1、整个结构的轴向距离。为了保持轮子受力平衡使整个机构可以平稳运动，将轮子设计为两个组来实现。图.旋转部分结构图采用了个深沟球轴承作为径向支承，方面避免了车轮对电机产生弯矩另方面保证了车轮的刚度。转角,轮式,机器人,底座,机电,电机,传动,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录.绪论.课题研究背景.课题研究意义.国内外相关领域的研究现状国外全方位移动机器人的研究现状国内全方位移动机器人的研究现状.传动机构设计.机械设计的基本要求.轮式机器人底座的研制.轮式机器人底座旋转机构设计.轮式机器人底座转向机构设计.电机的选型与计算.轮式机器人底座总体结构分析.机械材料选择和零件的校核.机械材料的选用原则．零件材料选择和强度校核.红外遥控机器人系统设计.系统总体方案.系统方案论证.系统最终方案.驱动器设计.微型伺服马达内部结构.微型伺服马达的工作原理.微型伺服马达控制.伺服马达的电源引线.伺服马达的运。

2、决定电机的正反转。当电机转速定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就像我们使用晶体管样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。步进电机步进电机作为种新型的自动控制系统的执行机构，得到了越来越广泛的应用，进入了些高精尖的控制领域。步进电机虽然有些不足，如启动频率过高或负载过大时易出现丢步或堵转，停止时转速过高易出现过冲，且般无过载能力，往往需要选取有较大转距的电机来克服惯性力矩。但步进电机点位控制性能好，没有积累误差，易于实现向轴主要作用就是通过与转向电机的连接起到转向的作用，主要受的是径向力，而受到的轴向力很小。如图.所示，转向轴受到向上的轴向力时，轴向力通过轴肩传到下方轴承内圈，再传到套筒，然后传到上方轴承的内圈，再通过滚珠传递到轴承外圈，而。

3、验等。它的缺点是移动只限于平面。目前，需要机器人工作的场所，如果不考虑特殊环境和山地等自然环境，几乎都是人工建造的平地。所以在这个意义上车轮形移动机构的利用价值可以说是非常高的。图.是全方位轮式移动机构的示意图。轮式移动机构预期设计要求实现零半径回转，便于控制。车轮的旋转和转向是独立控制的，全方位移动机器人采用前后轮成对驱动来控制转向，以及控制每轮旋转来实现全方位移动。图.全方位轮式移动机构示意图.轮式机器人底座旋转机构设计在车轮旋转机构设计过程中，主要考虑了以下模型，如.图所示。由图可以看出，模型结构简单，但是车轮与地面接触面积小，可能产生打滑现象，且对电机轴形成个弯矩，容易对电机轴造成破坏。模型采用电机内嵌式结构，增大了车轮与地面接触面积，减小了打滑现象，但电机固定比较困难。综合两种模型的优缺点，设计如图.，图.中所示结构，将电机内嵌在车轮内部，既增大车轮与地面的接触面积，又缩短。

4、制型号多样适合室内机器人的速度接口简单价格便宜功率与自重比小电流通常较大外形体积大较难与车轮装配，负载能力低功率小舵机内部带有齿轮减速器型号多样适合室内机器人的速度接口简单功率中等价格便宜负载能力低速度调节的范围小舵机什么是舵机在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是种位置角度伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是种俗称，其实是种伺服马达。舵机的工作原理控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有个基准电路，产生周期为，宽度为.的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片。

5、承的，所以设计了如图中所示的双臂。准化系列化和通用化的零部件。任何种机器都有动力机传动装置和工作机组成。动力机是机器工作的能量来源，可以直接利用自然资源也称为次能源或二次能源转换为机械能，如内燃机气轮机电动机电动马达水轮机等。工作机是机器的执行机构，用来实现机器的动力和运动能力，如机器人的末端执行器就是工作机。传动装置则是种实现能量传递和兼有其它作用的装置。.轮式机器人底座的研制在机器人本体时应遵循以下设计原则总体结构应容易拆卸，便于平时的实验调试和修理。应给机器人暂时未安装的传感器功能元件等预留安装位置，以备将来功能改进与扩展。对比绪论中各转向机构的优缺点，本文选用全方位轮式机构来设计。全方位轮式机器人的运动包括纵向和度旋转的运动。车轮形移动机构的特征与其他移动机构相比车轮形移动机构有下列些优点能高速稳定的移动，能量利用率高，机构的控制简单，而且它可以能够借鉴日益完善的汽车技术和经。

6、动速度.使用伺服马达的注意事项.选用的伺服马达.控制系统硬件设计.系统硬件电路介绍.单片机最小系统.供电单元介绍.电机驱动电路介绍.红外遥控电路介绍.控制系统软件设计.系统软件流程.舵机控制软件分析.红外控制软件分析.致谢.参考文献零转角轮式机器人底座机电传动结构设计摘要随着机器人技术在外星探索野外考察军事安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定人工的环境走向移动非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人是有效的。此外，。

7、向力进步的传递到端盖和箱体，从而将轴向力转移到整个车体上，因为，箱体连接在车体上。转向轴受到向下的轴向力时，首先是靠弹性挡圈传递轴向力，再通过系列传递最终将轴向力转移到车体上。所以说，转轴的工作是可靠的。转向轴与基座联接转向轴相对于基座来说只有个自由度，形成的是转动副，转向轴在机器人移动过程中承受径向力和比较大的轴向力，适合这种要求的常用轴承有圆锥滚子轴承。轴承采用套筒隔开的两端支撑结构，这样设计可以保证转向轴在转向的过程中不发生摇摆，保证转向的精度并且可以减小对转向相关零部件的磨损。对轴承用套筒隔开后，轴承内圈由轴肩和轴用弹性挡圈固定。两轴承外圈与基座座孔和轴承端盖连接。转向电机轴和转向轴的联接两轴的连接般选用联轴器。联轴器主要用来联接轴与轴或联接轴与其它回转件以传递运动和转矩,有时也用作安全装置。本文中没用选用标准的联轴器,因为标准的联轴器整体尺寸过大,占用空间大,且不利于安装,。

8、们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能通过毕业设计也可进步加强学生解决实际问题的能力，培养学生收集资料和调查研究的能力,同时具备定的方案比较论证的能力,定的理论分析与设计运算能力,进步提高应用计算机绘图的能力。掌握相关标准的选择和运用，装配图零件图的绘制以及设计文本的撰写全过程。另。

9、不符合设计要求。同时,由于所要连接的两轴径大小确定本文自行设计了个联轴器。其结构如图.所示。图.联轴器由于轴仅受到转矩的作用,而轴向力很小，所以两轴都采用平键来周向固定,以达到固定和连接两轴的目的。转向驱动电机与基座的联接当转向轴与基座构成转动副以后，只需要用电机来驱动转向轴即可实现车轮的转向。将电机固定在基座上需要个连接件，连接件设计过程中考虑了两种模型整体式和剖分式,如图.和.所示。整体式装配时定心性好，但必须侧面开口，这样容易导致车轮转向精度不够，且不利于防尘，剖分式定心性稍差点，可以组合成封闭结构，具有可靠的刚度，防尘，拆卸方便。因此，选用剖分式结构。图.整体式图.剖分式箱体的设计与固定如图.所示为箱体结构的示意图。它通过左右两侧对称的呈型的矩形臂用个螺栓固定于车体前后两侧。由于箱体是通过螺钉和机座连接的，从而可以把它和机座以及转向电机视为体。再者，箱体内部是放置轴承，并固定。

10、机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上的代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人是种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动化设备，它对稳定提高产品品质提高生产效率和改善劳动条件起着十分重要的作用。工业机器人技术的发展必将对社会经济和生产力发展产生更加深远的影响。所以，国内外工业机器人的发展十分迅速。.课题研究意义对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到。

11、外进步培养学生严谨认真的求实态度和独立解决问题的能力,为毕业后能够快速融入社会做好良好的铺垫。.国内外相关领域的研究现状国外全方位移动机器人的研究现状国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在的支持下，卡内基•梅隆大学,斯坦福和麻省理工,等院校开展了自主移动车辆的研究，下属的也开展了这方面的研究。机器人研究所研制的和系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成移动机器人。其车体采用奔驰轿车。传感器系统包括个小型彩色摄像机，构成两组主动式双目视觉系统个惯性线性加速度计和角度变化传感器。公司年推出的宠物机器狗具有喜怒哀厌惊和奇种情感状态。它能爬行坐立伸展。

12、能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。关键字机器人底座自动化生产自动化绪论.课题研究背景到目前为止，世界各国对“工业机器人”还没有做出统的明确定义。通常所说的“工业机器人”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置。而它与“机械手”有些区别“工业机器人”多数指程序可变的独立的抓取搬运工件操纵工具的装置“机械手”多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产社备。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人技术是综合了计算机控制论。

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