1、“.....探测机器人的现状及发展趋势在行星探测机器人的研制方面，美国和俄罗斯处于世界领先地位。从世纪年代开始，美苏向月球以及金火水木土等星球发射了许多探测器。格林威治时间年月日时分，美国国家航空航天局困发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。探路者登陆器上带有各种仪器及“索杰纳”火星车团。这是上世纪自动化技术最高成就之。日本对机器人的设计也处于领先地位。日本京都大学科研人员已经开发出种新型机器人,能在强烈地震发生后到废墟中探测被埋人员。还专门进行了实用演示。这种机器人外表象是条粗大的节足昆虫,长•,由节组成,有人的小腿般粗细,每节周身都缠满纵向履带。它可以在遥控下从瓦砾的夹缝中蜿蜒穿行,装在头部的摄像机镜头会随时传输观察到的影像和搜集到的声音,从而供控制者判断里面是否有需要救助的存活人员。未来的空间探测任务要求机器人系统能够在预先未知或非结构化的环境中执行变化的任务......”。

2、“.....基于不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的空间探测机器人移动机构。探测机器人移动系统的发展趋势如下轮腿式，履腿式等复合型结构的移动机器人是个研制方向。由于航天器技术尺寸质量和费用的限制,微小型行星探测机器人是目前发展的主流。由于通信时延和微重力作用的缘故,中低速移动机器人是研制的主流。机械结构设计与控制方案相结合是研制灵活可靠的行星探测机器人的设计方向。探测,机器人,系统,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障跨沟攀爬方面具有明显优势......”。

3、“.....而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案。机器人最重要的机构是运动底盘的设计，即使软件设计的再好，移动方式没有设计好，那么机器人也不会很好的执行任务。轮式，腿式，履带式的移动方式在设计过程中已经给出，可以根据自己设计的要求进行选择如果地形比较平缓，或是有沟壑的地形，可以选择履带的移动方式如果是平缓没有沟壑的地形，就选用轮式的移动方式如果地形成阶梯状，而且地形比较复杂，最好选用腿式的方法。本设计可以采用两种控制系统，即通过上位机直接通过总线对机器人进行控制或是通过无线电台对机器人进行控制。关键词探测机器人模块化设计履带移动方式机器人的控制系统概述出于重要的战略意义，资源领域已成为各科技强国相互竞争的个焦点，出于安全性等因素的考虑，对探测机器人的研究设计也成为了开发资源的重要硬件之......”。

4、“......机器人的应用范围行星探测移动机器人行星探测移动机器人的研究对于发展行星科学提高国防能力提高国家的国际地位等方面均有重要意义，因为移动机器人是行星科学研究中着陆探测和取回样品到实验室分析的有力工具。人类在太空中停留数月之久会严重丢失钙和磷，这似乎意味着人类不可能在重力为零的状态下飞行个月或更长点时间。但机器人不存在这个问题。因此，行星探测移动机器人的研究是对行星进行长期实地考察的需要。大大节省探测成本。以月球探测为例，根据粗略的估定电压额定功率额定转速减速比编码盘线数.电机驱动的选择直流电机将轴的旋转运动输入到齿轮箱，然后齿轮箱的输出轴控制轮子转动，从而驱动整个机器人运动。直流电机上的电压大小影响它的转速和扭矩。探测机器人的调速是通过直流运动控制器来实现的，此探测机器人配置了瑞士公司的，如图所示图驱动器运动控制器是专为直流电机而量身定做的......”。

5、“.....即使在转速非常低的情况下，也能到达.度的定位控制精度。运动控制器由功能强大的位处理器和性能卓越的数字滤波器组成智能化的能实现以下功能．速度控制在绝大多数应用中，均能达到优异的速度同步性能，同时转矩波动最小内置调节器能准确到达指定位置。．速度模式可以方便实现谐波，三角形，梯形及更复杂的复合运动速度图运行模式。．位置控制采用限位开关，参考令位及高分辨率的编码器，可以实现高精度定位控制。．附加控制模式可以通过步进控制模式同步控制多个电机工作。．转矩控制通过调节电流实现转矩控制．保存和运行程序可以完全脱离主机独立运行，实现所有控制功能。．输入输出给定信号输入可以用模拟方式或数字方式输入给定速度，此书如也可以作为参考信号用。根据不同的工作模式，又是需要频率信号输入。故障输出端集成极开路输出可以设置成旋转方向输入，数字输入或参考输入口。串口用于与主机通讯和控制程序运作......”。

6、“.....第三输入端接收端控制难易程度易般复杂探测器需要个良好的工作性能，要想较好的完成任务，需要平稳的移动方式。很明显，履带式移动机构的性能居于轮式和腿式移动机构之间，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面以及沟壑等，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为探测机器人的推进系统。所以采用履带式的移动方式。另外，考虑到履带移动方式的机动性能比较差，所以，本章节也设计了轮个万向轮的移动方案，这样可以根据地形的不同，才用不同的移动方式，在平缓的地形中，可以采用轮式，在有沟壑的地形中采用履带式。这样就增加了探测机器人的工作效率。履带的选择根据探测机器人性能参数表可知，要求的移动速度不高，但移动距离应该精准，根据这些要求......”。

7、“.....其特点如下结构简图如图图履带简图结构工作面为梯形齿，承载层为玻璃纤维绳芯钢丝绳等环形带，有氯丁胶和聚氨酯橡胶两种。特点靠啮合传动，承载层保证带齿啮合齿距不变，传动比较准确，轴压力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，但安装制造要求较高。应用要求同步的传动，也可用于低速传动。履带齿轮的设计计算常见的行走机构形式就是同步带齿形带。同步带齿形带传动具有带传动，链传动和齿轮传动的优点。同步带传动由于带与带轮是靠啮合传递运动和动力，故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比。同步带通常以钢丝或玻璃纤维为抗拉体，氯丁橡胶或聚氨酯为基体，这种带薄而且轻，故可以用于较高速度。传动的线速度可达，传动比可达，效率可达。传动噪音比带传动，链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需有润滑，寿命比摩擦带长。设计探测机器人所面临的问题尽管国内外已经研制出了轮式腿式轮腿式履带式和其它特殊形式的移动机器人,但到目前为止......”。

8、“.....同时具备以下性能的移动机器人还没有出现能跨越大于轮子直径的壕沟和高于轮子半径的台阶机器人陷入软土壤中时,能自动脱离软土壤区,恢复正常的行驶能力整机的可密封性和可压缩性良好克服倾翻对机器人行驶能力的不良影响行驶的高速高效性容积可进行扩充，而这些又是行星探测等领域移动机器人运动系统所应具备的重要性能,因此,研制出新型的综合性能更好的行星探测机器人是行星探测机器人移动系统研究中有待解决的问题之。.研究内容本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障跨沟攀爬方面具有明显优势。该机器人的最大优点是具有良好的越障性能环境适应性能防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好......”。

9、“.....还给出了移动控制方案。其具体研究内容如下研究探测机器人系统的设计原则。依据运动学原理，对机器人进行性能指标分析，动态分析，使机器人能够自适应路面，即具有抗倾覆性爬坡性能越障性能跨沟性能等功能。确定探测机器人的移动方式，并对整个探测机器人的整体进行规划设计。移动方式的确定总体结构设计传动系统设计。给出移动控制系统的设计方案。监测方法计算机硬件系统的设计计算机软件系统的设计。探测机器人的拟定工作流程如图。图机器人工作流程第二章机械系统的设计设计对探测机器人采用了模块化设计，总体分为四个模块，即计算机模块，传感器模块，电源及驱动模块，运动底盘模块。模块估计，次有人驾驶的飞行所花费的钱要比无人驾驶飞行多倍。因此，光就科学上的探索来说，用机器人执行无人驾驶飞行任务是合算的。有利于提高国家国防自动化的水平和国际地位。因此......”。