1、“.....沿轴的上下移动，绕轴转动，沿轴的伸缩，绕轴的转动坐标型式圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示见图最大工作半径，最小工作半径手臂最高中心位置或伺服电机上端最高行程见图最小行程图.手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围度回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手臂握力由.定这里取即手指握力为定位方式闭环伺服定位重复定位精度.驱动方式电气伺服电机控制方式采用单片微机第章结构的设计.手部机构手部机构是机器人机械手直接与工件工具等接触的部件，它能执行人手的部分功能。目前，根据被抓取工件工件等的形状尺寸重量易碎性表面粗糙度的不同，在工业生产中使用着多种形式的手部机构，最常见的是钳爪式磁吸式和气吸式，也有少数的特殊形式。不同形式的手部机构其夹紧力的计算各有不同。钳爪式手部机构是最常见的形式之。手爪有两个三个或多个，其中两个的最多。抓取工件的方式有两种外卡式和内撑式。从其机械机构特征外观与功用来看，有多种形式......”。

2、“.....应考虑以下几个方面应具有足够的夹紧力，这样才能防止工件在移动过程中脱落，般夹紧力为工件重量的到倍。应具有足够的张开角，来适应它抓取和松开工件之间较大的直径范围，而且夹持工件中心位置变化要小即定位误差小。应具有足够的强度和刚度，以免承受在运动过程中产生的惯性力和震动的影响。应能保证工件的可靠定位应适应被抓取对象的要求尽可能具有定的通用性夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当电动......”。

3、“.....机器人,机械手,结构设计,仿真,毕业设计,全套,图纸摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。关键词工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统的明确定义。通常所说的“机器人机械手”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照予定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”般具有固定的手部固定的动作程序或简单可变程序般用于固定工位的自动化装置......”。

4、“.....在技术上有些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。“机器人机械手”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操纵工具的装置国内称作机器人机械手或通用机械手。“机械手”多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。如自动线自动线的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。“操作机”般是指由工人操纵的半自动搬运抓取操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料火工品的装配等所使用的半自动化装置。机器人机械手,简称是年由美国金属市场报首先使用的，但这个概念是由美国••在年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机器人机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这专利，与美国合作，于年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。随后，美国的公司和美国的机械铸造公司于年分别制造了实用的号机，并分别取名为和•。机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而机器人采用圆柱坐标结构......”。

5、“.....美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压铸冲压等上下料，收到了良好的效果。美国的机器人机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为实验定型阶段。数据存储器采用，共采用块，故为，除了作为系统参数工作区，标志单元外，主要用作用户程序存储区，为了保存的内容，旦断电，保证中的用户程序不会丢失，故采用电池利用引脚的掉电保护装置在此也得到了应用，具体内容在后详讲，这里不再叙述。静态的技术性能为组三态输出引脚作为输入输出公共引脚，输入输出与电路兼容，为地址总线，为数据输入输出，为片选，为片选，为写选通，为读选通。方式高未选中高阻低未选中高阻高低高高禁止输出高阻高低高低读输出低低高高写输入低低高低写输入引脚排列如下读存储器采用，共块，达到字节，它的技术性能。存取速度快，功耗低，编程简单，采用双线控制，全静态方式，采用单电源。个很好的特点就是把输出元件控制和片选控制分开，保证了其良好接口特性。对于的工作方式简述说明如下......”。

6、“.....两者逻辑上部满足能够按次序在输出方面获得数据的要求。片选是电源控制方面，用于器件的选择。输出允许是输出控制方面，用作数据到输出引脚的选通信号，它与器件选择无关。.维持方式在维持方式时，器件功耗从有效功耗减少到静态维持功能。时个高电平信号加到输入端而建立维持方式的。当处于维持方式时，输出端均为高阻状态与输入无关。.编程方式进入编程方式时，在.且和都在低电平被编程的位数据以并行方式送到数据输出引脚。地址和数据输入所需电平都为。的引脚图在主机Ⅰ的起始地址为Ⅱ的起始地址为Ⅲ的起始地址为Ⅰ的起始地址为Ⅱ的起始地址为Ⅲ的起始地址为在示教盒中，的起始地址为.中断处理电路本控制系统中采用中断控制器来实现系统多重中断的优先排队和中断申请处理。具有多中工作方式，可通过编程设定或变更它的工作方式。响应中断时，能自动提供中断入口地址，而使转问相应的中断处理程序。中断入口地址可由用户设定，入口地址可以选定在任何存储单元。的引脚......”。

7、“.....数据总线缓冲器是三态，双向位缓冲器，外部引脚用于和的数据总线相连，通过数据缓冲器向传送命令码，成从读联状态字。在中断响应时，通过数据总线缓冲器问提供指令的操作码和调用子程序入口地址高位和低位视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降的尺寸设计与校核尺寸设计运行长度设计为,内径为,半径,运行速度，加速度时间.,压强.,则驱动力尺寸校核．测定手腕质量为,则重力．设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。手臂的尺寸设计与校核尺寸设计长度设计为,内径为,半径,轴径半径,运行角速度，加速度时间.,压强,则力矩尺寸校核．测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,总驱动力矩设计尺寸满足使用要求。第章控制系统设计由于微型计算机具有体积小，可靠性高，灵活性强，易于配置，功能丰富及价格便宜等特点，采用微型计算机对工业机器人进行控制......”。

8、“.....机械手的控制系统，原则上可分为点位控制与连续轨迹控制两大类。点位控制只要求按规定精度从起始点到达预定点，而对移动路径不做要求。连续轨迹不仅与运动的起点与终点有关，还必须保证运动轨迹与设计轨迹致。因此，在连续轨迹控制中要进行轨迹设计，并对任意运动轨迹进行补插补间运算。为了机器人运动平稳，就必须保证机器人的运动速度加速度连续，这无疑也需要进行复杂的运算。微型计算机对机器人的控制，般采用分层控制的方法。第层为最高层，其任务是识别工作空间，并据此决定如何完成给定的任务第二层是决策层，其任务是将给定的操作分成基本的运动第三层是策略层，其工能是将基本的运动转化成各自由度的运动第四层是执行层，它将控制机器人完成各自由度的运动。其中第层及第二层属于人工智能的范畴，机器人的控制主要是研究第三第四层。微型计算机种类很多，般均由以下三部分组成。.中央处理器，或称微处理器。.内存储器，即主记忆装置及。.输入输出装置，或称接口装置......”。

9、“.....即数据总线，地址总线及控制总线。不同型号的微型计算机主要是中央处理器的内容的功能不同，因而有不同的指令系统和汇编语言。由于外部设备之不同以及是否用于实时控制，其接口装置因而很大差异。和的存储量大小直接影响计算机的应用范围。但般微型计算机都可以在原有存储量的基础上加以扩充。本机器人的控制系统的组织结构如图。二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开......”。