1、“.....出现了种模块式高位码垛机，能够同时处理两种完全不同的物料，具有件的联合处理速度，通过增加编层和编垛模块，可以实现更多种产品的同时处理。现代机器人码垛技术作为物流自动化领域的门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。不管是人工码垛，还是传统的自动码垛技术和在线式码垛机均无法满足现代化企业多品种少批量的产品码垛要求，即缺乏处理多种产品的能力另外，随着大型物资批发配送中心的出现，需要为成千上万个的用户按定单配送产品。这就要求码垛机具有混合码垛的能力，所有这些，都为机器人码垛机的发展提供了机会，继年代末日本将机器人技术用于码垛工艺以来，机器人码垛机的研究开发获得了迅速的发展，柔性处理速度以及抓取重量不断提高，价格不断下降。近年来，机器人码垛技术发展甚为迅猛，这种发展趋势是和当今制造领域出现的多品种少批量的发展趋势相适应的，机器人码垛机以其柔性工作能力和很小占地面积，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，愈来愈受到广大用户的青睐并迅速占据码垛市场。机器入码垛机富有柔性，被广泛用于制造焊接装配码垛作业中操作更准确......”。

2、“.....目前码垛机器人的定位精度可达.以上，而在焊接装配等高要求领域里作业的机器人精度可达微米级速度更快，如公司在开发具有周期抓取载荷的名叫码垛机器人。机器人技术在码垛领域中的应用，主要表现在以下几个方面适应性强机器人码垛机主要更换抓手就可以处理不同种类的产品。智能程度高机器人码垛机可以对到来的物料进行识别，然后，码垛机根据识别信息将物料送往不同的托盘上。操作范围大机器人码垛机本身占地面积小，操作范围大，可同时处理多条生产线上的产品。卸垛与码垛这种情况是指将两个以上的匀质物垛进行卸垛，然后将卸下的物料码垛在另个托盘上，以满足用户的要求。.现代机器人码垛机的发展状况机器人从年代问世以来，经过年的发展，已经广泛应用。世纪年代以来，随着机器人驱动方式的改变信息处理速度的提高传感器技术的发展，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。机器人,机构,设计,毕业设计,全套,图纸项目码跺机器人机械设计目录摘要．绪论.研究背景传统码垛模式现代机器人码垛技术.现代机器人码垛机的发展状况.研究目的和意义......”。

3、“.....码垛机器人介绍.常用码垛系统介绍.码跺机器人构成介绍码垛机器人整体设计.码垛机器人原理及方案确定.圆柱坐标型机器人工作原理.码垛机器人运动控制系统方案设计.码垛机器人结构设计及原理码垛机器人整体结构码垛机器人腰部设计码垛机器人臂部设计码垛机器人腕部设计码垛机器人机械抓手设计.码跺机器人主要部件选型设计.直流伺服电机的选型.齿轮减速器的设计计算.滚珠丝杠的选型.导轨的选型小结参考文献摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围码垛速度稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围码垛能力等性能参数。本论文中主要研究有四大部分内容分析了常用码跺机器人的结构，综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构二四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计三通过对直流伺服电机控制特性分析，应用调速技术对直流伺服电动机调速，本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数四建立机器人三维模型，可在环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真......”。

4、“.....并对其运动学运动解耦性及机构放大原理进行了分析。关键词四坐标圆柱形机器人码垛系统机器人设计机械手传统码垛模式所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将件件的物料按照定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储搬运装卸运输等物流活动。码垛有人工码垛和自动码垛之分。年代前，码垛工作都是由人工堆垛，人工码垛主要应用在物料轻便物料轻便尺寸和形状变化大吞吐量小的场合。当码垛吞吐量在件以上，人们采用些自动码垛方案来提高码垛效率。自动码垛不仅可以加快物流速度，保护工人的健康和安全而且可以获得整齐致的物垛，减少物料的损伤，提高叉车的搬机器人传动结构原理如图所示，四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动，减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定，由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的，所以腰部电机与负载之间将需要个很大的减速比。臂部的上下伸缩运动由电机经减速器和丝杠实现......”。

5、“.....另方面，使用同步齿形带减速可以隔离电机振动，丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似，主要考虑因素是负载转动惯量。为了减少设计和开发的时间，本方案的垂直和水平臂直接引用厂家两轴机器人标准模块。基座腰部电机腰部摆线针轮减速机立柱水平臂电机水平臂垂直臂电机垂直丝杆水平丝杆腕部电机腕部减速机机械抓手图圆柱坐标型机器人传动结构原理图.码垛机器人运动控制系统方案设计控制系统简介码垛机器人属于点位式，只考虑末端执行器运动目标点，不必关心其运动轨迹。码垛机器人系统由多个运动组成，各运动是在运动控制器的协调下运动，这是个典型的机电体化系统。本系统的设计主要由机械气动控制传感器四大部份组成。其中机械部分主要是机器人的机械传动设计机械结构设计，传送装置的设计气动部分主要是整形装置机器人的末端执行器的动作设计，由电磁控制阀和气缸组成控制部分主要是由运动控制器电机驱动器人机界面计算机等组成传感器主要分部在三个部位是安装在定位传送带上，检测需码跺产品是否到位......”。

6、“.....用以控制机器人的最大运动范围三是采用闭环或半闭环的运动系统，则需要安装位置检测传感器如测速发电机光电编码器来检测运动轴的位置并把位置信息反馈给运动控制器。其中关健控制系统可由控制伺服电机，步进电机变频器气动液压伺服缸或者是这几种执行机构的任意组合而成，并具备功能，每个控制器上都带有定数量的可进行编要进行扩展，能完成逻辑控制功能。总体系统组成如图所示。图运动控制系统硬件组成控制流程简介码垛机器人控制系统的主要目的是进行机器人四个运动轴文所作研究进行了系统的概括和总结，并指出进步研究的方向。.码垛机器人介绍.常用码垛系统介绍码垛系统是个典型的机电体化系统。所谓的机电体化系统是指。在系统的主功能信息处理功能和控制功能等方面引进了电子技术，并把机械装置执行部件计算机等电子设备以及软件等有机结合而构成的系统，即机械执行信息处理接口和软件等部分在电子技术的支配下，以系统的观点进行组合而形成的种新型机械系统嘲。机电体化系统由机械系统电子信息处理系统动力系统传感器检测系统执行元件系统等子系统组成......”。

7、“.....在码垛作业中，最常见的作业对象是袋装物体和箱装物品。般来说箱装物品的外形整齐变形小其抓取的末端执行器多用真空吸盘而袋装物品外形柔软，容易发生变形，因此在定位和抓取之前，应经过到次的整形处理，末端执行器也要根据物品特点专门设计，使用叉板式夹钳式和磁吸式结构。以下介绍了现际生产中常用的码跺机器人的实例瓶罐码跺机图瓶罐码跺机图是种瓶罐码跺流水线，在瓶罐生产中广泛应用，其配合流水线输送带可以实现批量瓶罐的装箱工艺。这类码垛机器人主要用来在自动化生产过程中执行工件的装载和卸载任务。该系列码垛机器人使用三种标准托盘。每个码垛机器人有两摞托盘或三摞托盘，每摞托盘的托盘数量随应用而定。这类码垛机器人采用挂壁式结构，其中轴由两根龙门式导轨上下排布组成，其跨度按轴行程而定。轴通常固定在机器人支架上，也有固定在墙壁上。轴由两根龙门式导轨并排组成，其上装配气动式手爪，上面还配备台二维轴和轴机器人或三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从而完成工位到另工位的搬运工作。图瓶罐码跺机图是另种瓶罐码跺机......”。

8、“.....般做为包装流程最后道工序。从世纪年代至今，机器人技术经历了可编程机器人示教机器人和智能机器人三代。机器人技术是世纪中后期工业社会和经济发展的产物，机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服方的成就，是当代最高意义上的自动化。在机器人国际市场中占领份额最大的是日本，据日本机器人联合会年月公布的数据显示年第二季度机器人销售额为亿日元，其中出口额竟达到亿日元。在日本主要码垛机生产商有日本不二输送机工业株式会社，现已成功开发出达到次时的高速码垛机器人，抓取重量达。我国工业机器人从世纪年代“七五”科技攻关开始起步，在国家科技攻关项目支持下，仅过十几年的研制生产和应用，使中国的机器人产业从无到有，跨出了大步。在国内，研究机器人码垛机的单位主要有哈工大机器人研究所和上海交通大学机器人研究所。哈工大机器人研究所多年前就研制了机器人码垛机，成功地应用在全自动包装码垛生产线上，取得了良好的经济效益和社会效益。他们采用双自由度的笛卡耳坐标式机器人码垛机并结合编组机，通过次抓取两袋或三袋，实现了袋的工作能力......”。

9、“.....取得了重要进展。然而，和国外相比，国内的码垛技术还存在很大的差距，目前，日本美国德国英国等发达国家的自动码垛技术已经发展到了相当高的水平，在线式码垛机的吞吐量在不断地提高，机器人码垛机的柔性处理速度以及抓取载荷在不断地升级，应用场合在不断地扩大，在不断地缩短差距的道路上，我国的科技工作者和广大的技术工程人员还有许多工作要做。.研究目的和意义根据联合国欧洲经济委员会国际机器人联合会最新统计，目前在世界范围内服役的机器人总量大致在万台至万台之间。从宏观的角度看机器人发展的大趋势，世纪花了大约年，工业机器人从萌芽进入成熟，世纪年代起步的下代机器人大约需要年的培育期，即在年左右有望进入成熟期。日本美国等西方发达国家机器人码垛机应用广泛，几乎遍布各个行业，如石化搬运效率，增强处理的柔性。传统的自动码垛方式主要是为了在吞吐量恒定的情况下，从人机工程学的角度考虑，为了减轻工人在长时间地进行人工码垛作业时的弯腰疲劳和重复劳动疲劳，增加些符合人机工程学方面的设施，例如托盘操纵机剪式升降台工业操作机械手等......”。