1、“.....而自主导航技术是满足在南极的“穿越”需求。宇航局艾姆斯研究中心的皮特森是该计划的主要研究人员。卡内基梅隆大学机器人研究所的威特格林和埃博斯特勒负责机器人越野车的设计分析和研发其自主导航系统。加州大学伯克利分校的研究人员则负责研发荧光光谱仪，以识别南极冰层中微生物的存在和含量。图自动越野车“流浪者”课题方案设计关于机器人我的设计方案是采用步进电机驱动，步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗点讲当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度即步进角。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机分三种永磁式，反应式和混合式。永磁式步进电机般为两相，转矩和体积较小，步进角般为．度或度反应式步进电机般为三相，可实现大转矩输出，步进角般为．度，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家年代已被淘汰混合式步进电机混合了永磁式和反应式的优点，分为两相和五相......”。

2、“.....这种步进电机的应用最为广泛。．步进电机的特点步进电机具有如下特点般步进电机的精度为步进角的，步距值不受各种干扰因素的影响。简而言之，转子运动的速度主要取决于脉冲信号的频率，而转子运动的总位移量取决于总的脉冲个数。位移与输入脉冲信号相对应，步距误差不长期积累。因此可以组成结构较为简单而又具有定精度的丌环控制系统，也可以在要求更高精度时组成闭环控制系统。步进电机外表允许的最高温度取决于不同的磁性材料。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点，般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏度以上，有的甚至高达摄氏度以上。为了使头部的物品放置平台保持水平，在头部也设置了关节。除了考虑物品本身的重力外，还考虑到机器人加减速时作用于物体的惯性力，通过使头部前后左右地移动来保持平台的水平。因此，在为用户取水杯时，杯中的水不会撒出来。图远程控制运输机器人美改进型轮式机器人由美国卡内基梅隆大学研制的改进型轮式机器人自动越野车“流浪者”......”。

3、“.....对南极做更为出色的考察工作，在表面冰层寻找新的生命形式。原型车于年装配成功，曾经穿过智利的阿塔卡马沙漠，跋涉公里，成功完成越野旅行试验。它也曾在南极从事过寻找陨石的工作。这次，改进后的准备再返南极，在冰层顶部寻找活微生物的痕迹。它装有新的导航系统，可以自动行驶很长距离，还装有风力发电装置，可以补充太阳能电池的电力损耗。卡内基梅隆大学的研究人员最近在新罕布什尔州马斯科姆湖的冰面上进行了有关试验，以研究“流浪者”机器人越野车靠风电和太阳能电力供电的可能性。结果，该车成功地穿过马斯科姆湖的冰雪湖面，行驶了公里。这项工作是“在南极用机器人探索生命计划”的部分，该计划打算测量在南极高原近表面冰层生存的微生物的分布状况。卡内基梅隆大学美国宇航局和美国陆军寒冷地区研究与工程实验室共同进行的这项研究，主要是在马斯科姆湖的湖面上进行长距离自主导航实验，实验模拟南极高原的冰盖层。美国陆军寒冷地区研究和工程实验室负责向宇航局和卡内基梅隆大学提供后勤支持和实验设施。寒冷地区研究和工程实验室做出整个实验区的冰厚度测量......”。

4、“.....科研人员直在对“流浪者”上的传感器和计算机不断进行改进，以实现独立行走和测量。年，“流浪者”穿过阿塔卡马沙漠年，“流浪者”独立行走在南极发现陨石，并成为靠自己能力完成南极大陆科学考察的第个机器人。，这是项复杂的系统工程，涉及到机械机器人的遥控作业空间技术通讯和信号处理加工自动化和人工智能等诸多学科和领域。主要任务是从遥感数据验证天文学推理的各种科学理论与事实，对特定地区进行探测，判断月球上的水温火山峡谷月球表面生成与进化过程，对月球表面的太阳辐射线太阳风陨石等的活动情况进行探测，对月球上的岩石进行全面的调查与分析，对月球上所有区域的资源数据进行收集，为建立天文台做地盘的调查，做各种元素的加热实验及氦的抽样实验。月球车的设计是项复杂的系统工程，其研究涉及到许多学科和领域，如机械机器人的遥控作业空间技术通讯和信号处理加工自动化和人工智能等。．国外轻型机器人研究成果.小型无人地面车辆家族中最小的平台将是便携式小型无人地面车辆，能够在城市地形中的隧道下水道和洞穴内执行任务。小型无人车的目标重量小于.公斤，能够携载重达......”。

5、“.....根据设想，小型无人地面车辆将能够连续工作个小时，在地面上能够在距操作人员米远的地方遂行作战任务，在隧道中能够在距操作人员米远的地方遂行作战任务。图小型无人车.“角斗士”战术无人地面车洛克希德•马丁公司研制的“角斗士”机器人士兵是种多用途系统,主要有两种类型六轮式和履带式。设计任务包括侦察监视和目标探测工程侦察直射通信中继战术欺骗作战补给反狙击部署。该车结构简单，易于运输，适于在沿海战场使用，主要供海军陆战队旅和旅级以下单位使用，“角斗士”全重公斤，公路行驶速度千米小时，越野速度千米小时。它采用混合电驱动发动机，能小时使用。“角斗士”将由高机动性多用途轮式车辆或“鱼鹰”倾转旋翼机运输。履带式“角斗士”机器人士兵装备有可保障车辆在黑暗和烟雾中视物能力的摄像机定位系统声学和激光搜索系统可辨别生化武器的传感器等各种设备，也可根据需要装载各种武器和货物。这是种非公路型无人地面战车，从理论上讲，履带也可以改换成轮胎。“角斗士”拥有相当的智力水平，能根据机器视力算法探测装置融合算法到达指定地点，并能记住所走过的路线......”。

6、“.....也不会陷入临时设置的障控制,节制,机器人,行走,设计,毕业设计,全套,图纸控制机器人行走设计摘要本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，通过特殊的运动机构设计，仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动，且结构简单，拆装方便，易于实现轻型化。其结构用空心管将两轮联接成“工”字形状，两轮轴心处各有内置步进电机，控制车轮的正反转，实现机器人全方位的行走。在两轮的内侧各有个挂篮与空心管固定为体，挂篮内装有蓄电池块，既可作为动力源，还可以当作配重块。挂篮与空心管通过螺丝联接成体，方便拆卸。在空心管的中端有摄像头，用于观察反馈现场情况。通过遥控控制电机的转向，可轻松实现机器人的前进，后退，及原地转向。挂篮底部装有蓄电池块，能够起到偏重块作用，保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。该机构采用了种全新高效的内驱动方式，通过遥控电机的转向，双轮机器人能自如地完成直线圆弧运动，最高运动速度达到了，能够爬上度的斜坡，并且能够实现原地自转。在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。设计时特意采用弧形空心管，大大提高了机器人的底盘......”。

7、“.....具有良好的过障碍能力，这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。该轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学科研野外作业民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。关键词超轻型机器人轮式平台设计步进电机摘要绪论.课题研究目的.课题研究意义.国内外发展现状．国内轻型机器人研究现状．国外轻型机器人研究成果课题方案设计．步进电机的特点步进电机具有如下特点步进电机主要参数及性能指标．设计方案．受力分析．设计校核功能实现.机器人的各项参数.机器人的功能.遥控控制功能的实现控制器单元的选型单片机的确定单片机的最小系统电路两个步进电机控制电路主控制电路图结论绪论.课题研究目的在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活，在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。在军事上，随着机器人的广泛应用，世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发，应用。其主要的发展方向就是远程遥控机器人的研制和应用。遥控车辆是军用地面无人车辆的起始发展阶段......”。

8、“.....技术较为成熟，目前许多国家的部队中都装备有各种不同的遥控车辆。遥控车辆是初级的不具备智能的无人车辆，它由远程受控车辆以下简称远程车辆和控制台单元组成。操纵者操纵控制台单元发出各种指令，经通信连接传送至远程车辆，由远程车辆上的各种执行机构执行各种指令，实现操纵者的控制要求。采用遥控形式的地面车辆机器人诞生于二战时期。由于能承担排除地雷和爆炸物清障三防侦察以及开辟通道等各种高危工作,世界各国从上世纪年代末纷纷开始了遥控车辆的研制工作。遥控车辆的操作员般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境活动状态等信息，则主要靠各种传感器来获得。远程车辆没有地形分析能力，也不能进行军事机动，更不能接收其它来源的信息，其所有认知过程都由操作员负责。远程车辆可完成探雷排雷爆破爆炸物处理未爆物排除物资处理及单兵侦察与监视等任务。经过初期的可行性研究，遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制，目标是不依赖于具体的车辆平台任务以及执行硬件，而能够根据需要快速实现车辆的遥控化......”。

9、“.....遥控机器人车辆是较低级的机器人系统，必须由操作者进行远距离控制，在目前的技术水平条件下，这种车辆的研制易获成功，周期短，费用低。我所进行的设计就是设计出双轮式的远程控制机器人，以实现在远程的无人侦查任务，减少人员，经济的损失。并通过这次设计检验自己在机械设计这专业类所学知识的掌握情况，并进步的查漏补缺，完算自己的知识体系，为以后的工作生活打下坚实的基础。.课题研究意义研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域军事海洋探测航天医疗农业林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学科研野外作业民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型，解决了轮式机器人的传动机构难题......”。