1、“.....采用的是电子程序控制。定位方法是确定机械手各个运动机构的起始位置和最终停止位置的方法，称为机械手的定位方法。机械手的定位方法分为以下几种．机械定位方式这种方式是用固定挡扳与限位开关配给或机制动器定位。这种定位方式结构比叫简单，定位精度重复定位精度较高，用途较广。但机械磨损较快，因此使用寿命短。．数控定位方式它是以数字代表行程，即定的数字代表定的行程位置。当达到规定的数值时，便达到规定的位置，其定位精度不太高。．用电位计设定位置和检测采用这种定位方式，既可在固定的位置上进行定位，又可通过在需要的位置上增设电位计的方法增加定位点数，可实现多点定位。而本次设计的定位方式为手臂回转的两端点位置即度用死挡铁定位手臂俯仰的两面三刀端点位置用活塞与端盖相碰定位。手腕回转的两端点位置用动片和定片相碰定位。缝纫机针摆动机械手的概况.缝纫机针摆动机械手的用途缝纫机针摆动机械手的用途是在缝纫机针的抛光自动线上，用四台机械手代替手工抛光的操作。......”。

2、“.....手腕回转的两端点位置用动片和定片相碰定位。缓冲方式手臂回转用单向可调节流缓冲阀和油缸端部缓冲手臂信仰和手腕回转用油缸端部节流缓冲。驱动方式液压，它是在机械手中液压驱动是用的最多的方式。控制方式电子程序控制.缝纫机针摆动机械手的配置及工作原理摆动机械手在抛光自动线上的配置是由震动式顺针机，上料工作台，机械手，抛光轮四台和装针斗四台组成。每台机械手分别由电子程序控制器根据机械手动作要求所编制的程序，依次控制液压系统的电磁换向阀，从而使机械手进行各种动作。自动机械手的运动取决于生产工艺，主机和料道的空间位置和工件在料道上的方位。专用机械手的运动设计要求采用多种方案进行比较的方法，对自由度数，运动路程的长短，定位点数目等全面分析。自由度数少，运动路程短，定位点少可使用的机械手结构简单。运动速度低，机械手的运动易稳定，定位准确。设计的具体步骤如下按生产条件和要求选定工艺操作路线......”。

3、“.....将机械手的运动分解为各个独立的自由度。画出机械手运动简图，进行方案比较。确定主要参数抓取重量是机械手设计的重要措施，在用机械手抓取重量就是工件的重量。通用机械手的抓取重量是在规定的运动速度下，能抓取的工件重量的最大值，它是根据通用机械手使用范围来确定的。必要时除规定出标准运动速度的抓取重量之外，可给出。.工业机械手总体设计的目的机械手总体设计的目的是根据生产的具体要求进行总体方案设计，以选择和确定其型式，基本参数，控制方式，驱动方式和结构形式。目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本。第二代机械手设有微型电子计算机控制系统，能把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。现在，都在加紧研制智能机器人也就是第三代机械手。.工艺要求机械手是实现生产过程自动化，提高劳动生产率的种有力工具。若要使用权个生产过程自动化，需要对各种机械化，自动化装置进行综合的动手术和经济分析，确定使用机械手是否合适。设计人员要熟悉工艺要求，深入实际调查研究......”。

4、“.....参加具体工艺实践。般的工艺要求有生产工艺和各种机械设备由于生产特点不同，对机械手提出的要求也不同。如全切机床和自动线，加热泪盈眶炉，压力机，铸造生产线，装焊生产线等机械设备对机械手的运动形式和范围，机型，安装位置，运动速度等提出的要求。此外，对于热加工工艺本身的特点，例如高温，粉尘，有害气体及高速频繁工作等，对机械手的设计提出了些特殊的要求。又如在热处理和锻造时，机械手要深入炉内或直接抓取高温的工件，因此认真考虑防热及冷却问题是很重要的。输送料装置和储料装置决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和状态。而这种位置和状态对机械手的结构形式的确定有直接的影响。帮在制定设计方案时，必须对这些要求给予充分的注意。工作现场的善对机械手的机型有直接的具体要求。若机械手用于机床上下料，而且场地许可，可选择地面固定式若受场地面积限制，而且是固定程序的专用机械手，可把机械手放置在机械设备上若需要扩大机械手运动范围或利用台机械手进行多机床管理，则可选择地面轨道式或悬挂式......”。

5、“.....执行机构执行机构包括手部，腕部，臂部，立柱，和基体等构件组成手部或称抓取机构手部是夹持工件的构件。它由手爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式与人的手指相仿。主要起抓取和放置物件的作用。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种，手指的数量又可分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。腕部是联接手部和臂部的构件，起支撑手部的作用。它可以有俯仰，左右摆动和回转三个运动。特殊情况可以增加个横向移动。有的机械手没有手腕动作。臂部是支撑手部，腕部的构件。机械手的臂部是为取代人的手臂而研究设计的，但它却达不到象人臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。立柱是支撑手臂等构件的。般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。驱动部分驱动部分是驱动臂部，腕部，手部的动力源，常用的有液压，气压，电力和机械式等四种形式。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸......”。

6、“.....液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便并能在中间位置停止。缺点是需配置压力源，系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气压达气阀等，般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。电气驱动采用的不多，电气驱动的优点是动力源简单维护使用方便。驱动机构和控制系统可以采用同型式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于动作固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，缺点是不易于调整。控制部分控制部分是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序程序，位置和时间甚至速度与加速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制的占以上。缝纫机,摆动,机械手,设计,毕业设计,全套......”。

7、“.....是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。它是种按定程序，能自动搬运和操作的机械装置，并且能够代替人们的部分劳动，具有人的部分功能，而又没有人工操作的些弱点。工业机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。第二类是需要人工操作的，称为操作机。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“”，工作程序般是固定的，因此是专用的。工业机械手也便属于此类，近几年来工业机械手发展很快。本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光，在抛光自动线上用摆动机械手，这传送设备来代替人工的劳作。工业机械手应用较多，发展较快。现在的机械手都具有了种传感能力，触觉功能即是在机械手上安装反馈控制装置。更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合，能根本上机械制造系统的人工操作状态。从经济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力从技术方面看......”。

8、“.....在大批生产中自动化程度最高，但在小批量生产中自动化程度次之。综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。关键词机械手液压驱动自动线柔性系统缝纫机针摆动机械手设计绪论工业机械手是种新型的自动化操作装置。它可以根据作业的要求，按照预先确定的程序搬运物体装卸零件以及操持喷枪焊把等工具去完成定的作业。因此它可在繁重高温和多粉尘等劳动条件较差的作业中，部分地代替人工操作。工业机械手首先在机床上应用是作为设备的个附属装置，用以上下料。随着电子技术的发展已逐步成为个独立的自动化装置，并扩大应用到铸造加工焊接组装和喷漆等作业中。机械制造工业中笨重的体力劳动作业较多，迫切需要进行技术改造。而机械手的研制和应用将是改善生产劳动条件，提高产品质量和效率的有效手段之。也是新技术革命的主要内容。这次的设计便是为了更快速的作业。而在缝纫机针抛光自动线上，用机械手来代替手工抛光的操作，缝纫机针在各摆动机械手指间，根据抛光工艺过程，依次调头传递并进行抛光作业。通过摆动机械手在抛光自动线上的摆动......”。

9、“.....以达到抛光作业的目的。工业机械手的简介.什么是工业机械手工业机械手是种能按给定的程序或要求,自动地完成物件如材料，工件，零件或工具等传送或操作作业的机械装置,它能部分地代替人的手工劳动.较高级型式的机械手,还能模拟人的手臂动作,完成较复杂的作业.在工业生产中出现的矛盾促使采用新的技术设备，即操作机操作工具。机器，特别是机床的装卸，操作过程之间工件的传送，工件的储存和取出，焊接，锻造，压制，喷漆和其它许多工艺操作过程等，这些表面看来程序不复杂，通常不需要有特别技能的工人，但却要由人的手和手臂结合运动过程操作。工业机械手是自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要的组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成门新兴的学科机械手工程。从以济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力。从技术方面看，操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产者中自动化程度最高......”。