1、“.....哈尔滨工业大学于年研制成功的导游机器人等。履带机器人的现状及发展世纪年代到年代，想到工业机器人印入脑海的便是自动机械手。机器人移动功能的大力研究和开发是世纪年代以后才开始，现在作为移动机器人而研制的移动机械类型已远远超过了机械手。尤其是履带式机器人，不仅是生物体中没见过的移动形态，而且能够在复杂的环境下行进。履带式机器人因采用履带式传动而得名。其最大特征是将圆状的循环轨道履带套在若干车轮上，使车轮不与地面直接接触，利用履带缓冲地面带来的冲击，使机器人能够适应各种路面状况。目前六履带摆臂式搜救机器人还是局限于单个或两个自由度。其主要由机械本体控制系统导航系统等部分组成。六履带摆臂式搜救机器人的研究涉及以下几个方面，首先是移动方式的选择，对于履带式移动机器人，可以是两履带式四履带式六履带式等。其次，考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的功能。再者，必须考虑导航或路径规划，如传感信息融合，特征提取，避碰以及环境映射。最后，考虑摆臂角的原理，这方面需要重点考虑......”。

2、“.....对于这些问题可归结为机械结构设计控制系统设计运动学与动力学建模导航与定位多传感器信息融合等。下面是各国研发的些履带式可变形机器人美国的图八腿机器人图六履机器人履带式移动机构特点履带式移动机构分为条履带条履带履带可车体左右布置或者车体前后布置条履带条履带．条履带，移动方式优点在于机动性能好越野性能强，缺点是结构复杂重量大摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特点撑面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好越野机动性能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。六履带机器人车体前后各有对履带鳍，可以辅助翻越障碍，运动十分灵活。履腿式移动机构特点履腿复合移动机构结合了履带式和腿式两种移动机构的优势，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好......”。

3、“.....它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了机器人地形适应能力，为了解决该问题履式移动系统中引入了关节履带机构，两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动，这样能大大提高机器人的环境适应能力，但履腿复合机构本身存在着定的不足如结构复杂运动控制困难等。轮履腿式移动机构性能比较车轮式，履带式腿足式移动系统性能比较见表示表典型移动机构的性能对比表移动方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好复杂程度简单般复杂能耗量小较小大控制难易易般复杂.本研究采用的移动机构本研究的的机器人移动机构采用了履带式。如图所示，这种机构中的移动履带的作用，在复杂环境中起传递动力作用。后移动轮为主动轮，前移动轮为从动轮，二者通过移动履带来传递动力，实现同运动。图轮履复合式移动机构履带部分设计.履带的选择对于履带基于标准化的思考，我们选择了梯形双面齿同步带作为设计履带，其具有带传动链传动和齿轮传动的优点......”。

4、“.....故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比。同步带通常以氯丁橡胶为材料，这种带薄而且轻，故可用于较高速度。传动时的线速度可达，传动比可达，效率可达。传动噪音比带传动链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需油润和反转，允许冲击电流可达额定电流的到倍。另外在使用过程中可携带或可移动的蓄电池，干电池作为供电电源，操作轻巧与方便。根据直流电机这些性能，满足主履带频繁受冲击，制动和反转的要求，满足机器人要携带移动电池的要求，因而则选择型号的直流永磁电机额定功率额定转矩.额定转速电流电压允许正反转速差图直流电机数据因为则因为,则又则选取移动机构的分析及其选择由电动机输出的动力，需要通过传动系统传递到机器人移动平台的后轮上，以便驱动机器人运动。可见传动系统是整个移动平台实现是运动功能的纽带和关键。.典型移动机构分析机器人按移动方式分主要有轮式履带式腿足式三种，另外还有步进移动式蠕动式混合移动式蛇行移动式等。轮式移动机构特点轮式移动机构是最为普通的运动方式......”。

5、“.....同时具有自重轻不损坏路面作业循环时间短和效率高等优势。并且编程简单可靠性高，每个轮子都可以独立驱动。与履带式移动机器人相比，当跨越不平坦地形时，轮式机器人则存在明显的不足，其稳定性和对环境的适应性完全依赖于环境本身的状况，对于进入复杂的环境完成既定任务存在严重的困难。轮式移动机构按轮的数量可分为轮轮轮轮轮。该结构有定的局限性，只能在相对平坦表面较硬的路面上行驶，如遇到软性地面容易打滑沉陷，但可根据具体地面环境采用些预防措施来缓解该类情况的出现，如图所示。图轮式移动装置示意图腿式移动机构特点腿足式移动机构分腿腿腿腿等形式。腿式移动机构优点有腿式机器人的地形适应能力强。腿式机器人的腿部具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制机器人重心位置，因此不易翻倒，稳定性更高腿式机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，腿移动机器人如图所示，特点是稳定性好，越野能力强......”。

6、“.....机动性较差．负载不能太重腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进步提高腿式机器人控制系统较为复杂，控制方法还有待完善该机构未进入实用化阶段。.主要机构的工作原理减速传动机构是电动机通过行星轮减速器的降速，来实现增大转矩调速，通过直齿轮改变轴的方向，输出后轴转矩，为机器人提供主要动力。后轴驱动机构驱动后轴位于传动系的末端。其基本功用是增扭降速和改变转矩的传递方向。转向机构机器人在行驶过程中，经常需要改变行驶方向，本机构是通过两个电机的差速比来实现的。动力部分采用电机，通过齿轮副降速后带动低速轴的转动，轴与履带驱动机构通过导杆滑块机构连接，使履带驱动机构各自绕前后轴的中心线转动，实现机器人不同角度的爬坡和越障能力。机器人越障分析.跨越台阶当机器人在爬越台阶时，机器人履带底线与地面之间的夹角将慢慢增大，当重心越过台阶的支撑点时，则完成了爬越台阶的动作。由运动过程可以看出，图重心的位置处于临界状态，机器人重心只有越过台阶边缘，机器人才能成功的越过障碍。由此可分析出机器人的最大越障高度......”。

7、“.....代入式可算出机器人跨越障碍的高度。机器人加装后臂，可以大幅提高机器人跨越台阶的高度，如图所示，在后臂伺服电机的驱动下，后臂履带抬起，成直立，在机器人跨越的高度又要高出。所以本次设计履带设计中机器人跨越障碍的最大高度为图上台阶临界状态示意图.跨越沟槽对于小于机器人前后履带轮中心距的沟槽，因机器人重心在机器人车体内，当机器人重心越过下个沟槽的支撑点时，机器人就越过了沟槽。也可能由于重心未能过去，倾翻在沟槽内。当沟槽大于中心距时，履带式机器人可以看做爬越凸台障碍。履带式移动机器人跨越沟槽时，当重心越过沟槽边缘时，受重力作用，机器人将产生前倾现象，运动不稳定。由机器人质心变化规律可知机器人重心在以为半径的圆内，由于摆臂展开后机器人履带与地接触长度变大，为了计算最大跨越壕沟宽度，摆臂履带应处于展开状态。机器人前臂和后臂的长度相等。履带式,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有机器人......”。

8、“.....等。我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的些发达国家，我国是从世纪年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰”型排爆机器人，“龙卫士反恐机器人”，“排爆机器人”等。此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力机动能力并能承受定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成主动轮减速机构翼板转动机构自适应路面执行机构履带及履带轮运动机构。关键词履带机器人履带移动机构模块化设摘要引言履带机器人的现状及发展履带机器人的运动特性本研究采用的行走机构.行走机构的选择......”。

9、“.....主要机构的工作原理机器人越障分析.跨越台阶.跨越沟槽.斜坡运动分析机器人移动平台主履带电机的选择.机器人在平直的路上行驶.机器人在坡上匀速行驶.机器人的多姿态越阶移动机构的分析及其选择.典型移动机构分析.本研究采用的移动机构履带部分设计.履带的选择.确定主从动轮直径.功率验算.同步带的物理机械性能.履带主从动轮设计.副履带部分设计履带翼板部分设计.履带翼板的作用.履带翼板设计计算履带装置的重心及其各部件重心.主履带的重心计算.副履带的重心计算.主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算总结致谢参考文献引言随着社会的发展，我们面临的自身能力能量的局限越来越多，所以我们创造了各种类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。履带式机器人包括侦察机器人巡逻机器人爆炸处理机器人步兵支援机器人以及复杂环境下搜救机器人等，用来代替我们进入危险环境下完成些如侦查搜集资料救援等工作，从而减少了我们工作的危险系数，在我们未来的生活与工作中起到非常重要的作用。民用履带式机器人被广泛用于工业生产等各种服务领域......”。