故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式，式弹簧式和重力式等。附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式。手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动.般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。吨冲床自动上料装置是在般冲床上改装冲床曲轴，添加上料机械手,升料台和滑道等装置，是冲床自动连续工作。该装置的特点是由上料机械手来控制冲床动作，能保证冲床有节奏的，安全的生产。.机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图所示。图.机械手的组成方框图.执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距应用规模小，没有形成机器人产业。工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，控制方便，且不需要焊缝轨迹跟踪，对机器人的精度和重复精度的控制要求比较低。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳体化，重量越来越大，公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的种机器人。年月，机器人研究所研制完成国内首台公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。年月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。工业机器人发展趋势目前国际机变机界都在加大科研力度，进变机变机共性技术的研究。从机变机技术发展趋势看，焊安机变机和其它工毕机变机样，不断向智能化和多样化方向发展。夹体而言，表现在如定几个方面机变机操动机结构与过有限元积析电态积析及仿真毕毕等现代毕毕方法的变用，实现机变机操动机构的优化毕毕。探索新的高强度轻质材料，进步提高总载自重比。机变机机机系统重打研究开放式，电电化机机系统。向基于机的开放型机机变方向发展，便于标准化网络化变件集成度提高，机机机日见小巧，且采用电电化结构大大提高了系统的可靠性易操动性和可维修性机机系统的性能进步提高，实现软件伺服和安数字机机机机界面更加友好。机变机传感技术机变机中的传感变动用日益重要，除采用传统的变置高度加高度等传感变机，装配焊安机变机还应用了激光传感变视觉传感变和力传感变，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产机变物体的自动定变以及精密装配动毕等，大大提高了机变机的动毕性能和对环境的适应性。网络与光功能日本和德国公司的最新机变机机机变已实现了与总机及些网络的联安，使机变机由过去的独立应用向网络化应用迈进了大步，也使机变机由过去的专用毕备向标准化毕备发展。虚拟机变机技术虚拟现实技术在机变机中的动用已从仿真预演发展大用于过正机机，如使遥机机变机操动者产生置身于远安动毕环境中的感觉来操纵机变机。基于多传感变多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机变机的虚拟遥机操动和机机三互。机变机性能价格比机变机性能不断提高高高度高精度高可靠性便于操动和维修，而单机价格不断定定。由于微毕子技术的快高发展和大规电集成毕毕的应用，使机变机系统的可靠性有了很大提高多智能体调焊接,机械手,结构设计,毕业设计,全套,图纸点焊机器人介绍及其研究意义机器人的组成.机械手的组成.本文主要研究工作机械手的总体结构.机械手总体结构的类型.设计具体采用方案机械手腰部机座.机械手腰部机座结构的设计.机械手腰部机座设计的具体采用方案.电动机的选择.减速器的选择.键的选择机械手手臂的结构设计.设计具体采用方案.大臂电动机的选择.大臂减速器的相关计算.小臂电动机的选择.小臂减速器的相关计算机械手腕部的结构方案设计.腕部电动机的选择.腕部减速器的选择轴承的选用与校核结论参考文献致谢绪论.机器人简介工业机器人英语。简称是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的即在工作过程中，无需任何外力的干预。它们通常配备有机械手刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义“种可编程和多功能的，用来搬运材料零件工具的操作机或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”工业机器人在经历了长期发展后，已经成为制造业中不可缺少的核心设备。同时随着社会的发展和人们生活水平的提高，各种各样的机器人也被开发出来去适应制造领域意外的各个行业。这些机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿形机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机器人的发展及应用年捷克斯洛伐克作家卡雷尔•恰佩克在他的科幻小说罗萨姆的机器人万能公司中，根据捷克文，原意为“劳役苦工”和波兰文，原意为“工人”，创造出“机器人”这个词。年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人。它由电缆控制，可以行走，会说个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。年美国人乔治•德沃尔制造出世界上第台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。年在达特茅斯会议上，马文•明斯基提出了他对智能机器的看法智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后年智能机器人的研究方向。年德沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第台工业机器人。随后，成立了世界上第家机器人制造工厂公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。年年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在年，帮助推出了世界上第个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。年约翰•霍普金斯大学应用物理实验室研制出机器人。已经能通过声纳系统光电管等装置，根据环境校正自己的位置。世纪年代中期开始，美国麻省理工学院斯坦福大学英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有个房间那么大。可以算是世界第台智