构环境中的自主式移动机器人，要进步提高其自动化程度，主要依赖模式识别及障碍物识别实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进步开发全局模型，从而为机器人获取全局信息。目前发展较快对吸尘机器人发展影响较大的关键技术是传感技术，智能控制技术路径规划技术吸尘技术电源技术等。.传感技术为了让吸尘机器人正常工作，必须对机器人位置姿态速度和系统内部状态进行监控，还要感知机器人所出工作环境的静态和动感信息，使得吸尘机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作当打扫完可以行驶的场所后，机器人就自动关闭电源，在经过个小时充电后可以连续工作个小时以上，通过更换配件还可以打扫地毯等，如果打扫没有障碍物的地面时，个小时可以打扫平方米，不管房间的外形及面积的大小，导航算法引导机器人在任何房间的所有无遮掩区域四处运动来进行清洁工作，因为。

9、发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因是劳动力成本的上升二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清沽家务照顾病人等三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的个主要特征就是服务机器人是种适用于具体的方式环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。自动进行房间地面清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学电子技术传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能等诸多学科为体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于世纪年代，到目前为止，已经产生了些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展，本次设计的题目。

10、内容和要求，在宽高的体积下如何设计和布置好清扫机构行走机构吸尘机构和储存垃圾机构是本次设计的重点，机器人中的关键部分清扫机构的设计也是本次设计中的难点所在。因为还要求所设计的机器人具有避障功能，所以其外形设计也应该考虑清扫后的垃圾如何处理，以及如何布置吸尘设备也是本次设计中需要仔细考虑的问题。第二章家庭清洁机器人的关键技术家庭清洁机器人的关键技术吸尘机器人系统通通常由四个部分组成移动机构感知系统控制系统和吸尘系统。移动机构是吸尘机器人的主题，决定了吸尘器的运动空间，般采用轮式机构。感知系统般采用超声波测距仪接触和接近觉传感器红外线传感器和摄像机等。随着近年来计算机技术人工智能技术传感技术以及移动机器人技术的迅猛发展，吸尘机器人控制系统研究和开发已具备了件事的基础和良好的发展前景。吸尘机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的，因此必须兼顾安全可靠性抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境分析信号，以及通。

11、机器人导航沿房间的周围，所以它要创建自己的空间参考图，机器人不需要任何编程教它应该去哪里，该机器人操作简单，仅有三个按钮开始，结束以及暂停。人们只要简单地将它放置在需要清扫的区域或房间中，按下开始按钮即可。如图所示年月，三星公司推出款代号为的机器人，如图所示主要依靠地图技术来进行定位，并能灵巧地躲避障碍物，能够快速高效地对房间每个角落进行吸尘。当遇到障碍物或者死角等情况，会自动转向继续工作。其强大的智能判断系统使得能轻易地分辨出垃圾与其他日常生活用品，机器人也允许用户定义它的工作时间及清扫区域等，从而实现主人不在家时机器人也能进行自动清扫。事实上，用户除了可以对它本身进行设置外，还能通过计算机查看安装在机器人前部的摄像头进行远程遥控。整个机器人的电池能维持它连续工作分钟，而旦电池处于即将耗尽的状态时它自动回到充电座补充能源，非常地智能化，它回充电站使用的是已经生成的地图，而不是像那样使用红外的导航信号。

12、速运动实现集体的转弯半径为。清扫机构的设计在清扫机构的设计中想到了四个方案电机带动斜齿轮，斜齿轮.研究的目的和意义清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融台起来，实现室内环境地面的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作近年来已受到国内外的研究人员重视。作为智能移动机器人的个特殊应用，从技术方面讲，智能化自动式吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。就市场前景角度讲，自主吸尘器将大大降低劳动强度提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此，开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。融合现代传感器以及机器人领域的关键技术，本课题旨在开发部价格便宜，全区域覆盖，能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家鹿清扫机器人。使它可以替代传统的家庭人工清扫方式，使家庭生活电气化智能化使科技更好地为人类服务。.设计的重点和难点由前面的设计家庭清洁机器人的工作。

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