1、作年，每年天，每天小时取接触疲劳寿命系数计算接触疲劳许用应力取失效率为，安全系数计算计算小齿轮分度圆直径，代入中较小的计算圆周速度计算齿宽计算齿宽与齿高之比，模数齿高计算载荷系数根据.，级精度，动载荷系数，直齿轮使用系数小齿轮相对支撑对称布置时，由.查得故载荷系数按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径计算模数按齿根弯曲强度设计差的小齿轮的玩去疲劳强度极限弯曲疲劳寿命系数计算疲劳许用应力取疲劳安全系数.计算载荷系数查取齿形校正系数查取应力校正系数计算大小齿轮，并加以比较大齿轮的值大设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数大于由齿根玩去疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数大小主要取决于玩去强度所决定的承载能力。

2、应的接收头所接收。如果机器人底部距离地面的高度超过，电脑芯片便会控制机器人，使其后退并调整行走方向，从而避免从高空跌落。保洁机器人虚拟墙工作原理保洁机器人虚拟墙在开启之后会在左右各.，向前.米处发射红外线，机器人机身上的个红外感应头在接触到由虚拟墙发射出来的红外线后，就不会继续前进，进入到该区域内打扫。图经过多年的发展，我国清扫机器人的研究取得了长足的进步，在单体平台和总体技术水平与性能上，已接近或部分超越国际水平，然而与西方发达国家相比，无论是研究规模投资强度技术水平还是成果应用程度与效益等方面，都存在明显的差距，因此还有更多的工做需要去做。第二章清扫机器人移动系统对清扫机器人机械系统的研究涉及机器人的运动。

3、弯曲强度算的的模数.并就近圆整为标准值.，按接触强度算的的分度圆直径，算出小齿轮齿数大齿轮齿数取这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。几何尺寸计算计算分度圆直径计算中心距计算齿轮宽度取低速级齿轮传动选定齿轮类型精度等级材料及齿数选择直齿圆柱齿轮传动机器人为般工作及其，速度不高，故选用级精度材料选择，小齿轮材料为刚，硬度为，大齿轮材料问哦，硬度为，二者材料硬度差为选小齿轮齿数，大齿轮齿数按齿面接触强度设计由确定供室内的隔计算数值试选动载荷系数计算小齿轮传递的转矩选取齿宽系数弹性影响系数根据齿面硬度查得小齿轮的解除疲劳强度极限，大齿轮计算应力循环次数工。

4、洁机器人路径规划原理保洁机器人通过电脑芯片控制机器人的左右轮转速，实现圆弧形清洁路线。当圆弧的半径拓展到.的时候，芯片程序会控制机器人离开当前路线，在.远处再次执行圆弧清洁路线。大量的圆弧对地面实行无缝覆盖，从而达到全面清洁地面的目的。保洁机器人自动充电原理保洁机器人在机器人电量快要耗完时，机器人顶部的红外线发射头发射出无电信号，当充电基座上的两个红外线接收头接收到此信号时，机器人便与充电基座取得了联系。通过两个红外线接收头对机器人的引导，使其慢慢靠拢，最终实现对接。保洁机器人防跌落原理保洁机器人在机器人底部前段，安装了对红外线感应头，每对感应头包含个发射头和个接收头。红外线发射头发射的红外经地面发射后，被对。

5、国公司生产的是世界上第胎能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，如图所示。它只有长，能够自动清扫地面，自动返回充电站充电，可以在主人外出时独立完成家庭清洁的任务，其扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置，如图所示它的移动是随机的，当遇到障碍时，随机改变个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物它内置四种清洁程序，根据清洁面积的大小，可以选择合适的程序内置光敏传感器，在遇到楼梯与台阶时，能够自动避让，不会跌落。比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数大于由齿根玩去疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数大小主要取决于玩去强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由。

6、，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由弯曲强度算的的模数.并就近圆整为标准值，按接触强度算的的分度圆直径，算出小齿轮齿数大齿轮齿数这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。几何尺寸计算计算分度圆直径计算中心距计算齿轮宽度取.轴的设计计算与校核蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池串联共给直流电机供电，经过的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机传感器的工作电压不够，性能不。

7、学动力学问题。控制系统的输入量也需要从对机器人运动学动力学建模分析小型,清扫,打扫,机器人,移动,挪动,系统,设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.清扫机器人的出现背景.清扫机器人的发展历史与现状第二章清扫机器人移动系统.清扫机器人的要求.系统方案比较与论证.最终方案第三章机械传动的设计.电动机的选择.减速器的参数设计.轴的设计计算与校核第四章清扫装置的设置.清扫装置的基本原理.清扫装置的基本结构.清扫装置的配置第五章总结与期望.全文总结.论文创新之处.存在的不足与展望谢辞参考文献附录第章绪论.清扫机器人的出现背景近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。

8、尺寸物体，而大尺寸物体不作为吸尘机器人的处理对象。考虑到安全因素，吸尘机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害，同时吸尘机器人还必须具备自我保护的能力。设计传动与转动过程中的机械零件熟悉单片机技术在机器人中的应用熟练掌握机器人的基本参数路况为平整坚硬地面，车速不低于.车体尺寸不大于车体离地间隙不低于转向系统应灵活可靠相互运动部分应设润滑及密封装置.系统方案比较与论证根据题目要求，本系统主要由控制器系统电源系统寻迹传感器系统电动机清扫系统及驱动系统等构成。方框图如图图清扫机器人各部分组成方框图车身设计方案购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机及其驱动电路。但是般的说来，玩具电动车具有如下缺点。

9、。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因是劳动力成本上升二是人类想要摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁，家务，照顾病人等三是人口的老龄化和社会福利制度的完善也为些服务机器人提供了钢钒的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的个主要特征就是服务机器人是种适用于具体的方式，环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。.清扫机器人的发展历史与现状清扫机器人的发展是建立在移动机器人的基础之上的，个好的清扫机器人就必须有个好的移动基础。因此，每次移动机器人的飞跃，随之而来的就是清扫机器人的更新换代。国外的清扫机器人的发展与现状德。

10、在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有定速度要求的系统。到的数学模型计算得出传感测量系统也是建立在定结构的机械系统之上。因此，尽管轮式移动机器人发展到今天，机器人机械系统发展已经比较成熟，但针对具体的应用，研究人员的新型结构的开发从未停止。.清扫机器人的要求基本要求需要自带电源，小巧轻便，操作简单，自主性好，实用性强工作环境主要为普通家庭环境，也可以用于机场候机大厅，展览馆，图书馆等公共场所。环境的共同特征为有限的封闭空间，平整的地板以及走动的人员，因此可以归结为负责多变，结构化得动态环境。所以环境适应性是对此类机器人的基本要求。任务主要是清扫地面和地毯，工作的对象是地面的灰尘，纸屑以及其他些小。

11、首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这图图年月著名的家电厂商伊莱克斯在英国推出了吸尘器“三叶虫”，如图所示。它的高度为，直径为，能够自由穿梭清扫，自动设计最佳行走路线它使用超声波探测器，可以敏捷迅速地觉察出障碍物并绕开“三叶虫”可分三个档位进行工作正常，快速和点清理吸尘器充满垃圾时还会发出灯光警告为了限制“三叶虫”的活动范围，用户需要在楼梯间或其它没有天然障碍物的地方，贴上特制的可粘式磁带。“三叶虫”是由可充电电池驱动的，每次充电后可以运行左右，电量不足时能自动返回充电卡座充电。图伊莱克斯“三叶虫”年月，三星公司推出款三星代号为的机器人吸尘器，如图所示，主要针对家庭市场。

12、稳定。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池为直流电机供电，用节锂电池经过的电压变换为单片机和传感器供电。再用节锂电池经另套电压变换电路为舵机供电。采用此种供电方式后，单片机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。综上考虑，选择了方案。电机本系统为智能电动车，对于电动车来说，其驱动轮的驱动电机的选择就显得十分重要。由于本题要实现对路径的准确定位和精确测量，我们综合考虑了下两种方案。方案采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且。

参考资料：

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