1、“.....仿人机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。.导线覆冰的原因影响导线覆冰因素很多，主要包括气象条件地理及地形条件海拔高度导线悬挂高度导线直径水滴直径电场强度等。按不同的分类方法......”。

2、“.....其密度较大。雾凇则分为两种种是粒状雾凇，即过冷却雾滴碰到冷的物体后迅速结成粒状小冰块，其结构较为紧密另种是晶状雾凇，结构较松散，稍有震动就有脱落。混合凇是过冷却水滴在导线的迎风面形成的雨凇和雾凇混合冻结的不透明或半透明覆冰，黏附力较强。积雪为黏附在导线上的自然降雪，也有干湿之分。干雪和湿雪的密度较小，粘附力较弱。白霜是由于空气中潮湿的原因所凝结而成的，这对于导线的威胁不是很大，但会增加输电线路的负载。冻雨覆冰形成的雨凇因密度大附着力强，对架空输电线路的危害最大，南方的电力冰灾则主要由该原因造成的。按冰的形成机理分为降水覆冰云中覆冰和升华覆冰。按冰在导线上的横截面形状分为圆形或椭圆形覆冰翼型覆冰和新月形等，如图所示。按冰在导线表面的增长过程可分为干增长湿增长。这种分类利于分析导线覆冰的形成机理及形成过程中的热平衡及热传递。雾淞和干雪是干增长覆冰过程，雨淞和湿雪是湿增长覆冰过程，而混合淞是介于二者间的种覆冰过程。图导线覆冰截面图高压输电线路的覆冰......”。

3、“.....导线因为承受过重的荷载，导致导线和覆冰重量产生的拉力将通过导线金具绝缘子传递给杆塔，杆塔再传递给拉线，只要其中个环节承受不住拉力，就将出现倒杆和断线事故。相邻档线路不均匀覆冰或不同期脱冰都会产生张力差，使导线在线夹内滑动，严重时将使导线外层铝线夹出口处全部断裂，造成线路的另侧发生颈缩，拥挤在线夹附近。高压,电线,除冰,机器人,机构,设计,毕业设计,全套,图纸除冰机器人的设计摘要如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计越障规划。主要研究内容如下。首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划......”。

4、“.....从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。关键词除冰机器人机构设计电动机越障规划目录摘要引言.问题的提出及研究意义.国内外研究现状.工业机器人的发展史.导线覆冰的原因高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰.除冰的方式方法.输电线路的抗冰除冰机器人机构.除冰机器人种类线缆除冰机器人可跨跃障碍多分裂机器人电力设施的微波除冰装置.前端多环铣刀成型铣刀的结构参数成型铣刀截面的计算.机械升降平台升降平台的机械结构形式升降平台零件设计.电机的选择升降步进电机回转驱动电机控制系统的设计.机器人的控制系统.基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制工作原理.软件编程语言的特点.指令系统.运动控制程序运行过程的简介参考文献致谢引言......”。

5、“.....并且遭受了很严重的冰雪灾害。国家减灾委员会专家已定性为“西南地区发生的冰雪灾害，是世界上比较大面积极端性气候事件，影响的地区人口之多是世界罕见的”。冰灾造成中心的城区正值春节期间停电停水很多天，交通通讯电视均出现不同程度的中断，然而有些城市则成为我国南方冰雪灾害最严重的地区。特别是电力系统遭受毁灭性重创，冰灾引起了倒塔,现场调查了湖南冰灾期间大于输电线路的受损情况，发现倒塔线路覆冰厚度相对集中，同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性，档距塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔。专家解说，高压线高高的钢塔在下雪天时，可以承受倍的重量。但如果下雨凇，可能会承受倍的电线重量。电线结冰，遇冷收缩，风吹引起震荡，就使电线不胜重荷而断裂。随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线很多，线路的穿越情况更加复杂，如经过大面积的水库湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。而且在严冬及初春季节支架的长度可以确定为......”。

6、“.....这样才能保证其最大升降高度达到，其运动过程中任意两个位置的示意图表示如下图运动过程示意图设支架和都在其中点处绞合，液压缸顶端与支架绞合点距离中点为,根据其水平位置的几何位置关系可得。下面根据几何关系求解上述最佳组合值初步分析值范围为,取值偏小，则上顶板点承力过大，还会使支架的长度过长，造成受力情况不均匀。值偏小，则会使液压缸的行程偏大，并且会造成整个机构受力情况不均匀。在该设计中，可以选择几个特殊值.,.,.，分别根据数学关系计算出和。然后分析上下顶板的受力情况。选取最佳组合值便可以满足设计要求。.，支架长度为.，.液压缸的行程设为,升降台上下顶板合并时，根据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为，支架长度为.，.液压缸的行程设为,升降台上下顶板合并时，根据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为.。.，支架长度为.，.......”。

7、“.....升降台上下顶板合并时，根据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为.。比较上述三种情况下的载荷分布状况，去小值，则升到顶端时，两相互绞合的支架间的间距越大，而此时升降台的载荷为均布载荷，有材料力学理论可知，此时两支架中点出所受到的弯曲应力为最大，可能会发生弯曲破坏，根据材料力学中提高梁的弯曲强度的措施知，合理安排梁的受力情况，可以降低值，从而改善提高其承载能力。分析上述时梁的受力情况和载荷分布情况，可以选择第二种情况。.电机的选择升降步进电机除冰机器人升降用步进电机来驱动，通过丝杆传动来实现升降。初选步进电机由前计算丝杆导程为，本设计升降速度选定为，所以丝杆转速回转转矩式中升降相对丝杆的回转力矩升降相对丝杆的摩擦阻力矩升降在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力矩其中式中升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度升降启动或制动的时间本设计取为升降时各部件对回转轴线的转动惯量，其中式中丝杆对其转动轴的转动惯量......”。

8、“.....代入得升降电机与丝杆间的联轴器的转动惯量步进电机转子的转动惯量代入得把以上代入得其中式中电机自重约为丝杆螺母副与丝杆间的摩擦系数.代入得得电机与丝杆直接联接所以所以上式中负载峰值转速，如上计算负载峰值力矩，如上计算电动机的功率计算式上式中计算海拔较高的输电线路,翻越分水岭及横跨峡谷风道垭口等处的路线应进行改造重冰区的输电线路应重新以抗冰要求进行彻底改造,方法参照新建线路的抗冰设计对没有明显微气候微地形影响的大面积覆冰地区,不宜立即进行线路改造,可以考虑采用融冰措施来防治冰雪害。覆冰绝缘子防冰闪目前,国内输电线路覆冰防护工作主要集中于防断线倒杆及防碰线短路等方面,而绝缘子覆冰后的闪络问题也应该引起人们足够的重视,因为已有多起绝缘子冰闪事故发生。纯冰的绝缘电阻很高,很难造成闪络,冰中混含导电杂质后,覆冰绝缘子的闪络电压才会降低,含水量较多的雪也容易造成绝缘子的闪络。要防止绝缘子的冰闪,最简单的办法就是增大爬电距离。另外......”。

9、“.....大小伞与等径伞在相同条件下,前者更有利于防治冰闪,适当调整绝缘子的外形结构,使其在大雪天不易积雪,积雪后不易发生闪络。绝缘子水平悬挂型串斜向悬挂等均是阻断融冰水形成水帘的有效方法,运行实践表明,阻水帘是提高冰闪电压的基本措施。除冰机器人机构.除冰机器人种类线缆除冰机器人图除冰盾该除冰机器人，由机架除冰盾电源夹持机构和行走机构构成，除冰盾的结构包括振动驱动装置和在向前进方向的前端设有向盾牌，盾牌固定前伸出的若干根尖锥，振动驱动装置时机架上安装振动偏心电机，安装的振动偏心电机带动除冰盾前后运动夹持机构包括起码两对夹持导轮和夹持的开启闭合装置构成，开启闭合装置时合页结构，没对导轮分别安装在侧合页上，围绕着合页轴开启闭合，采用夹持导轮，行走机构采用行走电机和线缆驱动轮构成，电源采用蓄电池。它包括主机，所述主机上连接柔性推动臂悬挂导向臂，在柔性推动臂的前端连接颗开合点击动力组，悬挂导向臂的前端连接开合除冰工作头，所述可开合除冰工作头的前端可弧线摆动的连接只少两个正向除冰转到组。如图所示......”。