（图纸+论文）气动翻转机械手部件设计（全套完整）

格式：RAR 上传：2022-06-25 08:22:54

《（图纸+论文）气动翻转机械手部件设计（全套完整）》修改意见稿

1、“.....许多工厂的机械手的例子和机械手设计指导方针也被描述进去了。等人总结了机械手在不同应用环境下设计方案应该如何选择。在他们的研究中，影响机械手如何选择的变量如下成分，任务,环境，机械臂和控制条件。“成分”这个变量包括几何形状重量表面质量和温度，这些因素都需要考虑好。对于可重构系统，他们以形状和大小为标准又把这个变量分成了其他家族。对于“任务”这个变量，除了机械手的类型不同组成部分的数量准确性及周期需要考虑外，还有主要的操作处理如抓取握持移动和放置都要考虑。在合适的地方设计核实的机械手，必须考虑所有的因素，而且验证性的测试必须要多的功能,广泛应用于工业设计机械设计模具设计机构分析有限元分析加工制造及关系数据库管理等领域。而且能同时支持针对同产品进行同步设计,具有单数据库全相关性以特征为基础的参数式模型和尺寸参数化等优点。采用三维设计的产品,是和实物完全相同的数字产品,零部件之间的干涉目了然,软件能计算零部件之间的干涉和体积......”。

2、“.....运用三维设计平台,通过对特征工具的操作,避免高级语言的复杂编程,所开发设计出来的气动翻转机械手,便于研究人员通过对界面特征工具的操作,生成气动翻转机械手实体模型，甚至输出所需要的工程图及相关分析数据。这样既可辅助研究人员完成其设计构思减轻劳动强度提高效率和精度改善视觉的立体效果,并可有效地缩短研制周期,提高设计制造的成功率也为后续的运动学仿真分析奠定了基础。研究思路方案可行性分析及预期成果气动翻转机械手运动学仿真分运动仿真是机构设计的个重要内容,在的模块中,通过对机构添加运动副驱动器使其运动起来,来实现机构的运动仿真。通过仿真技术可以在进行整体设计和零件设计后,对各种零件进行装配后模拟机构的运动,从而检查机构的运动是否达到设计的要求,可以检查机构运动中各种运动构件之间是否发生干涉，实现机构的设计与运动轨迹校核。同时,可直接分析各运动副与构件在时刻的位置运动量以及各运动副之间的相互运动关系及关键部件的受力情况。在环境下进行机构的运动仿真分析......”。

3、“.....而是以实体模型为基础,集设计与运动分析于体,实现产品设计分析的参数化和全相关,反映机构的真实运动情况。本次毕业设计以公司的三维建模软件及其中的运动学仿真功能建立气动翻转机械手的运动仿真模型。首先在中建立气动翻转机械手的三维模型，然后完成气动翻转机械手的装配，设置机构运动的初始位置，添加驱动和约束，进行运动仿真。在整个过程中，需要对建立模型等前续工作进行不断的修改和完善，才能生成所要求的气动翻转机械手的仿真模型。可行性分析抓取和翻转系统的结构设计和研究是机械手方面研究的基础。同方向的翻转。链轮链条气缸翻转图翻转系统原理说明通过底下气缸推动齿条向后方向移动这时链轮由于齿条的运动而转动由于夹紧装置的转动轴与链条的转动轴固定，所以夹紧装置也跟着转动，带动齿轮转动，再带动齿条向下移动与齿条方向相反，带动链条以与链条相反的方向运动，最终使夹紧装置产生与夹紧装置相反方向的转动。这时就实现了个运动进程实现两次抓取和不同方向的翻转......”。

4、“.....制作成本和要求都很大第种方案的动力驱动为电机驱动，不符合本次设计气压驱动的要求，而且电机驱动传动效率也不高相比较而言，第二种方案的链轮链条设计制作成本较低，设计简单容易实现，驱动方式为气缸驱动，符合本次设计要求所以经过最后的校核和评估，本次设计采用低二种方案。.气动翻转机械手的三维建模装配思路各部分零件设计气动翻转机械手各部分的具体结构设计，利用软件建立三维模型，进行装配分析，进步改进结构设计。分别对各个零件进行建模，再装配分析是否出现尺寸大小不配套还有运动机构卡死等问题，如果有的话必须调整方案或数据。最后通过改进实现最后的装配。装配完后进行投影二维图纸并标注，些重要的零部件要进行剖视处理。最后得到较好的装配图二维图纸和三维图纸。气动翻转机械手的运动学仿真通过建立的三维模型，进行运动学仿真分析，分抓取系统气动驱动和翻转系统三个阶段进行动力学分析。运动仿真时要看能不能运动的起来......”。

5、“.....本设计论文拟采用理论分析与三维建模与仿真实验的方法，在前人的基础上，通过三维环境完成气动翻转机械手的设计仿真，并对其进行初步的运动学分析。对目前,随着计算机辅助技术的不断发展,三维造型软件功能不断完善,传统的二维设计正逐渐被三维实体设计所代替。是美国公司于年开发的参数化设计系统,是套由设计至生产的机械自动化的三维实体模型设计软件,它不仅具有的强大功能,同时还具有和内夹持型机械手前面介绍的是外加持机械手，下面介绍种内加持的机械手。图所示的基于铰杆杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手,主要由气压缸铰杆和杠杆和组成。当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,推动活塞向右运动,导致铰杆和的压力角变小,通过角度效应第次把输入力放大,然后传递到恒增力杠杆机构和上,再次将输入力进行放大,变为夹持工件的作用力。当方向控制阀处于右位工作状态时,气压缸的右腔即有杆腔进入压空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。......”。

6、“.....如图所示，它是与磨具切割想配合的种设计。如图所示，机械手由手部手指和夹紧气缸手腕拉伸臂和拉伸气缸手臂剥离臂和剥离气缸以及底座组成。机械手的手部采用单支点回转式活动手指配合以固定手指，在夹紧气缸的作用下夹持模组橡胶衬圈上的“凸耳”。为使手指在夹持衬圈的过程中不出现滑脱现象，特在手指端部加工有锯齿型斜槽，拉伸臂和剥离臂在后部铰支的拉伸气缸和剥离气缸的作用下，分别绕支点和支点摆动，同时在切割装置的配合下，完成衬圈的拉伸切割和剥离任务。机械手通过底座与自动剥离机有机相连，与剥离机其他机构协调动作。机械手虚拟样机第二种设计的新型气动机械手的虚拟样机如图所示,其中腰部转动关节由比例流量阀式摆动气缸实现大臂和中臂之间的俯仰运动由比例流量阀驱动单出杆双作用直线汽缸实现。而中臂与小臂之间由可调支撑件来手动调节角度,并配合调节小臂的螺纹连接件,来控制机械手末端在笛卡尔空间坐标系中的位置......”。

7、“.....在设计的机械手虚拟样机中,底座与躯干以固定副相连,躯干与大臂以转动副相连,大臂与中臂以转动副相连,中臂可调支撑和小臂以固定副相连,小臂与手腕以固定副相连,直线气缸部位以平动副相连,添加约束后如图所气动,翻转,机械手,部件,设计,仿真毕业设计,全套,图纸的设计和校核.键连接设计和校核输入轴键计算中间轴键计算输出轴键计算.联轴器的设计和校核第章三维建模和运动仿真.整体装配图.夹紧系统装配图.气缸推动和翻转系统装配图.气缸推动夹紧装置系统装配图第章总结与展望.总结.展望参考文献致谢第章绪论.引言近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力研发气动机械手。......”。

8、“.....近多年来,气动行业发展很快。世纪年代,液压与气动元件的产值比约为,而多年后的今天,在工业技术发达的欧美日本等国家,该比例已达到,甚至接近。年代初，有布鲁塞尔皇家军事学院.教授领导的综合技术部开发研制的电子气动机器人阿基里斯六脚勘测员，也被称为的六足动物。.教授采用了世界上著名的德国生产的气动元件可编程控制器和传感器等，创造了个在荷马史诗中最健壮最勇敢的希腊英雄阿基里斯。它能在人不易进入的危险区域污染或放射性的环境中进行地形侦察。六脚电子气动机器人的上方安装了个照相机来探视障碍物，能安全的绕过它，并在行走过程中记录和收集数据。六脚电子气动机器人行走的所有程序由可编程控制器控制，能在六个不同方向控制机器人的运动，最大行走速度.。通常如果有三个脚与地面接触，机器人便能以种平稳的姿态行走，六脚中的每个脚都有三个自由度，个直线气缸把脚提起放下，个摆动马达控制脚伸展退回，另个摆动马达则负责围绕脚的轴心作旋转运动。每个气缸都装备了调节速度用的单向节流阀......”。

9、“.....即在无级调速状态下工作。控制气缸的阀内置在机器人体内，由可编程控制器控制。当接通电源时，气动阀被切换到工作状态位置，当关闭电源时，他们便回到初始位置。此外，操作者能在任何点上停止机器人的运动，如果机器人的传感器在它的有效范围内检测到障碍物，机器人也会自动停止。由汉诺威大学材料科学研究院设计的气动攀墙机器人，它能在两个相互垂直的表面上行走包括从地面到墙面或者从墙面到天花板上。该机器人轴心的圆周边上装备着等距离根据步距设置的吸盘和气缸，组吸盘吸力与另组吸盘吸力的交替交换，类似脚踏似的运动方式，使机器人产生旋转步进运动。这种攀墙式机器人可被用于工具搬运或执行多种操作，如在核能发电站高层建筑物气动机械手位置伺服控制系统的研究或船舶上进行清扫检验和安装工作。机器人用遥控方式进行半自动操作，操作者只需输入运行的目标距离，然后计算机便能自动计算出必要的单步运行。操作者可对机器人进行监控。国外的设计人员对于机械手的设计理念已经非常成熟......”。