1、“.....我国已发展了各种类型的传感器技术，控制坐标已从单坐标和双坐标发展到了多坐标。年代的时候大多采用接触跟踪，西安交通大学和三桥机车车辆厂是中国从事接触跟踪和电磁跟踪研究比较早的单位。到了年代后期，发展了电磁跟踪光电跟踪电弧跟踪激光跟踪等非接触跟踪技术。华中理工大学与湖北造船厂共同合作研制成功全位置电磁跟踪气体保护焊机，跟踪精度达。华南理工大学还与广州造船厂共同研制的电磁立焊缝自动跟踪焊机，应用在万吨轮的焊接上。天水电气传动研究所和上海造船工艺研究所合作，研制的光电跟踪装置用于螺旋管焊接和船舶的焊接生产中。哈尔滨焊接研究所与辽阳钢厂合作研制的激光跟踪装置用于螺旋管焊接自动生产线等。年代后期......”。

2、“.....从而为传统焊接自动化向现代焊接的自动化发展奠定了基础。年代末开始，清华大学潘际銮院士对电弧传感焊缝跟踪做了大量的研究。.得根据机械设计表.，选.查机械设计表.取.结构设计轴上零件的定位固定和装配单级减速器中，可以将齿轮安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿轮左面由肩轴定位，而其右面用套筒轴固定，周向固定靠平键和过渡配合，两轴承分别以肩轴和套筒定位，但是周向则采用过渡配合或过渡配合来固定，联轴器以轴肩向定位，右面用轴端向固定。键联接作轴向固定，其轴做成阶梯形，左轴承做从左面装入，将齿轮套筒右轴承和联轴器次右面装到轴上。确定轴各段直径和长度Ⅰ段Ⅱ段直径......”。

3、“.....其内径为，宽度为,故Ⅲ段直径.考虑到小车的左右对称性，Ⅳ,Ⅴ段的长度和直径分别与Ⅱ，Ⅰ段的长度和直径对应，分别为按弯扭合成应力校核轴的强度绘出轴的计算简图图绘制垂直面的弯矩图轴承支反力计算弯矩.•.•蜗杆轴的设计轴的材料选择选取钢，调质处理，硬度，强度极限为，屈服极限为，弯曲疲劳极限为，剪切疲劳极限为，对称循环变应力时的许用应力为。初步估算轴的最小直径最小直径的估算轴的结构设计按轴的结构和强度要求选取轴承处的轴径,初选轴承型号为圆锥滚子轴承,采用蜗杆轴结构，其中，齿根圆直径.分度圆直径,齿顶圆直径,长度尺寸根据中间轴的结构进行具体的设计，校核的方法与涡轮轴的校核类似......”。

4、“.....得该蜗杆轴的结构式符合要求的，是安荷系数因载荷平稳，查表.取.㈣材料系数㈤许用接触应力查表.,取许用接触应力为㈥㈦初选的值查表.取,㈧导程角.㈨滑动速度㈩啮合效率由.查表.传动效率取轴承效率.，搅油效率.•检验的值原选参数满足齿面接触疲劳强度要求蜗杆尺寸分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径导程角.右旋轴向齿距齿轮部分长度取蜗轮尺寸分度圆直径齿顶高.齿根高齿顶圆直径齿根圆直径导程角.右旋轴向齿距蜗轮齿宽.齿宽角.蜗轮咽喉母圆半径蜗轮各参数如下表法向模数齿数压力角螺旋角齿宽齿顶高系数齿底隙系数变位系数分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径......”。

5、“.....验算油的工作温度室温通常取散热系数油温未超过界限润滑方式根据，查表.，采用侵油润滑，油的运动粘度为蜗轮轴的设计选择轴的材料选取钢，调质，硬度，强度极限为,由表查得其许用弯曲应力为，查机械设计基础表最小直径估算查机械设计表步进电机定子上均匀地有个磁极分布，相邻两个磁极的夹角为，线圈绕过相对的两个磁极构成相以及。此外各个磁极上还有个分布均匀的矩形小齿。电机转子上没有绕组，上面有个矩形小齿分布均匀在圆周上，两个相邻小齿之间的夹角为。当其中有相绕组通电时，相应的两个磁极就分别形成极，从而产生磁场，并与转子形成磁路。如果这时候定子上的小齿与转子上的小齿没有对齐，则在磁场的作用下......”。

6、“.....使转子齿与定子齿对齐，因此使步进电机向前“走”步。步进电机的详细参数型号相数步距角电流电压保持转矩空载启动频率运行频率接线圈表电机参数型号表电机尺寸初步计算所选步进电动机的转速取额定频率，额定转矩.•。当定子控制绕组按着定的顺序不断地轮流通电时，步进电机就持续不断地旋转。如果电脉冲的频率为通电频率，步距角用弧度表示，则步进电动机的转速为••第三章焊接小车的结构设计小车的工作原理基本要求及主要问题自动焊接小车机构的基本要求是结构紧凑自重轻以及可控性强，主要实现焊条的两个运动焊接运动，即焊条的移动向，速度大小决定了焊缝尺寸。速度过大的话，焊缝断面就小......”。

7、“.....造成焊料堆积浪费且易出现烧穿等缺陷因此合理的焊接速度能得到整齐美观的焊缝。焊条上下运动向，作用是引弧和维持所需电弧的稳定长度，电弧的长短直接影响焊接质量和焊接电流。焊缝,跟踪,装置,机构,控制,节制,设计,毕业设计,全套,图纸第章绪论焊缝跟踪装置研究的现实意义依照国家统计局发布的年国民经济和社会发展统计公报，我国年粗钢产量为.亿吨，按照我国焊接用钢量为的比率计算,焊接结构的钢材量接近.亿吨。在工业发达国家，焊接用钢量基本达到其钢材总量。专家预测，我国可能在今后的到年时间内达到的水平，这就形成了对焊接生产效率和劳动力的可观需求。焊接生产效率的需求急需提高焊接过程的自动化和智能化水平......”。

8、“.....虽然这样，目前我国的焊接加工基本上停留在手工半自动焊接和有轨道的机械化生产的水平。依照相关资料，按熔敷金属计算，年我国焊接机械化自动化率仅仅才能达到，而世界工业发达国家般都在多以上，由此可知我国的焊接生产总体上说自动化和智能化水平比较低，跟欧美日本等些发达国家相比存在较大差距。通过焊接技术的发展来看，焊接自动化机器人化以及智能化已成为种趋势。在市场竞争日益激烈的今天，依靠手工焊接不能够满足焊接质量和生产规模的要求，研究和发展焊接过程的自动化方面特别是具有先进技术低成本的自动化焊接从而获得比手工焊更高质量的焊缝，因此提高生产效率......”。

9、“.....手工焊接场合主要依靠人的眼睛和手的配合来跟踪焊缝，但是自动焊接的场合就需要解决焊接熔池或电弧直对准待焊焊缝的问题。由此可见，随着现代生产焊接的自动化程度越来越高和机器人焊接技术的发展，对焊缝的自动跟踪技术的需求也越来越迫切，这主要表现在三个方面。第该技术可以提高焊缝质量，第二它可以改善焊接工人工作条件，第三焊缝自动跟踪技术能够提高生产效率。二国内外研究动态焊接生产时候自动焊接装置或机器人焊接系统对焊缝的自动实时跟踪已经成为自动化焊接和智能化焊接的重要内容。近十年来，焊缝跟踪技术的研究应用得到了突飞猛进的发展......”。