1、“.....它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。是目前世界上销量最大最商业化的家用机器人。年月，微软公司推出，机器人模块化平台统化的趋势越来越明显，比尔•盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。机器人的未来发展将很快，应用范围更大，如设计工业农业运输医药科学研究等各个方面。总的趋势是提高工作精度和运动速度，增加机构的自由度以提高通用性和灵活性。降低结构自重，逐步采用标准化的模块式组合结构，开发传感器技术和机器人语言，同时根据内部信息和环境信息来控制机器人，采用计算机仿真技术以及实现机器人的智能化。工业机器人的发展正从各个方面显露出它的强大势头。从近几年来国际工业机器人会议上综合的情况来看，工业机器人发展的重点是具有智能的高级机器人以及低成本稳定可靠的用于自动化生产的机器人。空间探索能源问题和人工智能是当代科学技术三大课题。人工智能主要内容之就是关于智能机器人的研究。感受外界信息，理解和记忆信息，规划行动，人机对话，是智能机器人发展的四个主要问题。在空间探索领域中，机器人技术具有美好的发展前景和广泛的应用价值......”。

2、“.....本世纪以来，人类开始有计划地开发海洋，开发食物能源和物质来源。机器人是现代科学技术发展成果之。人们常常把新出现的技术用来制造机器人，再将机器人应用到新技术领域中去。为适应时代发展的需要，人们把大部分智能技术结合起来，使之向更高级的机器人智能机器人发展，这已成为机器人的个发展方向。相对于人来说，工业机器人的工作准确性高，工作速度高，负载能力大，耐久力强，重复性好，所以工业机器人获得了广泛应用，显示了很好的效能。从目前情况看，工业机器人的研究制造和使用者都希望能更加扩大其应用范围，例如由计算机控制的具有适应性控制的装配用机器人焊接机器人实现连续轨迹控制的机器人清理铸件的机器人，建筑用机器人，地下工作机器人，消防用机器人，城市垃圾处理机器人，看护病人的机器入，协助料理残废人生活的机器人，海洋开发机器人，空间开发机器人等。目前，智能机器人已从基础研究发展为应用研究，今后逐渐推广应用。焊接,机械手,结构设计,毕业设计,全套,图纸点焊机器人介绍及其研究意义机器人的组成.机械手的组成.本文主要研究工作机械手的总体结构......”。

3、“.....设计具体采用方案机械手腰部机座.机械手腰部机座结构的设计.机械手腰部机座设计的具体采用方案.电动机的选择.减速器的选择.键的选择机械手手臂的结构设计.设计具体采用方案.大臂电动机的选择.大臂减速器的相关计算.小臂电动机的选择.小臂减速器的相关计算机械手腕部的结构方案设计.腕部电动机的选择.腕部减速器的选择轴承的选用与校核结论参考文献致谢绪论.机器人简介工业机器人英语。简称是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的即在工作过程中，无需任何外力的干预。它们通常配备有机械手刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义“种可编程和多功能的，用来搬运材料零件工具的操作机或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”工业机器人在经历了长期发展后，已经成为制造业中不可缺少的核心设备。同时随着社会的发展和人们生活水平的提高......”。

4、“.....这些机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿形机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机器人的发展及应用年捷克斯洛伐克作家卡雷尔•恰佩克在他的科幻小说罗萨姆的机器人万能公司中，根据捷克文，原意为“劳役苦工”和波兰文......”。

5、“.....创造出“机器人”这个词。年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人。它由电缆控制，可以行走，会说个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是个圆柱状的空间。.球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。这种机器人结构简单成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是个类球形的空间。.关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。本题目规格参数腰部回转最大角度度摆动最大角度度工作范围范围本机械手的主要动作是首先腰部回转机械臂和焊点处于同平面接着大臂回转，调整焊枪和焊点的距离然后小臂回转，使焊枪接触焊点最后腕部回转，使焊枪和焊点垂直，达到焊接的目的。.设计具体采用方案具体到本设计，因为焊枪质量约.，且考虑到焊接机械手的加工精度，应尽量简化结构......”。

6、“.....该机械手在工作中需要四种运动,腰部回转大臂回转小臂回转腕部回转。综合考虑，机械手自由度数目取为四。因此选择关节型机械臂。具体到本设计，要求工作区间，扩大到，为扩大倍。因为。所以当定时，机械臂为最短。。.，又因为小臂比大臂更灵活，活动更频繁，所以初始取大臂小臂腕部。整体布局如图图.整体尺寸设计图本设计的三维建模基于。首先进行腰部回转机构的结构设计，再进行大臂摆动机构的设计，然后进行小臂摆动机构的设计，最后进行腕部的设计。在所有设计完成之后，整体的效果如下图所示图.设计完成整体图机械手腰部机座.机械手腰部机座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部大臂小臂腕部等各个部分进行详细设计。机械手腰座结构的设计要求工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。机技术这是目前机变机研究的个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构三互长的与光与磋商机理，感知与三三方法，建电和规划群体变为机机等方面进变研究。机器人的组成机器人是典型的机电体化产品，般由机械本体控制系统传感器和驱动器等四部分组成......”。

7、“.....为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹速度和加速度，以定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。.机械本体机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，般是台机械手，也称操作器或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体般由手部末端执行器腕部臂部腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，般具有个自由度，其中个用来确定末端执行器的位置，另外个则用来确定末端执行装置的方向姿势。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪吸盘扳手等作业工具。.控制系统控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看......”。

8、“......驱动器驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机液压缸气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动链传动谐波齿轮传动螺旋传动带传动等几种类型。.传感器传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器触觉传感器接近觉传感器视觉传感器等。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统具有感觉和识别功能特别是视觉的机器人已经用于自动检修和装配作业......”。

9、“......手部机构的多功能化日前的工业机器人的手大部分只有两个手指，相当于种夹持器的功能。机器人的手将逐渐发展为多关节多手指并具有人工触觉的人造手。.采用并行处理的复合控制由于微电子技术的发展，微型计算机的性能大幅提高，从而可以利用多个微处理器对各种感觉如视觉触觉等信息进行并行处理，并控制机器人多功能的手快速地完成更复杂的工作。.步行机的研究，它能使机器人的车辆方式发展为多关节的步行方式。随着生物工程的迅速发展，人类步行控制和动物步行机理的研究更为深入，引用这些机理将使步行机性能显著提高。.识别功能的提高从识别物体或零件的位置和形状发展为识别物体的姿态和颜色，并达到实用，使机器人能够快速地识别更复杂的物体。点焊机器人介绍及其研究意义点焊机器人用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第台点焊机于年开始使用，是美国公司推出的机器人，中国在年自行研制成第台点焊机器人华宇Ⅰ型点焊机器人。点焊机器人由机器人本体计算机控制系统示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求......”。