2-20从动带轮支架座.sldprt
M20螺母.SLDPRT
v带.SLDPRT
Y90L电机.SLDPRT
从动带轮.SLDPRT
从动带轮1.dwg
（CAD图纸）
从动带轮组件.SLDASM
从动轴.DWG
从动轴.SLDPRT
底板.SLDPRT
电机固定板.SLDPRT
联轴器.SLDPRT
排球.SLDPRT
送球管道.SLDPRT
序12-从动轴.sldprt
序15-隔圈.sldprt
序16-轴承压盖.sldprt
序17-同步带从动带轮C(改).sldprt
序6-齿形带轮挡边.sldprt
摘要及目录.doc
支撑板.SLDPRT
支撑板2.SLDPRT
轴承.sldprt
轴承盖.SLDPRT
主动带轮.DWG
主动带轮.SLDPRT
自动排球发球机的设计正文.doc
总装.DWG
总装.SLDASM
总装.SLDDRW
由于速度差，飞轮与排球之间存在滑动摩擦力，并在该摩擦力作用下，排球向上加速，直到排球脱离飞轮边缘。
湖南农业大学谢方平等人也在年进行排球发球机的研究，并于当年底成功申请国家实用新型专利。
该发球机的发球机构是曲柄滑块机构，如图所示。
图谢方平等人发明的发球器这种发球机构主要结构特点是套筒是用来安装弹簧及击球杆的装置，其两端分别有端盖和法兰盘，击球弹簧安装在击球杆中部的挡块与法兰盘之间，缓冲弹簧安装在端盖与挡块之间。
击球杆由三部分组成，前端是击球头，其材料用橡胶制成且形状大小可变换，其目的是用来改变击球的方向和速度。
中部有挡块，固联在击球杆上，其作用是用来压缩弹簧。
尾部是钩盘，当控制钩运动到定位置时，控制钩就把钩盘钩住，来传递压缩弹簧的力。
考虑到装配的关系，前端的击球头和击球杆用螺纹连接，尾部的钩盘和击球杆用螺钉连接。
弹簧分为击球弹簧和缓冲弹簧，缓冲弹簧安装在挡块的前端，击球弹簧安装在挡块的后端，这样当击球杆击完球后，挡块对端盖不会有太大的冲击。
挡块是用来压缩弹簧的，挡块并不与套筒的内壁相接触，以免增大摩擦甚至在套筒内卡死。
端盖用螺钉与套筒连接，这样方便于装配在其中心轴线位置钻孔，与击球杆是孔与轴的配合，采用间隙配合，以便使击球杆在套筒内能前后自由滑动。
法兰盘也是用螺钉与导套以及套筒进行连接，在其中心轴线位置钻孔，与击球杆是孔与轴的配合，采用间隙配合，以便使击球杆在套筒内自由移动。
导套是用来使导向轴在导套内进行直线运动，从而使夹板和控制钩能按预定的轨道进行运动。
导套通过法兰盘与套筒连接。
导套中有夹板控制钩导向轴限位块导向盘端盖导向盘与端盖的共同作用使导向轴排球，发球，设计，优秀，优良图纸三维，机械设备第章概述.本课题的来源与现实意义当今体育的竞赛，不仅仅是体能上的竞争战术上的竞争，也是科技上的较量。
科技含量高高效率的体育训练设备在运动员的日常训练及水平提高方面起得至关重要的作用。
排球是项攻防两重性的体育运动，由于其运动特点与比赛规律，要求运员能掌握全方面的技术。
而目前通过人工发球来完成的日常训练已经不能满足运动员的训练需求。
人工发球达不到国际水平，而且会随着人体力与情绪的下降，发球质量也会下降，训练效果得不到保证，因此研究能够代替人工发球，提供高质量发球的排球发球机是非常有必要的。
国内对排球发球机的研究已有段时间，也有多项研究成果，但是总体来看国内的研究仍然处于样机的状态，并没有向产品转变。
目前国内市场上也没有找到相关的产品。
排球是项具有较高技巧性的运动。
在大多数比赛中，比赛规则要求运动员轮换位置，因此任何位置的队员都会参与防守与进攻，这就要求排球运动员对全面地掌握各项基本技术。
排球技术包含两类有球技术，有发球传球垫球扣球和拦网等二无球技术，包括准备姿势移动起跳和掩护等。
排球技术由步法和手法结合，并与躯干视野和球场意识相互配合，融为体。
训练方法是否正确，在很大程度上影响着排球队的训练效果，排球日常训练中运用的训练方法主要有几种重复训练法，即单在同个阶段训练中多次重复采用，并不断提高。
多次重复有利于形成条件反射。
变换训练法，即变换不同的训练方法与手段来解决项技术，可以使队员更全面地解决同问题。
串联训练法，训练中将各项技术有机地结合起来，使运动有效地适应比赛。
综合训练法，把两项及两项以上的技术与战术系统结合起来训练，在各种对抗条件下进行训练。
多球训练法，用多球进行项技术训练可以增加训练的密度难度与节奏，能有效提高效果。
力对轴心的力矩的代数和，即由上式可得在带传动中，有效拉力不是作用于固定点的集中力，而是带和带轮接触面上个点摩擦力的综合，故整个接触面上的总摩擦力即为带所传递的有效拉力，则由上式关系可知即带传动所能传递的功率为式中为有效拉力，单位为，为带的速度，单位为。
将式代入，可得到由式可得出，带的两边的拉力和的大小，取决于预紧力和带传动的有效拉力。
而由式可知，在带传动的传动能力范围内，的大小又和传动的功率及带的速度有关。
当传动的功率增大时，带的两边拉力的差值也要相应地增大。
带的两边拉力的这种变化，实际上反映了带和带轮接触面上摩擦力的变化。
当其他条件不变且预紧力定时，这个摩擦力有极限值。
这个极限值就限制着带传动的传动能力。
带传动的最大有效拉力以及影响因素带传动中，当带有打滑趋势时，摩擦力即达到极限值，亦即带传动的有效拉力达到最大值。
这时，根据理论推导得出的柔韧体摩擦的欧拉公式，来表示出带的紧边拉力与松边拉力二者的临界值间的关系为其中，为摩擦系数为带在带轮上的包角，单位为。
而由图可得，带在带轮上的包角为上式的，分别为小带轮及大带轮的节圆直径，可用小带轮大带轮的基准直径，近似代替。
将式联立求解可得出以下关系式，其中单位为表示最大临界有效拉力，单位为也表示其临界值。
由式可知，最大有效拉力与下列几个因素有关预紧力最大有效拉力与预紧力成正比，这是因为越大，带与带轮间的正压力越大，则传动时的摩擦力也就越大，最大有效拉力也就越大。
但是过大，将使带的磨损加剧，以致过快松弛，缩短带的工作寿命。
如过小，则带传动的工作得不到充分发挥，运转时容易发生跳动和打滑。
右旋球排球在空中右旋飞行时，球体左侧空气的环流速度与来流速度方向相同，球体左侧空气的速度为其大小为球体右侧环流速度与来流速度方向相反，球体右侧的空气速度为大小为根据马格努斯效应原理排球右侧所受空气的压强大于排球左侧所受的空气的压强，排球将出现右旋飞行过程中向左偏拐的现象。
右旋球排球空气中左旋飞行时，球体右侧空气的环流速度与来流速度方向相同，球体右侧空气的速度为，其大小为球体左侧环流速度与来流速度方向相反，球体左侧空气的速度为其大小为根据马格努斯效应原理排球左侧所受空气的压强大于排球右侧所受的空气的压强，排球将出现左旋飞行过程中向右偏拐的现象。
总结对于优秀的排球发球手来说，其能发出上述各种方式的旋转球，且球速基本能达到发球速度的极限值，而发球机器人的工作目的是模拟运动员的发球过程，因此对于球速和发球方向的控制精度直接决定系统的使用效果。
在本研究中，发球机器人主要由发球器和发球挡板两部分组成，其中发球器控制球速和旋转，而发球挡板控制发球高度并影响排球最终的旋转及发射角度。
.排球发球器工作原理合肥工业大学课研组研究出来的第代发球器的原理如图所示整个机构由两个飞轮和个推动排球上下运动的托盘组成，采用变频器控制电机驱动飞轮转动的方式，托盘升降采用电磁铁直接驱动的方式。
发球过程中，计算机指令控制电磁铁驱动托盘推动排球向上运动与高速旋转的飞轮接触。
由于速度差和正压力的存在，飞轮与排球之间存在滑动摩擦力，并在该摩擦力作用下，排球向上加速，直到排球脱离飞轮边缘高速飞向发球挡板。
发球过程做如下分析我们的关键是研究和探讨排球球速与飞轮转速之间关系，其中球速的测量采用的是基于单片机的红外对管测量方法。
通过调节变频器的输入电压控制驱动飞轮转动电机的转速，转速与电压之间是线性关系，所以利用输入电压和排球球速的关系可以间接表示出转速与球速之间的关系。
对于标准的排球�其材料直径大小以及球内气压是恒定的常数，所以它与飞轮表面间的相互压力可以近似看成个只与排球和飞轮相对位置有关的函数，并假设排球与飞轮刚开始接触时的位置为。
排球加速过程中与接触起始位置的垂直距离为。
则排球与飞轮表面间的压力函数可以表示成为，由动能定理就可以推导出排球在处的球速其中是排球的质量是滑动摩擦系数。
在导套内作往复直线运动，夹板与导向轴的前端用螺栓进行连接，控制钩通过销轴安装在夹板上，控制钩的前端有弹簧销，用来钩挂拉伸弹簧，控制钩不工作时拉伸弹簧处于自由状态。
当导向轴向前运动时，控制钩将要碰到击球杆尾部的钩盘时，通过前端限位块的作用，控制钩将打开，随即当导向轴向后运动时，控制钩在拉伸弹簧的作用下将钩住击球杆尾部的钩盘，击球杆与导向轴起向后运动，从而使套筒内的击球弹簧被压缩，导向轴继续向后运动时，通过安装在预定位置的后端限位块时，控制钩就将击球杆松开，从而随即完成击球动作。
导向轴与连杆通过螺栓相连，并与导向盘和端盖之间采用间隙配合。
导向轴的前端与夹板用螺钉连接，从而带动夹板起运动。
夹板是用来安装控制钩，可以实现力的转化。
控制钩放置在夹板上，通过圆柱销将控制钩安装在夹板上。
限位块是用来使控制钩脱离击球杆尾部，从而使击球杆击球。
导向盘与端盖共同限制导向轴的作直线运动，它们与导向轴之间采用间隙配合。
击球曲柄用圆盘将其两边铣平，从而来减轻自身的重量。
击球连杆为用圆杆将其铣成扁方，目的是增加强度和减轻重量。
转动手柄用来调节整个击球机构的角度，来实现击球方向和落地点的调整。
分度盘是用来调节击球机构的击球角度。
.本文主要研究内容排球运动技术的全面性及高度技巧性的特点要求排球发球机具有发球抛球扣球等多种送球功能，并且速度旋转方向，高度等方面可控，以配合排球日常训练中的各种训练方法，并且能满足多种强度密度节奏的训练方法。
因此对排球发球机提出了设计要求新排球发球机种模拟人实现发球抛球和扣球功能，相关参数可控的，集接发球按扣球扣球及拦网技术练习于体并能满足多种训练方法的排球训练设备，以此来有针对性的对运动员的接发球和扣球技能进行训练，从而达到提高运动员水平的目的。
本文分析了排球发球中的球的旋转问题，在此基础上主要是研究合肥工业大学课题组所研制出的第代排球发球机器人，对其发球器部分的机械系统进对抗训练法，有定基础后可以采用对立面的训练形式。
竞赛训练法，采用双方有胜负的模拟比赛，对运动员在比赛场的正常发挥有及不良情绪的克服有特殊意义。
模拟训练法，模拟比赛可能出现的各种环境，对运动员适应能力的训练方法。
为全面提高排球运动员的训练水平和比赛成绩，促进体育事业的发展，提出了设计制造排球训练装置的构想。
.国内外排球发球器的现状合肥工业大学研制成排球发球机如图所示，包含十二个结构，构成四大机构发球机构提供动力，使球产生运动挡球机构可调角度，实现不出的扣球动作导向机构调节发球机构与挡球机构的相对位置移动机构实现发球机的整体移动与固定。
该发球机的扣球球速可达米秒，球速和旋转可控。
击球高度米至．米，可控制送球。
其中所用的发球器是图所示的摩擦式发球器。
图排球运动员简易训练器图摩擦式发球器原理此发球机的具体实施方式是参见图，设置低位发球平台和可调式发球架。
发球平台的底部设有万向脚轮，并有高度可调的定位架，发球器设置在发球平台上。
可调式发球架为固定设置在发球平台上的对平行的立柱，以立柱为导杆，其上设置可通过纵向丝杆调整高度的移动架，在移动架的外侧，呈悬臂式设置倾角可调的发球挡板，发球挡板位于发球器的球道上。
具体实施中，可以在发球器与发球平台之间，设置由水平丝杆调节滑移位置的水平移动副，水平移动副由固定设置在发球平台上的滑动
（全套CAD）排球发球机的设计（终稿）
