1、“.....机械手的定义与分类机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，如图。图机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其，它能部分代替人工操作其二，它能按照生产工艺要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手，它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外......”。

2、“.....第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。轴瓦,机械手,液压,系统,设计,毕业设计,全套,图纸,下载轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统......”。

3、“.....本篇根据液压系统设计的般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第步拟定液压系统原理图是重点。关键词机械手液压电气目录摘要第章绪论.课题背景.机械手的定义与分类.机械手应用及组成结构.机械手的发展趋势.轴瓦体第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求.轴瓦体传送机械手的基本动作.液压系统分析第章液压系统原理设计.手部抓取缸.腕部摆动液压回路.小臂伸缩缸液压回路.总体系统图第章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求拉紧装置原理.腕部设计计算.臂伸缩机构计算第章机身机座的机构设计.常用的定位方式.影响平稳性和定位精度的因素.机械手运动的缓冲装置第章机械手的控制致谢参考文献第章绪论.课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势......”。

4、“.....同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金化工医药航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料以及焊接喷漆等作这种保压锁紧机构虽然强度不高，当基本能满足要求，可使手爪的夹紧状态不受其他分回路油压动的影响。手爪分回路中的管路是可伸缩的刚性油管，它可以避免高温熔炉旁边使用软管。但在手臂伸出手爪夹紧工件后手臂再缩回时，伸缩油管同时缩回，油管的容积减小，又有单向阀封闭管内油液倒流，油压升高，因而设置溢流阀溢流。手腕翻转分回路设置单向节流阀和构成手腕翻转缸的双向出口节流调速，使工件翻转平稳。此外，手腕翻转动作小，时间短......”。

5、“.....又不便安装行程控制元件的缘故。手臂回转和伸缩都具有运动部件质量大运行路程远的特点，为满足高生产率的要求，运行速度必须高，因此，都设置了双向缓冲回路，系统中换向阀节流阀和换向阀节流阀结合使用即可防止手臂回转和伸缩时发生冲击。当机械手处于原位停留状态时，各缸都不工作，为减少能量损失，防止系统过热，系统使得电，换向阀下位接入系统使液压泵卸荷。第章液压系统原理设计.手部抓取缸图手部抓取缸液压系统原理图手部抓取缸液压原理图如图所示泵的供油压力取，流量取系统所需最大流量即。因此，需装图.中所示的调速阀，流量定为.，工作压力。采用溢流阀调速阀二位三通阀.腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀......”。

6、“.....流量本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。.机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高......”。

7、“.....国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等机械手基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器机械手焊接电源焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。.轴瓦体轴瓦是内燃机滑动轴承中的滑动部件，也叫“轴衬”。安装在发动机的内部，曲轴箱的曲轴上，起到润滑与减少摩擦作用。轴瓦形状为瓦状的半圆柱面。轴瓦是滑动轴承和轴接触的部分，非常光滑，般用青铜减摩合金等耐磨材料制成，在特殊情况下可以用木材塑料或橡皮制成。本项目要求设计的机械手模型可归为第类......”。

8、“......机械手应用及组成结构目前工业机械手主要用于流水线传送焊接装配机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，专用条件还要研制示教机械手组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用。机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。执行机构包括手部手臂和躯干。手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。机械手手部的构造系统模仿人的手指......”。

9、“.....手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。本设计采用二指的构造。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总之，机作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域......”。