1、“.....这装置是现代化设备的前驱，它具有专门控制设备和比以前更高精度，更多样化的量测附属设备。它对以后的水洞具有广泛的影响。其基本特性包括下列各部分.工作段，可以安装模型并进行观察.水流循环系统，基本上包括水泵和管路，用以保持水流通过工作段.空气重溶系统，当工作段发生空化时重溶可能从水中释放出来的任何掺入的气泡.含气量控制系统，使水流重溶解空气量保持为任何需要的常量.控制系统，用以调节工作段的压力，流速和温度，并使之保持在任组规定数值.天秤，用它可将模型放置在不同位置，并可量测作用在模型上的动水作用力。此水洞的基本特色，均已体现在些最重要的现代化水洞中。为了避免进入扩散段的水流过早出现空化现象，促使了另个水洞型式，即自由射流水洞，如早期在哥廷根建成的水平射流二维水洞，以及在圣安东尼瀑布实验室兴建的自由射流垂直式的圆断面水洞。除此之外，还有自由面水洞，它是研究物体稍微潜水或插入自由面的种设备。水下导弹，水翼，水柱和些类型的水工建筑物均为实例。顾名思义......”。

2、“.....加州理工学院自由面水洞就是个实例。国内在水洞实验这方面的研究虽然不如国外先进，但是也建立了批水洞设施，比较著名的是中国船舶重工集团公司第七二所的水洞实验室。还有很多位于大学内的水洞实验室，比如年西安工业大学由黄景泉教授带头建造的用于科研和教学的水洞实验室，再比如上海交通大学的重力式空泡水洞徐汇校区的国内最早的封闭循环式水洞以及哈尔滨工程大学的重力式低噪声水洞，其基本设计方法都借鉴了国外的水洞设计经验。由于本文研究的对象为重力式水洞，关于这方面的文献，柴恭纯，刘春阳介绍了座可调速，可调压的非循环重力式水洞。此类水洞不需要驱动水流的动力设备，且无设备的噪声干扰，不仅投资经济用于,教学,自由度,转动,滚动,机构,总体,整体,设计,毕业设计,全套,图纸水洞两自由度转动机构设计专业机械设计制造及其自动化学生指导教师完成日期年月日扬州大学广陵学院学院摘要水洞像风洞样，是流体力学基本研究的主要工具......”。

3、“.....边界层现象,湍流，特别是气浊水弹性现象和自由液面现象。本文水洞实验运动平台的实验要求，对试验装置的俯仰和偏转的两自由度运动机构进行设计和分析。本文对水洞试验的国内外发展现状和发展意义以及两自由度机构的现状进行了阐述，在此基础上进行两自由度运动机构的结构设计介绍软件和对所设计的两自由度运动机构装置进行的三维造型过程对所设计的运动机构的主要节点进行的强度校核和力学性能的分析在校核的基础上选择了合适的电机最后对本课题做个总结和展望。关键词串联，两自由度，水洞，三维造摘要目录第章绪论.课题背景及意义研究现状.本课题研究内容第二章两少自由度运动机构的基础理论基础.两少自由度运动机构的基础理论.两少自由度运动机构的发展趋势第三章两自由度运动机构的结构方案设计和分析.两自由度水洞运动机构的机构原理.两自由度水洞试验设计方案对比.强度校第四章两自由度运动机构的三维造型及结构分析.三维造型软件简介启动和界面简介快捷键和快捷菜单模块简介......”。

4、“.....电机的简述.电机的选择.本章小结总结参考文献致谢第章绪论.课题背景及意义在实验流体力学领域内，风洞测试和水洞测试是实验的两种主要形式。水洞是种水动力学实验和研究设备，其中有导引良好的，可控制的水流。在水洞中实验物体是静止的或是转动的，例如船舶螺旋桨，水是流动的。就水洞的布置与运转而言，它与亚声速风洞类似，只是实验介质不同。典型的重力式水洞如图所示图非循环重力式水洞示意图对于水洞的应用来讲，其研究的现象与亚声速风洞的研究现象类似，比如流动与实验物体之间的作用力，边界层现象和湍流。存为”对话框中选择新的文件类型进行保存。图“另存为”对话框．快捷键和快捷菜单使用快捷键和快捷菜单及其鼠标是提高作图速度及其准确的重要方式，在操作里面有很多使用它们的，这里主要介绍快捷命令的使用和鼠标的特殊用法，简单介绍如下快捷键快捷键的使用和的快捷格式基本上样，用字母，就可以进行快捷操作，这里就不详细介绍了。快捷菜单在没有执行命令时，常用快捷菜单有四种个是图形区的，个是零件特征表面的......”。

5、“.....还有就是工具栏里面的，单击右键后就出现如图所示快捷菜单。在有命令执行时，单击不同的位置，也会出现不同的快捷菜单，这里就不介绍了，读者可以自己在实践中慢慢体会。零件特征表面特征设计树图形区工具栏图快捷菜单鼠标按键功能左键可以选择功能选项或者操作对象。右键显示快捷菜单。中键只能在图形区使用，般用于旋转平移和缩放。在零件图和装配体的环境下，按住鼠标中键不放，移动鼠标就可以实现旋转在零件图和装配体的环境下，先按住键，然后按住鼠标中键不放，移动鼠标就可以实现平移在工程图的环境下，按住鼠标的中键，就可以实现平移先按住键，然后按住鼠标中键移动鼠标就可以实现缩放，如果是带滚轮的鼠标，直接转动滚轮就可以实现缩放。．模块简介在软件里有零件建模装配体工程图等基本模块，因为软件是套基于特征的参数化的三维设计软件，符合工程设计思维，并可以与及等模块构成套设计与制造结合的系统，使用它可以提高设计精度和设计效率可以用插件的形式加进其他专业模块如工业设计模具设计管路设计等......”。

6、“.....是个实体或者零件的具体构成之，对应形状，具有工程上的意义因此这里的基于特征就是零件模型是由各种特征生成的，零件的设计其实就是各种特征的叠加。参数化是指对零件上各种特征分别进行各种约束，各个特征的形状和尺寸大小用变量参数来表示，其变量可以是常数，也可以是代数式若个特征的变量参数发生变化，则这个零件的这少自由度运动机构的特点是.工作空间大.驱动件少，构件少.控制方便简单.制造容易，价格低廉.正向求解容易。也真是因为以上特点，少自由度运动机构在实际领域中有着广泛的应用前景。而在机器人运动机构中，两自由度运动机构可以根据需要可以采用不同结构。比如两自由度解耦球面机构两自由度闭链机构和平面两自由度机构等等。香港科技大学研制的并联机器人样机采用的就是平面自由度驱动冗余机构。通过增加个串联分支同时增加个驱动，构建了平面自由度驱动冗余并联机器人，这种驱动冗余并联机器人的特点在于能克服瞬时自运动奇异而改善机构的灵巧性，同时减小了原非驱动冗余机构的理论可达工作空间......”。

7、“.....既减少了工作空间内的奇异，同时增加了机器人的承载能力和刚度，能够有效完成非冗余并联机器人的工作任务。.两少自由度运动机构的发展趋势由于多自由度运动机构存在建模困难，运动耦合和对元件精度要求高等不足，而且在许多情况下并不需要六自由度机构，低于六自由度即可满足实际要求。因此，近年来些少自由度机构成为新的研究热点，少自由度机构具有结构简单造价低等特点，在实际领域中有着广泛的应用前景。同时少自由度机构的出现，构的许多结构运动学等方面的性质尚未被认识，目前国内外现有的空间机构综合与组成原理不成熟，仍存在许多待解决的问题。因此分析少自由度机构的结构特性及运动特性，对少自由度机构的应用具有重要的理论意义，而且具有极高的研究价值。大大丰富了运动机构的机理，拓宽了这些新机理的应用前景。但有些少自由度机构的许多结构运动学等方面的性质尚未被认识，目前国内外现有的空间机构综合与组成原理不成熟，仍存在许多待解决的问题。因此分析少自由度机构的结构特性及运动特性......”。

8、“.....而且具有极高的研究价值。建造周期短，而且易于提高实验质量，有助于深化研究工作。然而，世界上投入使用的大型重力式水洞为数甚少，其原因除地点选择及布置比较困难外，运行技术上还存在着水洞实验段水速和静压不能独立调节的困难，严重地限制了它的应用。关于水洞部件的研究，收缩段是水洞的重要部件，它的主要作用是提高实验段的流动品质，即改善流场的均匀性，稳定性及降低湍流度。在实际水洞中，既有轴对称的圆截面收缩段，又有矩形截面的收缩段。在三元收缩段中，流动在横向发生变化，壁面的顺压梯度随着横向位置不同而改变，收缩段的出口流动均匀性的情况也与轴对称收缩段不同。随着计算流体力学的发展，收缩段的研究转变为根据真实条件对收缩段进行优化设计，这方面也已经有了不少研究。关于水洞设计中的收缩曲线，由于水洞跟低速风洞设计上的近似，本文在水洞设计上借鉴了低速风洞的些经验。国内风洞设计中多推荐采用曲线，即维氏曲线近年来美国风洞设计常采用五次方程文献推荐使用双三次曲线......”。

9、“.....随着现代科学技术如制造技术机器人技术生物科学技术等的发展，对各种机械设备性能的要求越来越高，例如医疗器械的发展对微型高精度设备的要求，制造业设备的高速度，高精度，高强度需求，等等。航空航天事业这种需求更为严格，混联机构在这种需求下就产生和演化了。目前国内外的机构选型主要呈现以下两种趋势种是传统的串联机构，这里介绍下，串联式机构组合是指若干个单自由度的基本机构顺序联接，每个前置机构的输出运动是后置机构的输人，若联接点设在前置机构中作简单运动的构件上，即形成所谓的串联式组合。其主要优点是工作空间大，灵活性与可操作性较好,技术积累较成熟,但刚度差定位精度低是应用于装置的致命不足。是特征造型软件的新秀，向广大机械设计人员提供用户界面更好运行环境更大众化的实体造型实用功能，它将零件此外，水洞还可以用来研究水动力学中特有的现象，特别是空化，水弹性现象和自由液面现象......”。