（全套CAD）液晶面板模组移栽机结构设计（终稿）

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《（全套CAD）液晶面板模组移栽机结构设计（终稿）》修改意见稿

1、“.....适用于大批量的自动化生产，如自动机床自动线的上下料机械手等。.通用机械手通用机械手是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。规格性能的范围内，其动作的程序是可变的，通过调整可在不同的场合下使用，驱动系统和控制系统都是独立的。工作范围大定位精度较高通用性较强，适用于不断变换生产品种的批量自动化的生产。二按驱动方式分.液压传动机械手液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。主要特点抓重的重量可达到几百公斤以上传动平稳结构紧凑等。但密封装置的要求严格，液压油的泄漏对机械手工作性能有很大影响，并且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可以实现连续轨迹控制，使机械手通用性扩大，但电液伺服阀的制造精度要求比较高，油液过滤的要求严格，价格昂贵。.气压传动机械手气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手......”。

2、“.....输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气具有可压缩特性，工作速度稳定性较差，冲击大，且气源压力较低，抓重般在公斤以下，同样抓重条件下比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中工作。.机械传动机械手机械传动机械手由机械传动机构驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械提供的。它的主要特点运动准确可靠，动作频率较大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。.电力传动机械手电力传动机械手是有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因不需要中间转换机构，故机械结构简单。液晶面板,模组,移栽,结构设计,毕业设计,全套,图纸随着工业自动化微电子技术传感器技术控制技术和机械制造工艺水平的快速发展，机械手在工业应用中越来越重要。工业机械手是近代自动控制领域出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中个重要组成部分......”。

3、“.....并逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压及气压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。本文简要叙述机械手的应用，并重点阐述了在液晶面板生产过程中，用于将液晶面板模组从段生产线移送到另条生产线的液晶面板模组移栽机的结构设计。首先，文章介绍了机械手在工业生产过程中的应用，并简要介绍了工业机械手的设计理论和方法。其次，比较全面的讨论了运用移栽机完成面板移送工作的机械手结构设计，确定了该移栽机的传动方式，完成旋转机械手臂和夹紧部件的结构设计，以及各零部件的选用。最后，完成对各零部件的建模工作，并建立移栽机整体装配体，完成各零件工程图以及装配图的绘制工作。关键词机械手液晶面板模组移栽机旋转手臂夹紧部绪论.工业机械手简介.机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类.工业机械手主要参数基本参数规格参数其他参数方案设计.设计任务和要求设计任务设计要求......”。

4、“.....移栽机械手旋转臂的整体运动方案机械手设计.设计要求.手臂机构方案设计.带轮级带轮计算二级带轮计算.外壳外壳的结构设计外壳尺寸的确定.轴主轴的设计第二级轴的设计第三级轴的设计.抓取机构抓取机构方案设计抓取部件的方案设计抓取结构设计建模.机械臂外壳建模.气流负压抓取机构建模.摆动头部建模.整体装配体建模.零部件工程图绘制总结参考文献致谢绪论.工业机械手简介机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手由操作机控制器伺服驱动系统和检测根据外壳的形状，零件毛坯为铸造件，材料为图外壳结构图外壳尺寸的确定为机械手伸长量，根据设计要求机械手总臂长初定壁厚ξ，.,。.轴主轴的设计为了满足轴上零件的定位紧固及拆卸方便，轴般设置成阶梯状，各段有不同的直径。主轴的结构如图所示。图主轴的结构确定轴的最小直径按机械设计中式初步计算轴的最小直径......”。

5、“.....根据机械设计表，取于是得式中轴的输入功率轴的等效转速，对于传递转矩为主的转轴，计算时可忽略弯矩，按照扭矩强度条件确定轴直径，根据实际实际情况，轴主要受扭矩作用，摆动工作。因此，根据此轴段配合齿轮，其的孔径。因此，轴与齿轮连接部分的轴径。轴承的选择与确定各段轴尺寸齿轮宽度为定位轴肩，故取,查标准,选用深沟球轴承，轴承代号为，因此，确定该部份轴径，轴肩部用于固定轴承内圈，按照所选轴承内圈尺寸，确定轴肩处轴径，轴肩固定带轮，轴径，。根据圆柱形轴伸标准，。根据外壳的尺寸，计算得。由于实际运用中，主轴受扭矩作用对主轴影响很小，主轴材料选用，并经过调质处理，其因此，根据经验可知，所选主轴轴径是能满足工作要求的，故对该轴不做强度校核。第二级轴的设计第二级轴主要起中转作用，在皮带传动过程中，为了防止皮带的攒动，保证带轮在运动过程中的平稳，这里选择级传动缩短中心距及皮带长度。在设计过程中......”。

6、“.....它与皮带轮之间发生相对转动。轴的结构为了保证皮带轮在轴上能正确定位，且保对于以上生产工序，使用普通人工劳动无疑会增加企业的人力成本，并且无法在任何时候保证生产节拍的吻合，而且，对于人工作业而言，这样高强度高要求的工序不适合由人工完成。为此，本次设计将完成套移栽机的结构设计，要求该移栽机能完成液晶显示面板的搬运工作。移栽机要求结构简单，能稳定夹取面板，且夹紧力适当。设计要求在液晶面板生产流水线上，根据面板的翻转要求，会将生产分割成几个不同的小段，以此完成各阶段的组装测试工作。这些小段生产线之间具有高度差，般为到。因此，需要完成将液晶面板从段生产线移送到另段生产线的工作。移栽机工作时，旋转轴旋转角度为，夹具旋转角度为。在移送过程中，移栽机夹取面板的压力要适中，移送翻转的角度不能超过定限度。般情况下，对于小型面板寸而言，其重量较轻，面板厚度较小，因此，采用伺服电机前进与气缸夹紧相结合的夹紧方式......”。

7、“.....同时，为了保证液晶面板移送过程中动作平稳，夹臂在移送过程中保证平动，在移栽机的机械臂内，将采用轮径相等的同步皮带轮进行传动。.运动方案设计如图所示，外壳固定在轴上，可以随着轴的转动而转动，皮带轮同步轮另外固定在基座上，固定不转动轴固定在外壳上，与外壳没有相对转动同步轮安装在轴上，可以与轴相对转动。同步轮与同步轮通过梯形同步皮带传动。根据带轮的运动以及几何关系，可证明，在转动的过程中，同步轮与地球是没有相对转动的，即如果在轮上标记两点，则在转动后，方向是不变的。轮相当于平动。所以，轮相对轴也就是相对于外壳转过的角度与相等。图同步带轮的平动由于同步带轮绕轴转其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多用，但是有发展前途。三按控制方式分.点位控制它的运动为点到点之间的移动，只能控制运动过程中点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统复杂性......”。

8、“......连续轨迹控制它的运动轨迹为任意连续曲线，其特点是设定的点是无限的，整个移动的过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围较广，但是电气控制系统复杂。这类机械手般采用小型计算机进行控制。.工业机械手主要参数工业机械手的主要参数可分为基本参数规格参数其他参数。基本参数.抓重或称臂力工业机械手的抓重是指机械手的手臂所能抓取物件的最大重量，它是机械手主要参数之。.自由度机械机械手的自由度标志着工业机械手所具有的功能大小，自由度越大，机械手的动作越灵活，适应度越强，但是结构越复杂。般通用机械手有个自由度即可以满足使用的要求，专用机械手有个自由度即可以满足使用的要求。机械手自由度及坐标形式，应该根据现场生产实际和工艺的要求而定。.运动速度工业机械手的运动速度是指工业机械手在全程范围的平均运行速度，它反映了机械手使用效率与生产水平。机械手的运动速度越高，则使用效率越高......”。

9、“.....机械手在运动过程中启动和制动的冲击和振动也比较大，对机械手定位精度的影响也越大。般情况下，机械手的运动速度应根据生产的节拍，生产过程中的平稳性要求和定位精度的要求而定。.形成范围机械手手臂运动形成范围与机械手的抓重驱动方式运动速度等多方面因素有关。测传感装置构成，是种模仿人的操作，可实现自动控制重复编程能在三维空间内完成各种作业的机电体化的自动化生产设备。适用于多品种变批量的柔性生产。它对稳定性产品质量和生产效率的提高，劳动条件改善和产品的更新换代起着非常重要的作用。机械手结构形式开始比较简单，通用性不高，是主机附属的专用机械手。随着技术的发展，研制成功了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。通用工业机械手能比较快的改变工作程序，适应性比较强，它在不停变换生产品种的批量生产中广泛引用。......”。