1、“.....维护复杂液压气压的系统体积比较大，对于移动机器人来说都是无法实现的问题，对于移动机器人的机械手的位置精度要求，液压气压系统则无法实现。综上所述，由于开锁不需要较高的抓重力，但需要较高的精度，所以本机械手选用电器驱动系统作为机械手的驱动方式。.传动方式传动装置是种能将能量传递和兼有其他作用的装置，他的主要作用是能量的传递，和分配，运动形式的转化，运动速度的改变传动般分为两种形式种是机械能不发生变化的传动机械传动，第二种是电能转化为其他形式地传动电传动。机械传动又分为机械啮合传动摩擦传动和液体传动三大类，考虑机械手的具体工作传动情况，齿轮传动带传动链传动和螺杆传动都可以作为选择范围，这里对以上四种传动情况座椅简单介绍，分析他们的优劣。带传动带传动般由主动轮从动轮和传动带组成带传动系统，主动轮回转时，依靠传动带和从动轮之间的摩擦力带动从动轮转动，从而传动定的动力和运动。带传动的优点有有很好的挠度和柔性，有吸震和缓冲的作用，因而使带传动平稳噪声小，有过载保护作用......”。

2、“.....制造和安装精度比齿轮传动低，结构简单，安装制造，维护均比较方便，适合中心距比较大的两轴传动最大中心距可达。带传动的主要缺点由于弹性滑动的存在，使得传动效率降低，不能保证准确的传动比由于带传动需要初始张紧，因此，当传递同样大的圆周力时，与啮合传动相比轴上的压力较大结构尺寸较大，不紧凑传动带寿命较短传动带与带轮之间会产生摩擦放电现象不宜用于有爆炸危险的场合。现在些新型带传动形式，如高速带传动同步带传动多楔带传动己经克服了以上大部分的缺点。链传动链传动是由链条和主从动链轮所组成的。链轮上制造有特殊齿型的齿产依靠链轮齿与链节的啮合来传递运动和动力。链传动是属于带有中间饶性件的啮合传动。与属于摩擦传动的带传动相比，链传动去弹性滑动和打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率较高又因为链条不需要像带那样张得很紧，所以作用于轴上的径向压力较小在同样使用条件下，链传动结构较为紧凑。与齿轮传动相比，链传动的制造安装精度要求较低，成本低廉在远距离传动时，其结构比齿轮传动轻便的多......”。

3、“.....链传动主要用在要求工作可靠，且两轴相距较远，以及其他不宜采用齿轮传动的场合。齿轮传动齿轮传自动,防盗门,开锁,机构,设计,毕业设计,全套,图纸自动防盗门开锁机构设计摘要随着社会物质则富的日益增长，安全防盗已成为社会热点问题自古以来锁就是把守门户的铁将军，是人们则富和安全的忠实守护神。现代社会，人们对防盗锁的要求越来越高，既要安全可靠，又要使用方便，这也是制锁者长期以来研制的主题。随着电子机电与信息技术的应用，防盗锁已进入电子时代，原有的弹子锁由于结构上的局限已难以满足当前社会管理和防盗要求，本设计在机械锁的基础上加以改进，用机械手控制机械锁，实现开锁的目的机械手开锁机构锁保密好使用方便，适用于多种用途，不仅增加了锁的种类，而且传统的制锁业能够应用电气机电技术而获得新生。关键词机械手开锁机构机电技手整体的设计要求.开锁机构机械手零件的基本要求及参数......”。

4、“.....传动方式带传动链传动齿轮传动蜗杆传动.开锁机构机械手结构.材料选择机械材料选用原则材料的工艺要求零部件材料选择要求.本章小结开锁机构的机械手计算.机械手零件尺寸及强度计算及校核开锁力的估算机械手爪的受力分析丝杠的尺寸计算.齿轮的选择及计算选定齿轮的类型精度等级材料及齿数按齿面接触强度设计按齿根弯曲强度设计几何尺寸计算.本章小结开锁机构机械手锥齿轮几何尺寸设计计算.大端模数.其他参数.本章小结开锁机构机械手轴设计.初步估算中间轴的最小直径.求轴上的载荷.画弯矩图转矩图.按第三强度理论进行强度校核.校核轴的疲劳强度.轴的疲劳强度安全系数校核.轴的刚度校核.蜗轮蜗杆的计算及校核.本章小结轴承选取与寿命计算.初选轴承型号.计算轴承的径向载荷.计算轴承的轴向载荷.轴承当量载荷计算.计算轴承的基本额定寿命.本章小结总结致谢参考文献绪论.研究的目的和意义小区管理最为重要的内容之是确保住宅住户安全。现代居住的格局，邻里之间的来往越来越少，家庭生活隐密性封闭性越来越强。所以说，防盗门成为生活中不可缺少的部分......”。

5、“.....虽有定的防盗作用，在灾害发生的情况下，使逃生更加困难。目前家用防盗门和办公室防盗门大多数为手动打开，为了更加方便人们的生活，特此设计了防盗门自动开锁机构，利用机械手来代替人力，通过机械手爪夹持门把手，由限位开关控制旋转角度，带动门把手旋转定角度，再由机械手腕部的左右摆动拉动门打开，从而实现开锁开门的目的。自动防盗门开锁机构的机械手设计.开锁机构机械手整体的设计要求对开锁机构机械手使用方面的要求事先预定的功能是设计的基本要求，好的使用性能指标是设计的主要目标另外，操作使用方便，工作安全可靠体积小重量轻效率高外表美观噪音低等往往是机械设计说要求的。对开锁机构机械手经济性能的要求机械手经济性能主要体现在设计制造和使用的全过程中，在机械手设计时要全面综合的考虑，设计的经济性主要体现在合理的功能定位实现功能的简单技术途径和简单合理的结构。代入后得由,查机械设计得，故载荷系数按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由机械设计得，.计算模数按齿根弯曲强度设计由机械设计得弯曲强度的设计公式为......”。

6、“.....,由机械设计得计算载荷系数查取齿形系数由机械设计，查得查取应力校正系数由机械设计查得计算大小齿轮的并加以比较故大齿轮的数值大。设计计算对比计算结果由齿面接触疲劳强度计算的模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径即模数与齿数的乘积有关，可取由弯曲强度算得的模数.，并就近圆整为标准值，按接触疲劳强度算得的分度圆直径算出小齿轮的齿数小齿轮的齿数，取几何尺寸计算计算分度圆直径计算中心距计算齿轮宽度尺宽系数为为,取值为。由得，.本章小结本章主要介绍了螺杆和直齿圆柱齿轮的设计过程及其所用的理论依据，是机械手具体零件的细节设计，进而为机械手零件的生产和装配提供可靠保障，是机械手的加工更科学。开锁机构机械手锥齿轮几何尺寸设计计算.大端模数查机械设计手册取齿形角，齿顶高系数，顶隙系数......”。

7、“.....其中，查表得,取,算得查机械设计手册取模数的标准值。.其他参数可知分度圆直径，锥角距齿宽系数查教材机械设计取齿宽﹤齿顶高齿根高齿顶圆直径，齿根角周节分度圆弧齿厚，当量齿数，端面重合度.本章小结本章主要介绍典型零件锥齿轮的设计过程，进步为锥齿轮的加工制造提供理论基础，为我们进行相关参数修订提供依据。开锁机构机械手轴设计.初步估算中间轴的最小直径先按式机械设计手册初步估算轴的最小直径，选取轴的材料为号钢，调质处理，根据机械设计，取得，于是得考虑轴上键槽的削弱，轴径需加大，取。根据轴向定位的要求确定轴的各段长和直径拟定轴上的零件装配方案，轴上的大部分零件包括齿轮，套筒，轴承和轴承端盖及联轴器几大部分。由计算可的轴的最小直径为,故轴段的直径为。考虑到轴承的宽度及轴承轴向定位等，故取轴段的长度。轴段采用键定位，其尺寸为，由于轴段仅仅是用键来定位的，所以轴段的长度与键的宽度和高度有关，考虑到齿轮轮毂的宽度及轴向定位要求等，。取安装轴承处的轴段的直径，考虑到定位要求，故轴段的长度为。轴段的左端是由推力球轴承固定，为了是轴的受力......”。

8、“.....运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和振动。为减少转动惯量，应采取以下措施减少手臂运动件的重量，采用铝合金等轻质高强度材料减少手臂运动件的轮廓尺寸减少回转半径驱动系统中设有缓冲装置。臂动作应灵活，减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。位置精度要高。般来说，直角和圆柱坐标系机械手位置精度高关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度。本文设计的机械手臂壳体采用铸铝加工而成，其中方形截面为机械手大臂与小臂的壳体，圆形截面为小臂旋转机构的壳体。机械手手臂刚性好抗扭能力强重量轻，所有传动机构和驱动装置都置于机械手臂内部，外形简洁，机械手表面还装有缓冲垫，当驱动装置出现故障或供电电池耗尽时，可以起到缓冲作用，避免手臂冲击造成损坏。大臂外壳所粘贴的橡胶垫，起缓冲垫作用。小臂与大臂的关节使用圆锥齿轮传动，电动机置于大臂壳体内。.材料选择机械材料选用原则机械零件材料的选择是机械设计的个重要问题......”。

9、“.....而且加工工艺和结构形状也有很大差别。机械零件常用材料有黑色金属有色金属非金属材料和各种复合材料等。选择材料主要应考虑以下方面的问题使用要求，零件的受载情况和工作状况对零件尺寸和质量的限制零件的重要程度等。若零件尺寸取决于强度，且尺寸和重量又受到些限制时，应选用强度较高的材料。静应力下工作的零件，应力分布均匀的拉伸压缩剪切，应选用组织均匀，屈服极限较高的材料应力分布不均匀的弯曲扭转宜采用热处理后在应力较大部位具有较高强度的材料。在变应力下工作的零件，应选用疲劳强度较高的材料。零件尺寸取决于接触强度的，应选用可以进行表面强化处理的材料，如调质钢峰碳钢氮化钢。若零件尺寸取决于刚度，则应选用弹性模量较大的材料。碳素钢与合金钢的弹性模童相差很小，故选用优质合金钢对提高零件的刚度没有意义。截面积相同改变零件的形状与结构可使刚度有较大的提高。滑动摩擦下工作的零件应选用摩擦性能好的材料在高温下工作的零件应选用耐热材料在腐蚀介质中工作的零件应选用耐腐蚀材料等。是机械传动中应用最为广泛的类传动......”。