1、械手运动简图关节型机械手机械系统设计.手部夹紧力的计算夹紧缸驱动力计算.腕部腕部设计的基本要求腕部回转力矩的计算手腕回转缸的设计计算.臂部手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸结论参考文献致谢绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的灵活性。

2、算手部的主要依据。必须对其大小方向和作用力进行分析计算。般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以及工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，.运载工件时重力方向的最。

3、管进油产生油压推动活塞渐而推动弹簧压缩使得楔块向右直线运动，类似凸轮机构样让两手爪闭合抓取物料。在搬运过程中保持定的油压让手爪处的弹簧处于拉伸状态。当要卸料时就在油孔端减小油量使油压降低让弹簧都缓慢的恢复到初始位置完成下料动作。关节,机械手,机构,设计,毕业设计,全套,图纸,下载研究意义机械手的总体设计.关节型机械手的组成执行机构驱动机构.圆柱坐标式。

4、险和有害操作代替人。只要根据工作环境的合理设计，选择合适的材料和结构，机器人可以在个不正常的高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，辐射效量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计。

5、展运动。左侧的回油路可以在回程过程中起到维持液压油流速及油压的作用。回程时油从左侧的油孔进入油腔。其中的缓冲节流阀可以在往返过程中控制油腔中的油量以维持活塞杆伸缩的速度。手腕的回转如图所示手腕部回转液压缸的原理与腰部的回转相似。区别在于这里是缸体固定，动片和回转轴在油压的作用下完成回转动作。油路的分布也有所不同。手爪的抓取如图所示手爪的抓取闭合左侧的。

6、适应性。机械手工作的准确性和耐各种环境中完成作业的能力，在社会化大生产中的各个领域有着广阔的应用前途。.研究目的本次毕业设计是关节型机械手的机构设计，在社会生产中关节型机械手的使用已经十分广泛，被大量的应用于重工业轻工业等领域。实际上这个课题的设计在国内外都已有了相当先进的科学研究成果。国外对机械手的研究早已在上个世纪九十年代就达到了机电体化的程度，。

7、上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。般取。在伸缩过程中的传力机构也是液压缸，并利用了如缓冲节流阀等机构来实现对手臂运动的速度控制。.腰部腰部是连接手臂和底座的部分，需要支撑起整个手臂的重量。这里我有点小偷懒就把腰部和手臂部焊接在起了。腰部能够实现两个自由度，腰部的回转以及腰部的升降。腰部的回转与腕部的回转十分相似。驱动机构该机械手的驱动机。

8、只要根据工作环境的合理设计，选择合适的材料和结构，机器人可以在个不正常的高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，辐射效应，以及冲压，火灾等危险环境做的工作。许多类型的事故，如冲压，铸造，热处理，锻造，绘画和电弧焊接等作业的强紫外线照射，并应促进工业机器人或机器人。能长时间工作，不怕疲劳，人们可以从繁重单调的劳动被释放，并拓展和延伸人类的能力。经过几个小。

9、主要采用液压缸驱动模式。采用液压缸的方式来驱动的驱动力范围跨度大，成本也较低。主要就是有升降液压缸回转液压缸等。在合理安排液压油路的同时也增设了缓冲节流阀等来控制液压油速.圆柱坐标式机械手运动简图本设计的机械手设计成如下简图形式图.圆柱坐标式机械手关节型机械手机械系统设计.手部手爪部分是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重会起向右边。

10、课程如机械设计机械原理液压与气压传动等等。同时也要求我熟悉的使用操作软件以及机械制图中的相关知识。这切也算是对我大学画上的最好的个句号！.研究意义关节型机械手在当今工业快速发展的中国有着举足轻重的地位。在许多工业制造机械制造领域工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，大大提高了社会生产力满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下可以在危险和有害操作代替人。

11、的连续工作的人总是感到疲倦或疲劳，只要注意机器人的维护，检修，合格的努力长期单调重复。动作准确，这样你就可以稳定和提高产品质量，同时避免人为错误。机械臂尤其是常见的工业机器人的通用性，柔韧性好，能更好地适应不断变化的产品品种，满足柔性生产的需要。可以显著提高生产力并降低成本。机械手的总体设计.关节型机械手的组成工业机械手是由执行机构液压驱动系统组成的。

12、们现在更多地是在研究如何用人们的思维或人体的简单动作去完成去机械手的控制与操作。国内这几年在这些领域也有了快速的发展，在各大院校的研究室以及各个科研机构的研究室都积极地开发相关产品。所以，我此次的设计是在参考阅读了大量相关已有的技术资料，并在符合指导老师肖老师所提出的各类要求下对大学四年所学知识的次应用和升华。此次的设计过程需应用到大学学到的许多门相。

参考资料：

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