（全套CAD）中成药瓶盖旋紧机械手设计

格式：RAR 上传：2022-06-25 08:14:10

《（全套CAD）中成药瓶盖旋紧机械手设计》修改意见稿

1、“.....感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。下面我简单介绍下我国机器人发展的基本概况。刚才谈到了日本在世纪年代和美国都在开始进行机器人的研究，由于我们国家存在很多其他的各种因素问题。我们国家在机器人的研究，在世纪年代后期，当时我们在国家北京举办个日本的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品，个是数控机床，个是工业机器人，这个时候，我们国家的许多学者，看到了这样个方向，开始进行了机器人的研究，但是这时候研究，基本上还局限于理论的探讨阶段，那么真正进行机器人研究的时候，是在七五八五九五十五将近这二十年的发展，发展最迅速的时候，是在年我们国家成立了计划是高技术发展计划，就将机器人技术作为个重要的发展的主题，国家投入将近几个亿的资金开始进行了机器人研究，使得我们国家在机器人这领域得到很快地迅速地发展。绪论......”。

2、“.....是机械设计有关专业的学生毕业设计的个综合设计课题。通过设计提高学生的机构分析与综合的能力机械结构设计的能力机电夜体化系统设计能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。通过设计要求把有关的课程比如机构分析与综合机械原理机械设计液压与气压系统测试技术数控技术微机和单片机原理及应用等从中获得理论知识在实际中综合起来加以运用，使这些知识的到巩固和发展，并使理论与实际密切的结合起来。同时机械手设计是机械设计及制造专业的学生的次比较完整的机电体化整机的设计。通过设计，培养学生独立的机械整机设计能力，树立正确的设计思想掌握机电体化机械产品设计的基本方法和步骤，为日后工作打好基础。通过设计使学生能熟练的应用有关参考资料计算图表手册图册和规范熟练有关国家标准和部颁标准，以完成个工程技术人员在机械整机设计方面所必须具备的基础技能训练。.机械手设计的内容在调研广泛收集资料后拟定多种方案......”。

3、“.....完成部分零件图纸完成四万字符的英文翻译两万字的毕业设计论文。要求论文概念清晰，层次分明。完成该机械手的单片机控制系统硬件配置图及相关软件的设计。该机械手能自动完成规定的功能，也能按要求手动分步完成规定的动作。.机械手设计的要求要求机械手动作灵敏准确可靠。要求能检测药瓶是否准确到位，若检测药瓶没有准确到位，及时发出反馈的信号，调整药瓶的位置。要求控制拧紧力矩，以防过紧拧坏瓶盖或过松。要求机械手有良好的适应性。性能优良，体积尽可能小，制造费用低。机械手的方案选择.机械手的组成机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成的，各部分关系如图所示图机械手组成框图执行机构执行机构是由抓取部分包括手部臂部还有行走部件组成。手部即是直接跟工件接触的部分，般是回旋型或平移型多为回旋型的，因其结构简单。手爪多为两指也有多指的根据需要分为外抓式或内抓式两种也可负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。传动机构型式较多，常见的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜契杠杆式丝杠螺母式等......”。

4、“.....并可用来调整被抓取物体的方位。他可以上下摆动左右摆动和绕自身轴线的回旋三个运动。如有特殊的要求手腕还可以有个小距离的横移。也有的机械手没有腕部的自由度。臂部手臂有无关节臂和有关节臂之分。目前采用的手臂几中成药,瓶盖,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸编号毕业设说明书题目中成药瓶盖旋紧机械手设计院系机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学生姓名学号指导教师单位姓名职称教授题目类型•理论研究•实验研究工程设计•工程技术研究•软件开发年月日摘要随着现代机械工业的不断发展，科学技术日新月异，尤其是微机单片机等技术的出现以及他们的优越的性能不断完善，还有现代测试技术的渗透发展，为了能在世纪激烈的竞争中立于不败之地，对各行各业提出了更高的要求，尤其是科技含量还有就是效率，效率决定竞争的胜败，因此很多传统的手工作业，特别是机械行业必须要求用现代化自动化的机械代替人的工作，这样可以节省人力，提高效率，提高竞争力。因此就出现了工业机器人，可以代替人做不同的工作......”。

5、“.....减少成本，简单化，又要求种特别的机器人，专用机械手就是其中个。在这里我将设计个药瓶盖旋紧机械手，他是个集机械电气测试微机于体的典型的机电体化产品。由机械部分作为他的执行机构，电气和液压作为驱动机构，各种传感器和电位器作为测试元件，单片机作为控制机构的个专用机械手。本设计本着简单实用经济高效的原则，仅是为瓶盖旋紧而特地设计的专用机械手，他只有三个自由度，包括手臂的升降手臂的旋转还有手腕的旋转的三个自由度。他是由液压控制手臂的升降回转和手指的夹紧放松，用步进电机实现旋紧动作，用压力传感器测定是否夹紧，防止夹坏或者夹不稳。这种设计既简单又能实现所要的功能，是个圆柱坐标式机械手。本论文将对这个专用机械手进行方案的设计分析比较然后确定最优方案，还要进行强度硬度等有关的校核以及尺寸的确定，最后画出总装配图。关键词专用机械手旋紧单片机控制混合驱动计算校核,.,,驱动，这个系统可以分为三个执行部分，手部的夹紧手臂的回转手臂的升降等来进行驱动控制的。这个系统用了型号为的齿轮泵，其规格为.......”。

6、“.....的电动机带动，系统的压力由溢流阀来控制，并在过载的时候起到安全保护的作用。齿轮泵的卸荷是靠连接溢流阀的二位二通电磁换向阀来卸荷的，在空载的时候打开溢流阀来实现的。支路中的单向阀是防止油泵停止工作时，液压系统中的油液，倒流回油泵而带来空气的，否则。油泵再起动时，会影响油缸工作的稳定性。系统的压力由的压力表来测量和显示。当需要测量不同的油路的压力时，可以用转换压力表开关的位置来实现。图为选定所有元件的控制图该系统对各执行部分的控制是对手部的夹紧手臂的回转手臂的升降等三个支路。分别采用单向调速阀来进行调速的，使工作平稳。在各执行支路中，有几个有特色的地方，有特定的应用。在这里简单的介绍下对手臂的升降油缸的驱动控制支路，在其支路中，设置有单向顺序阀，可以调整该顺序阀的弹簧的压力，使之在活塞和活塞杆以及其所支承的手臂手腕手部和工件等重量所引起的油液压力作用下，仍保持断路，使油缸下的腔的油，无路可走，被迫支承着活塞，也就是使活塞在没有压力油驱动的情况下，可以停止在任何位置......”。

7、“.....如进入升降缸上缸，使作用在顺序阀控制油路上的压力增加，使该阀导通，活塞便向下运动。当活塞要上行时，压力油经该阀的单向阀，进入油缸的下腔，而不会被顺序阀所阻碍。从而实现工作时，上下均顺利的导通，而不工作时，自动平衡，手臂及固定其上的而随它做升降运动的部件，实现任意位置的锁紧。在手臂回转缸的驱动控制支路中，在回油路的末端，装有单向行程节流阀，在手臂回转接近终点的时候，阀杆的磙子碰上行程挡块，使节流口逐渐减小，直到转位到位，将节流口完全的关闭，起减速和缓冲的作用。夹紧油缸右腔内的油，也不能反向流动单向阀自动切断向下流动的油以保证手指不回松，而可靠地夹紧着工件。只有当反向进油时，油液经过控制油路，将单向阀顶开，使回路接通，油液流回油箱。在手指夹放油缸的驱动控制支路上，装有液控单向阀，使手指在夹紧时，不受系统的压力波动的影响。即使在夹紧的过程中即压力油从右面管路。经单向阀上进入油缸的右腔，推动活塞及活塞杆左移时，系统的压力下降......”。

8、“.....设程序的开始点为手臂回转结束，准备开始工作手臂下降手指闭合夹紧瓶盖手臂带着瓶盖上升到预定的位置手臂绕机身轴转过度到达预定的位置下降接近瓶子电动机带动旋紧手指松开手臂上升到原来的高度反转度复位又到了准备工作的状态，到此就完成了个循环。按此程序进行控制情况是首先起动电机，使齿轮泵回转，油液从油箱中，经过网式过滤器，再经油泵加压后，送紧工作的油路。此时，二位二通电磁阀的电磁线圈首先通电，阀的油路被接通，油液分别经过和电磁阀流回油箱而卸荷。当机械手由人工启动时，开始程序作业，二位二通电磁阀的电磁线圈被断开，停止卸荷。同时通电，使手臂下降运动到接触瓶盖，断电同时手指夹紧油缸支路电磁阀的电磁线圈通电同时，接通控制其断电的延时继电器，开始延时，压力油经该阀左边通道，进入手指夹紧缸的左腔，推动活塞向右，而使手指夹紧，夹住瓶盖。在手指夹紧油缸支路换向阀的电磁线圈断电的同时，发出信号，经过控制器，使手臂的升降油缸支路的三位四通电磁换向阀的通电，使手臂夹住瓶盖上升......”。

9、“.....触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间的位置，手臂停止上升。与此同时，它向控制器发出信号，使手臂的回转缸支路的三位四通电磁换向阀的电磁线圈接通，手臂回转过度的角度，触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间的位置，手臂停止回转。与此同时，它向控制器发出信号，使手臂的升降油缸支路的三位四通电磁换向阀的电磁线圈通电，使手臂下降到接近瓶子，由位置传感器检测位置对好㈡回转缸置于升降缸之上的结构手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂做回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆体。活塞杆内装花键套与固定花键轴配合，活塞升降由花键轴导。这种结构采用单缸活塞杆，导向杆在活塞杆内部，结构紧凑。但是回转缸与臂部起升降，运动部件较大，刚性较差。比较以上两种，因为本设计要求的回转精度要求比较高，而第种类型不能满足。第二种虽然运动部件较大，刚性较差，但是这种是专用的机械手，要完成的动作所要求的力矩，也就是动力不是很大，所以复符合要求......”。