1、“.....然后利用这些数据绘制幅全球定位系统地图，收割机器人可以使用这些地图进行导航，在葡萄园中采摘特定的理想成熟葡萄串。位于萨利纳斯山谷的拉姆齐黑蓝德公司销售能够部分自动使用带状锯或水刀的机器人,机器人从地面收割莴苣，并将莴苣进行装箱，以便清洗和加工。该公司首席执行官弗兰克梅肯纳奇称，拉姆齐黑蓝德公司开发的种新机器模型已接近完工，这种新机器人可以采摘清洗取心和对莴苣和其他绿色蔬菜进行打包。日本的果蔬采摘机器人自年第台西红柿采摘机器人在美国诞生以来，采摘机器人的研究和开发历经多年，日本和欧美等国家相继立项研究采摘苹果柑桔西红柿西瓜和葡萄等智能机器人。目前，日本在水果采摘机器人领域中研究颇丰，其研究出的采摘机器人主要有以下几类。西红柿采摘机器人日本等人研制的西红柿收获机器人，由机械手末端执行器视觉传感器和移动机构等组成。西红柿簇可长个果实，各个果实不定是同时成熟，并且果实有时被叶茎挡住，收获时要求机械手活动范围大，能避开障碍物，所以机器人的采摘机械手设计成具有自由度，能够形成指定的采摘姿态进行采摘......”。

2、“.....利用双目视觉方法对目标进行定位移动机构采用轮结构，能在垄间自动行走。采摘时，移动机构行走定的距离后，就进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内，若可以收获，则控制机械手靠近并摘取果实，吸盘把果实吸住后，机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实。草莓采摘机器人等人还针对草莓的不同栽培模式高架栽培模式和传统模式研制出了相应的采摘机器人。高架栽培模式由于适合机器人作业被越来越多地采用。该机器人采用自由度采摘机械手，视觉系统与西红柿采摘机器人类似，末端执行器采用真空系统加螺旋加速切割器。收获时，由视觉系统计算采摘目标的空间位置，接着采摘机械手移动到预定位置，末端执行器向下移动直到把草莓吸入由对光电开关检测草莓的位置，当草莓位于合适的位置时，腕关节移动，果梗进入指定位置，由螺旋加速驱动切割器旋转切断果梗，完成采摘。黄瓜采摘机器人黄瓜采摘机器人，采用自由度的机械手，能在倾斜棚支架下工作......”。

3、“.....山茶,采摘,平台,设计,研究,钻研,毕业设计,全套,图纸摘要关键词前言.研究意义与目的.国内外研究现状山茶采摘平台创意设计与方案.机器人般组成.山茶采摘平台设计方案.研制概要采摘平台机械设计.底盘的设计基于全向轮的分析种山地行走系统用全向履带.升降机构的设计采摘平台电路硬件电路设计.系统原理框图.采摘主控制板结构及说明最小系统主控制板实物图.电源模块.伺服电机驱动电路.按键电路主控制板程序设计.系统主程序流程图.的产生软件生成硬件生成系统的调试总结参考文献致谢附录山茶采摘平台设计研究学生黄利指导老师李旭湖南农业大学东方科技学院，长沙摘要随着国内外采摘机器人的兴起，世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期，机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台，平台由主控模块行走模块全向履带和升降模块组成。系统以为核心控制器，通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结......”。

4、“.....机器人涉及多学科交叉综合人工智能机器人技术通信技术传感器技术仿生学机构学信息及编程技术计算机学材料学电子技术传动技术接口技术电机拖动学精密机械技术自动控制理论伺服传动技术等诸多领域的技术集成，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期。我国是个农业大国，要实现农业现代化，农业装备的机械化智能化是发展的必然趋势。随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机器人已逐步进入农业生产领域。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用提高劳动生产率和产品质量保证果实适时采收，使其具有很大的发展潜力。.研究意义与目的农业是国民经济的基础,这是不以人们意志为转移的客观经济规律。农业生产力发展的水平和农业劳动生产率的高低,决定了农业为其他部门提供剩余产品和劳动力的数量,进而制约着这些部门的发展规模和速度。近年来，采摘作业的效率提高问题已成为农业经济发展需突破的瓶颈问题之，目前在国内......”。

5、“.....效率也低，人工采摘成为制约各地生产效率提高的个瓶颈。在各地的采摘作业基本上还是手工完成,随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本也将提高。因此推广发展机械化收获采摘技术星齿轮转动的优点体积小，承载能力大，工作平稳。弊端需要软件算法提高精度,需要定制。由于实验要求在较短的时间内完成升降动作，升降精度要求高，所以我选择行星齿轮折叠式升降机构转动的方式来实现升降动作,图所示为用于比赛的收集机器人，其上升下降机构为采摘平台的升降机构的实验模型。图升降结构收集机器人行星齿轮折叠式升降机构各齿轮参数如下大齿轮太阳轮的参数模数.齿数压力角齿点高系数齿顶间隙数.升降齿轮的参数模数.齿数压力角齿点高系数齿顶间隙数.选定小齿轮类型精度等级齿轮材料及齿数考虑此减速器的功率及现场安装限制，故大小齿轮都选用直齿圆柱齿轮传动。升降运动速度不高，故选用八级精度小齿轮材料选用调质，齿面硬度为小齿轮，大齿轮材料为钢调质硬度为。选小齿轮齿数。初步设计小齿轮传动的主要尺寸按齿面接触强度设计确定各参数的值试选.计算小齿轮传递的转矩......”。

6、“.....齿轮的疲劳强度极限由图，查小齿轮的接触疲劳强度大齿轮的接触疲劳强度。由公式计算应力值环数查图取接触疲劳寿命系数计算接触疲劳许用应力。取失效概率为,安全系数,由公式得.许用接触应力综上计算主动小齿轮行星轮的参数模数.齿数压力角齿点高系数齿顶间隙数.机器人电路硬件电路设计.系统原理框图系统工作原理系统核心为，其中电源电路给提供.正常工作电压，按键电路通过改变其输入引脚的电平信号，并通过处理来提供所需要的输出信号。的定时器输出信号给伺服器，从而达到对伺服电机正反转以及调速的控制。图系统原理框图.机器人主控制板结构及说明山茶采摘平台能完成控制运算速度定位精确和可靠性等要求，以及在复杂的作业中更稳定和实用以及工业方面的改装，我选择芯片。系列基于专为要求高性能低成本低功耗的嵌入式应用专门设计的内核。它输入的是电信号，输出的是线角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机伺服电机等，此外也有采用液压气动等驱动装置。检测装置的作用是实时检测机器人的运动以及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后......”。

7、“.....控制系统有两种方式。种是集中式控制，即机器人的全部控制由台微型计算机完成。另种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理通讯运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息作为下级从机，各关节分别对应个，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。.山茶采摘平台设计方案对于智能可升降式移动平台来说，其主要性能是平台运行过程中的稳定性准确性安全性以及可操作性。通过学习和总结以往的各种产品，拟定了采摘平台的设计方案如下移动底盘采用自主研究设计的山地行走系统用全向履带，使采摘平台适用于山区地形，而且在坡地行走的转向过程中无需调整履带的朝向，降低了操作的复杂度，提高了行走的稳定性。升降机构采用行星齿轮啮合折叠式升降结构，其具有升降平稳准确运输状态尺寸小安全可靠等优点，结构紧凑使其生产作业轻松自如。控制系统主控芯片采用系列，其芯片高性能低成本低功耗的嵌入式应用等特点，在复杂的作业中更稳定和实用以及方便工业方面的改装。......”。

8、“.....目的是减轻人工的劳动强度，提高工作效率。系统主要包含以下内容.采摘平台的底盘结构设计要求结合山茶生长区的地域特点，设计适合于该地形行走的底盘结构，并且具有较强的负载能力。.采摘平台的升降结构设计要求结合山茶树的外形尺寸特征，设计具有定行程的升降系统，实现采摘平台的上升与下降，以达到方便采摘山茶的目的。.采摘平台的电气控制系统设计结合各单元的机械结构，设计对应的电气控制系统实现对相应动作的控制。山茶采摘平台机械设计.底盘的设计基于全向轮的分析作为移动机器人而开发的移动机构种类已相当繁多，仅就地面移动而言，移动机构就有车轮式履带式腿脚式躯干式等多种形式。其中全方位轮式移动机构无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，并且可以原地旋转任意角度，运动非常灵活，可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置。单个辊子的运动原理全向轮外形像个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成角度。这样的特殊结构使得轮体具备了三个黄瓜果实在倾斜棚的下侧，便于黄瓜与茎叶分离，使检测与采摘更容易。在摄像机前加了滤波片......”。

9、“.....其末端执行器上装有果梗探测器切割器和机械手指。采摘时由机械手指抓住黄瓜后，果梗探测器寻找果梗，然后切割器切断果梗。功能葡萄采摘机器人葡萄采摘机器人采用自由度的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀速运动。视觉传感器般采用彩色摄像机，采用三维视觉传感器效果更好些，可以检测成熟果实及其距离信息的三维信息。在开放式的种植方式下，由于采摘季节太短，单的采摘功能使得机器人的使用效率太低，因此开发了多种末端执行器，如分别用于采摘和套袋的末端执行器装在机械手末端的喷嘴等。用于葡萄采摘的末端执行器有机械手指和剪刀，采摘时，用机械手指抓住果房，用剪刀剪断穗柄。除了以上介绍的几种类型的采摘机器人，日本还开发了用于柑橘采摘蘑菇和西瓜收获等的机器人。目前，果蔬采摘机器人的智能水平还很有限，离实用化和商品化还有定的距离。主要存在的问题，是果实的识别率和采摘率不高，损伤率较高二是果实的平均采摘周期较长三是采摘机器人制造成本较高随着传感器及计算机视觉等技术的发展......”。