1、“.....年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手,原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转,臂可以回转升降伸缩采用液压驱动,控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手,装有小型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性,改进结构,降低成本。如公司建立了年机械手试验台,进行各种性能的试验,准备把故障前平均时间注故障前平均时间是指台设备可靠性的种量度,它给出在第次故障前的平均运行时间,由小时提高到小时,精度可提高到.。德国机器制造业是从年开始应用机械手,主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手,采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆机械手,采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后,大力研究机械手的研究。据报道,年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个......”。

2、“.....年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半,达亿日元,是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元,比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。印刷业,直角坐标,码垛,机器人,手臂,抓取,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸摘要工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。本次码垛机器人手臂及抓取部分的设计，是根据给定的要求，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成搬运机械手的理论方案的设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定原理方案的实现传动方案的设计三维建模设计......”。

3、“.....工业机器人简介.世界机器人的发展.我国工业机器人的发展.工业机械手在生产中的应用.本课题的研究意义.本课题的内容第二章系统方案及功能原理设计.设计任务分析产品功能分析码垛机的技术要求运动要求分析.机械手的夹持装置的选择.驱动机构的选择.机械手参数列表.机械手的总功能.机械手的功能分析动力装置选择传动装置设计.传动系统方案及评价.本章小结第三章机械手手部的设计计算.手部设计基本要求.典型的手部结构.机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置手爪的力学分析夹紧力及驱动力的计算手爪夹持范围计算夹持手指设计齿轮及齿条设计.轴的设计.液压缸的设计.建模简介.本章小结第四章机械手机械系统主要零部件强度校核计算.齿条的计算与校核.齿轮的校核与计算.设计对象与已知参数.选定齿轮类型精度等级材料及齿数.齿轮受力分析.几何尺寸计算.推杆的强度校核第五章设计总结参考文献致谢附录译文.附录原文.推杆的强度校核第五章设计总结参考文献致谢第章绪论.工业机器人简介几千年前人类就希望能够制造出种像人样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来，以及高工作效率......”。

4、“.....到了近代，机器人词的出现和世界上第台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手,机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域,是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，也是工业机器人的个重要分支。传动装置设计本设计根据已有的机械手设计，本人在原有基础上进行了新的改进，力求将新的技术应用到纸垛夹持机械手上，使结构更加简单，使用时间更加长久，传递准确性更高......”。

5、“.....并考虑到机械手的寿命问题，采用可拆卸互换齿轮齿条的结构，如此可使得机械手的寿命成倍增长，这样既能满足准确性的要求，也能满足工艺上和经济上的条件。.传动系统方案及评价根据前述的功能的分析，本设计可以采用许多种不同的传动系统方案方案齿轮齿条式传动图.齿轮齿条式机械手示意图齿轮齿条式传动方案，计划采用双面齿条带动两侧齿轮，齿轮上面固定机械手的手爪，当液压缸带动推杆推动齿条运动时，两侧的齿轮随之转动，从而带动手爪的开合，达到夹持纸垛的功能。这种结构形式的特点是具有被夹持工件的最大外形尺寸，通过齿轮齿条的传动来实现钳口的开合，实现不同规格的纸垛。两个杠杆与夹紧钳口作成体，自由地装在轴上。在杠杆上做出扇形齿。与齿条成对地啮合，齿条与杠杆相连，以形成铰链平行四边形。铰链平行四边形能保证每对夹紧杠杆独立工作，而且能保证夹紧纸垛。此种设计能够满足功能要求，并且实现起来要求精度水平能够达到，是较为理想的方案，我的设计采用了这种方式。方案二滑槽杠杆式手部结构在这种方案中，液压缸推动推杆，推杆推动两个杠杆的交点，杠杆在推杆的作用下运动......”。

6、“.....由于杠杆的运动，引起手爪的开合运动，从而实现机械手爪的夹持功能。图.滑槽杠杆式手部结构．机械手爪.杠杆连接点.液压缸作用的推杆此设计方案的优点在于方便实现，结构简单，但缺点是摩擦阻力较大，如果长时间使用的话磨损较为严重，对于经济性方面有定的缺陷。.本章小结本章对机械手机械系统方案和功能原理方面进行了设计，主要进行了夹持装置驱动机构的选择和总体的功能原理分析，各部件的组成和基本传动方案的设计。对后面的具体传动方案的选定和设计工作提供了必要的依据。第三章机械手手部的设计计算.手部设计基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。手指应具有定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度指从张开到闭合绕支点所转过的角度，以便于抓取工件。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。应保证手抓的夹持精度。.典型的手部结构回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种......”。

7、“......本课题的研究意义由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年减少，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口日益老龄化很难为以后提供更多的劳动力制造业工人工资不断增长，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。而对于印刷业这样流水线作业产量巨大的行业来说，劳动力更是影响巨大。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物装配切割喷染等等,应用非常广泛。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可以看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的......”。

8、“.....码垛机器人的产生缓解了印刷业对于人员数量的要求，码垛机器人具有效率高性能稳定节省劳动力可连续工作等特点被广泛应用。随着机器人技术的发展，直角坐标机器人技术在码垛机上的使用越来越多。直角坐标机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。机械臂和抓取部分是码垛机最重要的组成部分，组合理的机械臂和机械手，不仅可以替代人工进行码垛，还可以使工作效率得到数倍的提高，本课题通过对印刷业生产状况的调查，利用直角坐标设计种码垛机的机械臂及抓取部分，在保证码垛机稳定性的前提下，能够高效快速的完成码垛任务。.本课题的内容工业机械手由执行机构驱动机构和控制机构三部分组成。本课题主要研究印刷业直角坐标型码垛机器人的手臂及抓取部分，即执行机构。执行机构通常主要由三部分组成手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单......”。

9、“.....光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜拉杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。使用机械手最多的是汽车工业,其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉触觉能力,甚至听想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环。随着工业机器手研究制造和应用的扩大,国际性学术交流活动十分活跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势．工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的.万美元降至年的.万美元。．机械结构向模块化可重构化发展......”。