1、“.....拟订整体方案,特别是传感,控制方式与机械本体的有机结合的设计方案根据给定的自由和技术参数选择合适的手部,腕部,肩部和机身的结构各部件的设计计算.工业机械手工作装配图的设计与绘图.液压系统图的设计与绘图.电气控制的绘制.编写设计计算说明书第章手部的设计.手部的功能分类机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种......”。

2、“......夹钳式手部设计的基本要求．手指握力夹紧力大小要适当。除工件的重力外，要能保证工件在传送过程中不松动或脱落，还考虑转送或操作过程中所产生的惯性和振动，以保证工件夹钳安全可靠．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时两个极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。既要求工件在手爪内有准确的相对位置，又不夹坏工件表面。般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其他软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．要求结构紧凑，重量轻，效率高。在保证本身刚度，强度的前提下，尽量可能使结构结构紧凑，重量轻，以利于减轻手臂的负载。．应考虑通用性和特殊要求。般情况下，手部多是专用的，为了扩大它的使用范围，提高它的通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要......”。

3、“......夹钳式手部的计算与分析夹紧液压缸的计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对其大小，方向和作用点进行分析，计算。联接螺钉的作用是使动片与输出轴的配合面紧密接触不留间隙，当油腔通高压油时，动片受油压作用，产生个合成液压力矩，克服输出轴上所受的外载荷力矩。根据动片所受力矩的平衡条件，有即式中每个螺钉的预紧力动片的宽度回转缸的工作压力动片外径动片与输出轴配合处直径螺钉数目被联接件配合面的摩擦系数，钢对钢取。螺钉的强度条件故其中，为螺钉直径为螺钉材料的许用应力。选用螺钉材料为钢，取螺钉数目，安全系数取.，工作压力.所以综上，根据式和可得螺钉的底径依据国标取螺钉直径为。花键轴的设计校核.轴的尺寸估算由机械零件课程设计表选取轴的材料为钢调质，其力学性能如下受转矩的实心圆轴，其切应力写成轴的设计公式......”。

4、“.....可由下表查得对与受弯矩较大的轴宜取较小的值。当轴上有键槽时，应适当增大轴径单键增大，双键增大。表轴强度计算公式中的系数轴的材料根据所选的材料钢，查表可得，。花键轴的最高转速轴所传递的功率由公式.轴的初步估算为了满足回转缸的输出轴与花键轴的配合，因此该轴的轴径不能太小，参照矩形花键尺寸公差，选取花键轴的规格为。.花键轴的校核由于花键轴与回转缸配合，在旋转时花键轴上受到扭矩作用。则输出的转矩为式中动片宽度回转缸内径进油口压力机械效率，取.出油口压力，取.。故由弯矩所产生的弯曲应力应不超过许用弯曲应力，弯曲应力的计算公式可得.•.•由以上分析可得手臂包括工件对回转轴线的转动惯量.•根据式取可得又根据式•.回转缸内径的计算回转液压缸的进油腔压力油液......”。

5、“.....选择选片宽度及液压缸宽度时，可选用回转液压缸内径根据以上分析以及式可得.根据表选取内径.缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算缸盖联接螺钉计算缸盖与回转缸的缸体用螺钉联接，其螺钉除了应具有足够的强度外还要保证联接的紧密性，同时在缸盖所受的合成液压力的作用下，联接定要有足够的剩余预紧力，以免形成间隙造成漏油。每个螺钉在危险截面螺纹根部横截面上承受的拉力是工件载荷与剩余预紧力之和。即式中取故缸盖所受的合成液压力螺钉数目螺钉中心所在圆直径油缸内油液工作压力螺钉间距，当工作压力在时取。又对值进行圆整，取根据螺钉的强度条件有由该公式推导出其中为安全系数，般，取。选用螺钉材料为钢，则按标准进行圆整，取。动片与输出轴联接螺钉计算动片与输出轴用螺钉联接，联接螺钉般为偶数......”。

6、“.....并用两个销钉定位。式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取.由静止加速到常速的变化量起动过程时间。般取，对轻载低速运动部件取较小值，对重载取较大值初步设计时取.取较小值.那么.的计算般背压阻力较小，可按.计算。.驱动力的确定根据以上分析，结合式可知最后计算得确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算当油进入无杆腔时当油进入有杆腔时液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔式中驱动力液压缸的工作压力活塞杆的直径液压缸的直径液压缸的机械效率。初步设计中取机械效率为.。代入已求得的值可得.根据表可选取液压缸直径液压缸壁厚计算.中等壁厚即.时式中液压缸内工作压力强度系数当为无缝钢管时计入管壁公差及侵蚀的附加厚度，般圆整到标准壁厚值液压缸内径.薄壁即时.厚壁即当.时式中材料抗拉强度安全系数，.般常用缸体材料的许用应力锻纲铸铁无缝钢管通过以上分析......”。

7、“.....选用厚壁的计算公式，缸体材料选用无缝钢管，因此因此根据式可计算出壁厚为缸盖螺钉的计算缸盖的受力为保证联接的紧密性,必须规定螺钉的间距，然后决定螺钉的数目.每个螺钉在危险剖面上承受的拉力为工作载荷和预紧力之和式中驱动力螺钉数目工作压力预紧力危险剖面直径螺钉的强度条件为第章绪论.工业机械手的设计目的工业机械手设计是机械手机械制造,机械设计和机械电子工程机电体化等专业的个重要的教学环节,是学完技术基础课及有关专业课的次专业课内容的综合设计.通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法.通过设计把有关课程机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压与气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展......”。

8、“.....工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生次比较完善的机电体化设计.通过设计,培养学生独立的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机电体化机械产品设计的基本方法和步骤,为自动机械设计打下良好的基础.通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练工业机械手在生产中的作用.建造旋转体零件.实习单机自动化.锻，焊，热处理等热加工方面.工业机械手的分类按规格所搬运的工件重量分类.微型的搬运重量在以下.小型的搬运重量在以下.中型的搬运重量在以下.大型的搬运重量在以下按功能分类.简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。......”。

9、“.....由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作.计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。.智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类.专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。.通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。.工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部,腕部......”。