1、“.....酸洗液的效能是对水垢有溶解，剥离和疏松的作用，从而达到除垢的目的。酸洗除垢法工艺比较复杂，需要专业人员进行操作酸洗液要根据水垢的性质，厚度进行配制，要求较为严格酸洗法因为有酸，故对管道有定的腐蚀副作用，因而锅炉酸洗次数不能过多少数电厂为了环保和节约资金，采用人工振击法清理。当管道内的灰垢沉积到定程度，严重影响电厂正常生产时，将灰垢集中处的管道切割，用铁锤人工振击管道，使灰垢和管道剥离，然后用吊车将管道吊起将灰垢倾倒出来。这种清理办法虽然简单，清理效果好，但需切割管道，容易使管道变形，且费工费时，劳动强度大。目前也有研究采用高压水射流进行清洗的清洗机器人。但是采用高压水射流方面会产生大量的废水，很难处理。有不少管道经过农田，清洗产生的废水不及时处理会对农田造成很大的污染。另方面高压水射流清洗成本较大，每清洗段管道都要用去几吨甚至十几吨水。.除垢机器人理念作为高压水和化学清洗的有效补充手段......”。

2、“.....尤其是在化学清洗和高压水清洗方法无法应用或成本不允许的情况下,利用除垢机器人清洗能够发挥独特的作用,并取得良好的效果。我们采用的是压缩空气喷洗机器人。除垢机器人的首要要解决的问题就是行走问题，怎样使机器人在管道中行走是除垢机器人能否成功完成的重要环节之。目前管内机器人的驱动方式有自驱动自带动力源利用流体推力通过弹性杆外加推力三种方式。根据输灰管道和回水管道内的实际情况，管道除垢机器人宜采用自驱动方式。采用双步进电机驱动，通过谐波减速器将动力传递给行走装置。管道,除尘,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录摘要绪论概述.管道清洗机器人常见问题分析.除垢机器人理念.基本设计任务.毕业设计的目的.管道射流清洗机器人的本体设计移动方式选择传动方案的选择.管道清洗机器人变管径自适应性方案设计.动力系统的设计计算管道机器人行驶阻力分析减速器的选择......”。

3、“.....链轮设计的初始条件.链轮计算结果.历史结果蜗轮蜗杆的设计计算.蜗轮蜗杆基本参数设计普通蜗杆设计输入参数材料及热处理蜗杆蜗轮基本参数蜗蜗轮精度强度刚度校核结果和参数自然通风散热计算.蜗杆轴的结构设计轴的强度较核计算轴的结构设计键的校核弹簧的设计计算安全性能结论参考文献致谢绪论.本课题研究的内容和意义用于石油天然气乃至民用上下水等管道在传输液气体过程中，因温度压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。尽管通过添加化学剂，采用合理的工艺参数，进行水质处理措施可以在定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业长期以来采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法，成本高效率低污染环境等，远远不能满足现代社会日益增长的要求......”。

4、“.....利用行星磨头清洗是种新的清洗方法。与化学清洗及手工机械清洗相比，具有清洗质量好效率高适应性强成本低等系列优点，可达到返旧还新的效果。作为种清洁高效对环境无污染的清洗技术，具有可观的经济和社会效益。.国内外发展状况目前在管道清洗过程中，清洗设备绝大部分是采用无动力缆绳拖拉行走方式来进行清洗，无法根据管道的内部情况进行清洗参数的动态调整，管径的适应能力较差。为了解决这个问题，着眼于管道行走清洗机器人的研究开发，而在国内这方面研究尚少。为了较好地解决管道束的清洗难题，开发和研制管道清洗机器人势在必行。额定频率同步转速效率功率因数声功率极.减速器的选择在选择了电机型号之后，需要选择与之相应的减速器。在确定了减速器的类型后，减速器的选择关键在减速比的选择。考虑驱动能力时减速比的计算根据电机的相关资料，可知电机的额定转矩为.，为满足机器人能正常行驶，则整个驱动系统电机的驱动力矩经传动系统减速增扭后......”。

5、“.....即应保证传动系统的传动比应满足.考虑机器人最高运行速度传动比的计算根据电机相关资料，可知电机的额定转速为则传动系统的最大传动比应该满足基于上述传动比，我们可以确定传动系统的传动比应该满足.传动比里面蜗杆传动的传动比为,选用则减速器的出动比为.我们选用根据小功率计算机书上说明，选用行星减速器。其参数如截图所示图减速器参数表.机器人的速度和驱动能力校核确定电机和减速器后，我们必须进行机器人的运动速度和驱动能力的校核，以确保机器人有足够驱动力的同时，能满足机器人的最高行走速度要求。运动速度校核根据以上所选电机和减速器的性能指针，可知电机的额定转速，减速器的传动比是，以及机器人所要求的主动轮半径.，可以计算出机器人在确定电机和减速器后的最高车速虽然大于预期设定速度，但是我们可以通过控制电机的转速已使机器人低于此速度行驶，而且还有定得速度储备，在机器人需要快速行进至工作位置的情况下，尽可能有较快的速度......”。

6、“.....，传动比为，则机器人总的驱动力矩为因为机器人总的驱动力矩大于其所受到的总的阻力矩，所以机器人能够有足够的动力起车，并有定的动力储备。经过上述计算和校核，所选的施奈德伺服电射轮式移动结构中，当预紧弹簧给于基本的预紧力后，刚好使得位于最上侧的轮处于与管壁相接触的临界状态，也就是说上轮与管壁间的接触压力刚好为零，所以机器人整体的驱动力绝大部分来自轮和轮，而且机器人本体的重心位置位于管道的轴线下方左右如图所示，增强了机器人的稳定性。下面两轮所在支腿中心线与减速器输出轴线垂直，且两支腿中心线的夹角为，故需要动力变换装置来实现动力的分流。蜗杆传动是空间交错的两轴间传递运动和动力的种传动机构，两轴线交错的夹角可为任意值，由于蜗杆齿是连续不断的螺旋齿，它和蜗轮齿是逐渐进入啮合及逐渐退出啮合的，同时啮合的次对又较多，故冲击载荷小，传动平稳，噪声低。在设计中蜗杆与两蜗轮之间的轴线夹角为，两蜗轮轴线之间的夹角为。如图所示。图......”。

7、“.....在管径发生变化的时候，主动轮与管道中心的距离也相应发生改变，在现有的相关管道机器人传动方案中，更多的是采用全齿轮传动方式，即动力经变换后，通过增加惰轮的方式，将动力传递到主动轮，虽然该方案的传动效率较高，但是结构复杂，对环境的适应能力较差，可适应管径变化范围较小，在本设计中，动力经蜗轮蜗杆装置变换后，通过传动比为的齿轮传动，将动力传递到各支腿，因为空间尺寸关系，在两者之间增加惰轮机构，再应用同步链将动力传送到主动轮和轮。同步带轮轴与支腿与安装底座的连接轴同轴，故无论管径如何变化，两个同步链轮间的轴线距离保持不变，只要支腿的长度足够长，就可适应足够大的管径变化范围。.管道清洗机器人变管径自适应性方案设计管道由于制作误差使用过程中局部结垢局部压力过大而产生变形以及内表面杂物的存在，清洗机器人在碰到变形部位及杂物时，由于阻力而使支撑臂收缩，同时在驱动力的作用下通过变形部位......”。

8、“.....支撑臂能够在弹簧的作用下像伞样张开，使机器人重新恢复原来的平稳状态。这个过程就是机器人的自适应过程。有了自适应性，机器人就能穿过个个变形部位，以达到对管道进行有效清洗的目的，在本设计中，对于自适应性的设计主要包括两方式各支腿单独调整和支腿整体调整。支腿单独调整方式各支腿的单独调整方式。当机器人在行进过程中，其中的个或多个支腿遇到障碍物包括尽管自驱动管内机器人行走可以采用的轮式脚式爬行式蠕动式，履带式等多种形式，但因管道内有灰灰垢和其他杂物，环境恶劣，附着能力差采用履带式方式比较合适，可以增大行走机构和管道内表面的接触面积，提高行走时机器人的附着能力。.基本设计任务设计题目管道清洗机器人行走部件的设计任务.设计计算涡轮和链轮机构.设计传动结构造型.用计算机绘制装配图和主要零件图.按指定格式和要求撰写毕业设计计算说明书.毕业设计的目的毕业设计是对学生进行工程师基本训练的重要环节，通过毕业设计能达到以下目的。巩固......”。

9、“.....掌握机械设计的般技巧。学会查阅运用技术资料初步掌握对专业范围内的生产技术问题进行研究的能力。管道射流清洗机器人.管道射流清洗机器人的本体设计管道清洗机器人应用于管道直径的管道中工作，作业环境要求整个结构的尺寸应尽可能的小并且具备定的牵引力，整个设计从选取移动方式入手。移动方式选择管道清洗机器人要实现实际应用中的可靠性及实用性，必须依据管道内作业特点来设计出稳定运行，满足清洗性能要求的机器人。在进行清洗时候，要求系统必须保证喷头具备定的对中性能，能适应不同的管径变化，对于在行进过程中，管内可能出现凸凹不平情况，机器人还应具备定的越障能力。如果机器人在运动过程中产生旋转或由于重心偏移而使得机器人的轴线与管道的中心线产生偏转角，载体可能卡在管道内而无法取出，严重时不得不破坏管道取出机器人。对于大口径的管道机器人，由于其自重较大，如果支撑臂不具备自动定心性能，必定产生偏转角......”。