1、“.....但是性能稳定，并以发展出序列，有定的技术基础。本遥控割草机以推进式和手推式割草机的机构为基础，遥控割草机的驱动由电动机完成，电动机连接减速器带动刀具旋转割草，此过程中产生的回转气流把割下来的草带出，电机轴通过链传动方式和联轴器联接，再通过减速箱的输出轴带动电动机行走，通过小电动机和转向机构由遥控来控制其转向，以期达到遥控割草的目的。.功能解析遥控割草机的设计需要完成设计割台驱动机构控制系统等。本次设计侧重于遥控割草机机械部分设计，则在本文中只呈现机械部分的设计，其机械部分的功能分解后的功能如图所示图遥控割草机的功能图遥控割草机整体方案设计本文以遥控割草机性能的要求为侧重点，配合控制部分，进行遥控割草机的本体驱动方案的选择，以及割台方案和调高方案的选择。文中下面的部分就是围绕这部分展开。图驱动方式的选择遥控割草机驱动方案的选择遥控割草机为户外作业的移动性机器，为此有许多可供参考的驱动方案。其中应用作为广泛的是履带式轮式和足式等。较平整的路面应用较多的是轮式和履带式......”。

2、“.....割草机般在条件较好的草坪上作业，结合其工作要求割草机选用轮式驱动方式。轮式驱动方式按轮子的数目可分为三轮四轮和六轮，能够满足般需求，其应运也相对较为广泛，如图，所示。四轮式的稳定性好，承载能力比较大，但是结构相对来说复杂，如图，所示。六轮式和四轮式相类似，并且具有更高的承载能力柔性和稳定性，大部分用于未知环境的探测。按转向方式的不同，轮式驱动方式又可以分为差动转向式和铰轴转向式这两种，差动转向式如图，所示，这种方式是在车体两侧的驱动轮上都装有不同的控制电机，靠两轮的速度比来实现车体的转向。铰轴转向式如图，所示，这种方式是转向轮装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴从而用来控制转向轮的转向。由于遥控割遥控,割草机,机械,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本文对国内外市场现存的割草机进行了介绍和比较，指出了现在割草机研制过程中需注意的关键技术，并结合以往的成功经验和遥控割草机控制系统的要求，进行了遥控机械本体设计。首先......”。

3、“.....其后，建立了自动割草机的运动学和动力学模型，并根据相关计算确定了所需驱动电动机的参数，并以此为基础进行了电机选型。再后根据选择的电机情况为遥控割草机设计了驱动系统的减速箱。最后，结合遥控割草机的任务特点，为其设计了割草的机构。作为割草机的主体部分，割台及调高部分技术成熟，性能稳定。本文在这方面采用传统设计理念，和遥控部分配合，做了适当的调整。关键词遥控割草机差速驱动人机工程学前言.课题研究的目的及意义伴随着各国城市城区的绿化程度的提高，许多的高尔夫球场，足球草坪场，街道草坪等公共绿地都需要进行维护。在维护作业中，以草皮的修剪工作最为繁重，不仅枯燥而且重复性强。而在割草工作中消耗人力和物力最大的就是在人力跟随上。为了降低草坪维护的劳动强度和成本，西方国家曾导出了系列改进机型。其技术比较成熟，且性能比较完善的为乘坐式草坪割草机。虽很大程度降低了劳动的强度，为了将人从人力跟随中解脱出来。近年来，些国家提出了用现代电子技术和智能控制技术改造和提升草坪机械产业的战略......”。

4、“.....所以遥控割草机就应运而生了。遥控割草机的研究不但满足了市场需求，而且具有定的学术价值。遥控割草机属于新型的新代机电体化产品，需要单片机等相关技术的配合。怎样实现动力输出变化与微电子遥控稳定，有效结合及在远程遥控后机械所面临的细部的环境并对此作出的反应是本课题的重点。本课题也是进步深入的研究，制造可大批量生产的智能割草机的技术基础。如今，草坪业已经成为了我国的新兴产业。根据统计，上世纪年代中期注册第家草坪公司来，历经年代的迅速发展后球轴承，校核安全寿命润滑与密封润滑方式的选择因为润滑脂承受的负荷能力较大粘附性较好不易流失，齿轮靠机体油飞溅润滑。，轴的速度因子.•，查机械设计手册可选用钠基润滑剂号密封方式的选择由于王轴与轴承接触处的线速度，所以采用毡圈密封润滑油的选择因为该减速器属于般减速器，查机械手册可选用中负载工业齿轮油号润滑，轴承选用润滑脂。箱体结构尺寸表减速器箱体结构尺寸表目的分析过程结论机座壁厚.机盖壁厚.机座凸缘壁厚.机盖凸缘壁厚.机座底凸缘壁厚......”。

5、“.....。齿轮端面与箱体内壁距离两齿轮端面距离至外机壁距离.至凸台边缘距离机壳上部下部凸缘宽度轴承孔边缘到螺钉中心线距离轴承座凸起部分宽度吊环螺钉直径.割台设计遥控割草机的割台设计要求是能够适应小面积草坪各种品种草的修剪，在草坪修剪高度范围内能实现有级调节，确保草坪修剪质量衡量指标平整度割桩的平滑度，尽可能提高工作效率减小修剪费用。割台部分的设计需与行走部分和电器遥控很好的结合起来实现上述要求，其尺寸及重量要求尽可能小，为了确保遥控割草机的动力性要求，所设计的割台部分质量不得超过，同时尽可能让装配好的遥控割草机的重心在遥控割草机的底盘面上的投影离运动中心近些以确保遥控割草机具有较好的动力学性能。目前草坪机械主要有两个基本类型滚刀式修剪机和旋刀式修剪机，而滚刀价格较高，且要求严格的保养，所以割台部分采用旋刀式设计，即以高速水平旋转的刀片把草割下。所设计割草机构的刀片由汽油机驱动。围绕遥控割草机的设计要求......”。

6、“.....刀片有关参数的确定及驱动机参数的确定对于采用单个刀片的割草机而言，其刀片的直径等于割幅，割幅指的是割草机运行次所能割掉的草坪宽度。刀片相关的参数为刀片的直径根部刃口半径如图所示以及刀片的位置汽油机的主要参数为汽油机的转速与功率割刀的运动分析圆盘式割草机的割刀运动是刀盘的水平旋转与机器前进运动所合成的。按照遥控割草机的实际需求和要求，选择佛朗克电机厂生产的系列的直流电动机，所选用的电机型号为。该电机参数如表所示，其中外形和实物图为图所示。表电机基本性能参数型号输出转速输出转矩.最大转矩.额定电压额定电流.最大电流.极对数表电机外形尺寸参数图电机实物图.遥控割草机车体减速箱的设计各主要部件的选择表减速器部件选择目的过程分析结论齿轮斜齿轮传动平稳斜齿轮轴承此减速器轴承所受轴向力不大球轴承联轴器传动轴变速频繁，有冲击弹性套柱销联轴器分配传动比初步选定遥控割草机的移动速度约为，两驱动轮直径为，则后轮的转速为.选定的电机的实际转速为，则需要设计个减速比约为.左右的减速器以控制速度......”。

7、“.....为了使遥控割草机的减速器结构简单，并且又能使遥控割草机的行走性能不受阻碍，选择减速器的传动比为.则驱动轮的转速为。假设车轮作纯滚动时，小车的行驶速度为实.结论传动系统的运动和动力参数的设定由传动比计算得，假设电机的输入轴轴减速器输入轴轴输入轴输出轴轴车轮轴轴的转速分别为对应于轴和其余各轴的输入功率分别为对应于轴和其余各轴的输入转矩分别为相邻两个轴之间的传动比分别为相邻两轴的传动效率分别为。表减速器基本参数轴号电动机轴圆柱减速器轴轴工作机轴转速功率转矩两轴联接联轴器齿轮联轴器传动比传动效率.设计齿轮选精度等级材料和齿数.选用斜齿圆柱齿轮.选用级精度.材料选择。大小齿轮的材料均为钢表面淬火，硬度为，.选小齿轮的齿数为，大齿轮的齿数为,取.由于齿轮传动比较大且为整数，在工作过程中，长时间和同样位置齿轮啮合，不利于齿轮的维护，所以将齿轮的齿数设定为，传动比约为.，误差小于。选取螺旋角。初步选定螺旋角按下式计算，即按齿轮面接触强度设计确定公式内各计算数值......”。

8、“.....要求尽可能选择简洁控制难度低的驱动方案。综上，选择了典型的三轮差动的驱动方式，如图中的所示。此方式的特点是运动灵活结构简单和能够实现零半径转弯，其不足和之处在于实现两电机同步转动对电机的同轴度及控制系统的精度要求比较高。割台方案的选择传统的割草机虽然功能不够完善，比如体力输出大工作环境恶劣尘土飞扬噪音大，但是性能稳定并以发展出序列，有定的标准化基础。推进式和手推式结构简单成本低及应用较为广泛，可供选择的配件较多。如果用远程控制能够弥补工作环境恶劣的缺点，在本文中研究的遥控割草机以手推式和推进式割草机结构为基础，对其行走系及其他结构完成改进。推进式和手推式的主体部分就是割台，二者割台部分也十分相似。市场上采用这种结构的也较多。如果对割台进行新研发是研究的周期会很长，增加了额外的开支二是没有对应的厂商制造基础，产品零件配换困难，产品广度上的再开发也艰难再者短期内采用大量没时间积累的产品很难在质量上保证。此遥控割草机的割台部分直接借用了传统割草机的割台，适当做部分调整......”。

9、“.....调高方案的选择目前，对草坪割草机的割茬高度调节机构主要有两种。种是前后轮同时联动的四连杆调节机构。其优点是调节敏捷简便结构简单，许多割草机都运用此结构缺点是其参数的设计和选择比较困难，合理的选择与否直接影响机器的作业质量。另种是分别独立调节割草机的前后轮来改变切割平面到地面的距离，起到了调节割茬高度的目的。其优点是能够够很好的保证割刀的旋转平面与地面之间平行缺点是调节机构的数量增加了，调节相对而言较复杂，且生产成本高。本文中的遥控割草机选用的是四连杆调节机构。遥控割草机的机械本体设计图驱动轮受力图遥控割草机本体采用四轮小车机构设计，前轮是有导向作用的车轮，两后轮为两电机利用差动的原理分别驱动的驱动轮，其优点是实现控制简单，只要分别控制后两轮驱动电机的转速和转角，能够准确的控制遥控割草机的动作，转弯灵活，尤其是能实现零半径转弯，有利于遥控割草机在行走的过程中对路面障碍进行实时避障。.车体驱动电机的选择根据遥控割草机的行走部分的要求，选择的电动机要具备广调速功能，并具有冲击......”。