1、“.....第代工业机器人包含可编程序机器人固定程序即上下料机机器人，以及示教再现式工业机器人。其特点是对环境没有感觉和反馈，不能适应环境的变化，而只能重复再现预定的工作。目前应用最多的是第代机器人。第二代工业机器人具有视觉触觉等传感器和摄像机计算机组成的“手眼”协调系统。它通过传感器和摄像机，“阅读”周围环境。将“读”的信息通过计算机进行计算和分析，根据所得出的结果，自动地控制操作机进行运动和操作。因此，它具有智能的特性，有触觉力觉及视觉，能简单修改运动及操作规则以适应环境变化，保证操作质量。第三代机器人即所谓“智能机器人”。具有视觉感觉触觉力觉以及听觉，能用语言进行对话，具有判断和决策的能力，还能根据作业要求及环境现况自行编程。.按机器人功能分类顺序控制型机器人采用顺序控制器，按事先编织的指令完成预定的动作序列。常用来搬运机床上下料等操作简单的作业。通常的廉价普及型机器人属于这类......”。

2、“.....机器人的记忆装置如磁盘磁带或随机存储器按定速度纪录下机器人沿轨迹运动时经过点的全部位置姿态信息和操作内容。机器人利用记录的信息控制机器人“再现”原轨迹和操作内容，实现“示教”中所确定的作业任务。此类型广泛应用于喷漆点焊搬运机器人。数据机器人它以机器人语言为工具。采用离线编程的方式，完成机器人运动及操作的编程。使用者只需要给定机器人作业中经过的点的位置姿态，给点之间路径的要求和操作内容，机器人即能自行规划出全部控制程序如平滑的路径和运动参数，点之间的插值等，这种机器人具有完善的计算机控制系统，便于编程的机器人语言和较强的计算功能如实现坐标变换，运动规划，插值等特点。自适应型机器人是在计算机控制的基础上，它能根据感觉所获信息，适当调整其运动轨迹和操作，适应环境的变化，保证按质完成作业。例如弧焊机器人，由于采用视觉反馈，实现了具有自动跟踪焊缝的功能当实际焊缝和预计的有差别时，仍能沿焊缝完成焊接作业。适应型机器人主要应用在装配焊接检测等工作中......”。

3、“.....还具有较强的识别理解环境功能，决策规划功能以及功能完备的人机接口，具有人的种智能。它能根据任务指令要求自行规划完成任务的步骤，具体操作并付诸实现。这是目前机器人发展的重要方向。.按机器人运动控制方式分类点位控制机器人在预定点处准确控制机器端部的位置和姿态，完成预定操作要求。但在相邻两点之间，机器人的运动路径和姿态不做严格控制。如对汽车工业用点焊机器人只要求能准确地在汽车车身点焊作业。目前相当部分工业机器人是点位控制型的。连续路径控制机器人其端部在作业空间的运动过程都是出于精确控制之下，不仅可以使得手部位置沿着任意形状的空间曲线进行运动，而手部沿曲线轨迹上各点的姿态也可以通过腕关节的运动得到控制。例如弧焊和喷通用型,气动,工业,机器,结构,控制,节制,设计程序,毕业设计,全套,图纸绪论.机械手的概述机器人早期通常出现在科幻小说和动画片里面，“机器人”这词最早出现在年捷克作家写的剧本罗萨姆的万能机器人中，主要表现为个能够像和奴隶样进行生活劳作的机器。在我们现实生活中......”。

4、“.....而是综合了人和机器两者特长的拟人化的电子装置。这种装置既有人对待生存环境的快速反应判断能力，又有机器能够长时间不停进行工作精准度高抗恶劣环境强的能力。定意义上来说，机器人是机器在人类发展中进化得到的产物，是制造技术领域不可缺少的自动化生产装备，是工业和非产业界重要生产设备。机器人的定义随着时代的进步在发生着变化。机器人技术是综合了计算机信息和传感技术人工智能控制论机构学仿生学等多种学科构成的高新科技技术，在很多领域这项研究相当活跃。所以，机器人的发展和应用是个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人是用在工业生产中的机器人。世纪年代出现了种附属于自动机自动线上，能够代替人进行传递和装卸工件的机械手。到了年代出现能够由操作者直接对其控制的半自动化操作机，到了年代出现了可以实现多种操作且自动控制的工业机器人。工业机器人迅速发展迅速，对人的能力的模仿也越来也强，甚至已经开始出现像人样具有自己学习和推理能力的智能机器人......”。

5、“.....我国国家标准定义“是种能自动控制可重复编程多功能多自由度的操作机，能搬运材料工件或操持工具，用以完成各种作业”称作工业机器人。定义“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行操作的机械装置”称作操作机。.机械手的分类和组成机械手的组成工业机器人通常由三大部分六个子系统这几部分组成。三大部分是指机械部分传感部分和控制部分。六个子系统是指驱动系统机械结构系统感受系统机器人环境互交系统人机互交系统和控制系统。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成。各系统之间的关系如图所示。图机械手的组成方框图执行机构主要有手部手腕手臂和立柱等部件，根据需要可能还增设行走机构。手部工业机器人的手部可称作夹持器或末端执行器，是附加在机器人手腕上的专用装置工具或手爪当需要完成规定作业任务时。手部是工业机器人直接握持工具件的部件，它具有人手的些特征，且对人手的部分功能能够进行模仿。它主要实现的动作包括提抓弧焊焊具自动装配用工具喷漆用喷枪喷水加工工具和加热喷灯等......”。

6、“.....减轻机械本身重量使工作更可靠。手指作为和物件直接接触的部件，手部对工件的松开和夹紧，都是通过手指的张合来实现的。手指结构取决于被抓取工件表面形状被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面形面和曲面手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式，按其握持工件的工作原理，可分为夹持式和吸附式。夹持式按工作部位不同，又可分为内撑式和外夹式。吸附式可分为气吸式和磁吸式。传动机构是通过向手指传递运动和动力，实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型传动机构结构简单，制造容易，得到广泛应用单位启动过程所需的时间，单位启动过程所转过的角度，单位克服由于工件重心偏执所需的力矩式中手腕转动件的重量，单位手腕转动件的中心到转动轴线的偏心距，单位当工件的中心与手腕转动轴线重合时，则。手腕回转支承处的摩擦力矩式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，轴承处支反力，可由静力平衡方程求的，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中重量......”。

7、“.....单位回转气缸的驱动力矩计算尺寸设计设计气缸长度为,气缸内径为,半径,轴径,半径,气缸运行角速度，加速度时间.,压强。则力矩回转气缸的驱动力矩计算测定参与手腕转动部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量若工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为克服由于工件重心偏执所需的力矩，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端时工件重心偏离转动轴线,则手腕回转支承处的摩擦力矩，对于滚动轴承，对于滑动轴承.为手腕转动轴的轴颈直径为轴颈处的支承反力，粗略估计.手腕驱动力矩的校核由式得到因此设计尺寸符合使用要求，安全。.缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，要有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，单位气缸内径，单位气缸实验压力，取，缸筒材料许用应力,本课题手爪夹紧气缸缸筒材料用为铝合金，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为......”。

8、“.....气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，气缸的最大速度，使用压力，此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。.气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，.手腕总重量估算其中轴采用钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金查机械设计手册，号钢密度为.的密度为.手爪加手腕部分总质量约为.缸筒与缸盖的连接形式设计缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式缸筒螺纹卡环等，参见表。对于双头螺栓和螺栓连接，般是四根螺栓，但是对于工作压力高于时，定要校核螺栓强度，必要时增加螺栓数量。查阅机械设计手册，选螺钉式连接，采用个螺钉。该结构简单，易于加工，易于装卸......”。

9、“.....故无须校核螺钉强度。.密封形式的选择密封的好坏，直接影响气缸的性能和使用寿命，正确设计，选择和使用密封装置，对保证气缸正常工作非常重要。对密封元件的要求如下密封性好，耐磨磨损，使用寿命长。稳定性好，不易膨胀和收缩，难于溶解，不易老化及软化。摩擦力小。密封件表面平光滑，无气泡杂志凹凸等缺陷。被密封表面粗糙度对密封远见的使用寿命有重要影响，表面粗糙度应在左右。结构简单，成本低。密封元件的材料耐油橡胶聚氨酯夹织物橡胶聚氯乙烯灰铸铁或耐磨铸铁活塞环和铬鞣牛皮等。密封元件的形状型密封圈型柱坐标型机械手结构紧凑，运动直观性强，占地小而工作范围大，运动精度和定位精度较高，因此本设计采用圆柱坐标型。本此设计机械手在上下料时手臂具有伸缩升降和回转运动，因此机械手就具有了三个自由度，为了在取料过程中能够更方便的拾取，因而手腕部分增加个自由度。图机械手的手指手腕手臂的运动示意图.机械手的手部结构方案设计本次设计的是通用型气动上下料机械手，因此为了实现通用性，把机械手的手部结构设计成可更换的结构......”。