1、，自由高度根据设计共有个弹簧组成每个蝶形弹簧的极限行程则组蝶形弹簧的极限行程为速度拉钉松开刀具进油口油腔的面积油缸的容积效率则此时液压缸的流量为拉钉夹紧刀具进油口油腔的面积则此时液压缸的流量为比较两者的计算结果，取齿轮液压泵的容积效率，总效率刀盘的转速为螺杆液压泵的排量驱动系统的设计.转位机构的设计在整个运动的过程中,转位有次,第是机械手转过度,第二次是机械刀柄。而后者，如果是机械手摆动轴线与刀具主轴平行，它主要用于刀库换刀位置的刀座的轴线与主轴轴线相平行的场合。如果是机械手摆动轴线与刀具主轴垂直，它用于刀库换刀位置的刀座和轴线相垂直的场合。总之，这种单臂单手式机械手结构简单。在转塔头带刀库的换刀系统中，不与主轴的换刀时间重合，故可用这类机械手。它也可在刀库与主轴头上的换刀机械手之间传递刀具。但是，这类机械手换刀动作均需顺序进。

2、后，我对再复杂的图，都不会有恐惧感，在液压方面也温习了以前学到的知识。虽然这样，我做的这个毕业设计，肯定还有很多的错误，希望老师们指正。.加工中心简介加工中心的发展史加工转过度,第三次是机械手反向到原来的位置.这些转位机构主要是由齿轮齿条机构来实现的,它们的动力源来自于液压缸,对液压港通入定的压力油,使活塞向预定的方向运动齿轮条是与活塞杆是做成体的.采用不同行程的液压缸就可以实现不同角度的转动了。．机械手转过度的驱动机构这个机构由般个液压缸齿轮条齿轮以及连接盘连杆组成的，当发出机械手抓刀的信号时，液压缸的后腔就通入压力油，活塞杆推动着齿轮条向前移动，使得齿轮转动，齿轮转动的时候，带动连接盘与连杆转动，而连杆通过花键连在机械手上，所以当活塞通入压力油的时候，机械手就相应的转动。下面我们首先来选择与计算液压缸由于机械手的整个换刀时。

3、定上式的值确定查表得,这里取确定转速因为在中,换刀时间为.,整个过程有个动作,按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间而机械手在交换刀具的时候转过度的时间也为.,所以在这个时候,它的转速最大,我们只要用最大转速去计算轴径就好了因为轴转过度的时间为.,所以转过周所用的时间为.所转速就为的确定由于所产生的功主要是用来使机械手转动在转度的时候最大,其中我们取的最大值为.,而的值我们在前面已经确定了为所以.而所以.所以式可以表示为我们取根据花键系列选择关于轴与机械手的连接轴与机械手连接采用花键液压泵的选择根据实践，主轴夹紧松开所用的液压缸所需的流量最大，因此，这里只需计算主轴夹紧松开的液压缸的流量即可。主轴夹紧松开自动换刀装置的整个换刀过程所需的时间,共有个动作，则每个动作的时间平均为即主轴松开刀具的时间为.查手册得每个碟形弹簧厚。

4、而移动是用来完成拔刀与插刀的动作的。就是说整个运动过程如下机械手转到指定的位置，然后在系列的控制之下交换刀具以及插拔刀具。而我这个设计与实验室中的那台加工中心的自动换刀装置有些区别，就是实验室中那台加工中心的自动换刀装置采用的是气压控制，而我在这个设计中采用的是液压控制。在我这个设计中，我遇到了些问题，就是力不好确定，以及许多尺寸不容易准确的确定下来，我采用了个很笨的方法，就是直接对那台加工中心些部件的尺寸进行直接的测量，才得出来，我所要的尺寸。通过这个设计中，我对自己的知识有了很明确的认识，看到了自己的许多缺点，对自己起到了个查漏补缺的作用。同时，我得到了程老师的很多指导，如果不是程老师的话，我根本不知道从那里入手。在做论文的过程中，我出了很多错误，因为这，得到及时的更正。谢谢老师。从这次做毕业设计中，我对有了很大的认识，以。

5、所以式可以如下计算.由于我只是大概的计算，所以实际取螺栓值的时候取大点我们取所以采用这种螺栓关于螺栓的排布，我采用如下的方式图螺栓的排列下面，我们来确定这些螺栓在机械手中的位置右边第个螺栓它离下底面的距离为到右端面的距离右边第二个螺栓它离下底面的距离为到右端面的距离右边第三个螺栓它离下底面的距离为到右端面的距离.其它尺寸的确定机械手的手腕部分我选用碳钢它的厚度为，它的宽度为，它的整个长度为其中机械手中心到手腕外的距离为，轴与机械手配合部分的直径的确定材料的确定由于轴是重要的零件所以选用钢按扭转强度来计算轴径在轴的结构设计时，通常用下面的这个公式来初步估算轴径上式中为扭转切应力，单位为为轴所承受的扭距，单位为.为轴的抗扭截面系数,单位为为轴所传递的功单位为为计算截面处的直径,单位为为许用扭转应力,单位为由上式可以得到轴的直径为确。

6、行，时间不能重合，从而换刀时间较长。图无机械手的换刀顺序回转式单臂双手式机械手包括两手部成0゜和两手部不成0゜两种。两手部成0゜的又可分为固定式双手可伸缩式双手和剪式双手三类。这类机械手可以同时抓住和拔插位于主轴和刀库里的刀具，与单臂单手式机械手相比，可以缩短换刀时间。双手式机械手可分为机械化只作往复直线运动的机械手和有回转运动的机械手两大类。前者包括双手平行式和双手交叉式，这种机械手适用于容量较大的距主轴较远的，特别是分置式的刀库的换刀。机械手有回转运动的，在主轴处换刀时转角为0゜，可用于刀库距主轴较远者在主轴处换刀时转角为0゜，适用于刀库距主轴较近者在主轴处换刀时转角.，这就需要弹簧的压缩量最少都要为.，这里我们选择的压缩量可以为弹簧。我们将活动销的顶点距手爪中心的距离为.。即从上式我们可以得到活动销对刀具的压力大于牛又由。

7、为.整个过程有个动作,按每个动作的时间相等来计算所以每个动作的时间即机械手转过度的时间为.取齿轮的齿数为，模数为.，材料为,那么齿轮的分度圆直径为齿轮的分度圆周长为所以齿轮转过度走过的距离因为齿轮齿条是配合的所以齿轮条在这个运动中也走过.活塞杆的速度为设液压缸的溶积效鱼为，这里取设液压缸的额定流量为所以又由上式可以得到因为.所以可以如下计算所以选择所以选择液压缸，它的行程为.，活塞的直径为。确定齿轮齿条机构其它尺寸首先确定齿宽系数由于齿轮的二支承相对齿轮做对称布置，所以取。由于由于我都采用的是标准直齿轮压力角为度所以所以因为所以齿轮做成实心由于这个齿轮通过连杆与连接盘来传递运动的，所以齿轮做成如下的结构图大齿轮的结构其中取那么所以与活塞杆连接在起的齿轮条的直径就为而齿轮条固定在个滑槽中，滑槽的结构如下图固定与大齿轮配对的齿轮条。

8、机构.驱动机构其它零件的设计液压缸的选择.轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案确定轴的各段直径与长度.主轴的自动夹紧机构以及主轴准停装置的设计主轴结构刀具的自动夹紧机构主轴准停装置.换刀装置的液压机构分析液压分析换刀动作顺序表控制分析小结参考文献致谢前言卧式加工中心的自动换刀装置机械手，是加工中心的重要组成部分之，我做的这个毕业设计就是关于这方面的问题。我的设计任务是对卧式加工中心自动换刀机械手进行设计。它主要包括以下几方面的内容机械部分的设计液压部分的设计自动控制方面的设计这个自动换刀装置是针对的，通过对实验室中这台机床的研究以及查阅相关资料。在老师的指导下，我很快就有了个明确的思路。我的思路如下首先，对机械手部分进行设计，接下来是液压部分，最后是方面。这个机械手只有个方向的自由度，既轴方向的转动移动，通过这个自由度，我可以完。

9、的滑槽齿轮的齿距分度圆由于齿轮与齿轮条是配合起运动的所以齿轮的齿距分度圆就是齿轮条的齿距分度圆即由于液压缸的行程.，所以齿轮条的齿轮数因为要留些距离，还有齿轮与齿轮条的齿轮数互为质数，所以取齿轮条的齿轮数为。与齿轮齿条起运动的零件以及尺寸的确定连接盘的尺寸的确定连接盘是空套在齿轮上面的，传动盘以及尺寸的确定孔的直径图传动盘把传动盘与连杆轴连接起来的花键的确定图花键机械手转过度的驱动机构这个机构由进行受力分析这个螺栓同时受到力.以及力矩作用由于这些螺栓都采用的是普通螺栓所以各个螺栓的受力分别为下面我对其中的个螺栓进行验证上式中为接合面的摩擦系数为接合面数，这里接合面数为，所以为防滑系数.，这里取.由于接触表面的表面状况为干燥的表面，所以取.所以式可以如下计算又因为螺栓危险截面的拉伸条件公式由于螺栓的材料为中碳钢，所以它的许用拉伸。

10、中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置，完成换刀过程。无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置。主轴向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。关键词卧式加工中心自动换刀装置刀库机械前言.加工中心简介加工中心的发展史加工中心的优点加工中心的发展动向.自动换刀装置的简介自动交换刀具的由来自动换刀的形式刀库的功能和形式刀套准停措施机械手的设计.机械手的原理.设计方向.概要机械手的组成与分类机械手的手部.机械手手部的设计.机械手其它零件以及尺寸的确定螺栓的确定其它尺寸的确定轴与机械手配合部分的直径的确定液压泵的选择驱动系统的设计.转位机构的设计．机械手转过度的驱动机构机械手转过度的驱。

11、成整个换刀的操作。其中转动是用来交换刀具的位置，进而为拔刀与插刀做准备。而移动是用来完成拔刀与插刀的动作的。就是说整个运动过程如下机械手转到指定的位置，然后在系列的控制之下交换刀具以及插拔刀具。而我这个设计与实验室中的那台加工中心的自动换刀装置有些区别，就是实验室中那台加工中心的自动换刀装置采用的是气压控制，而我在这个设计中采用的是液压控制。在我这个设计中，我遇到了些问题，就是力不好确定，以及许多尺寸不容易准确的确定下来，我采用了个很笨的方法，就是直接对那台加工中心些部件的尺寸进行直接的测量，才得出来，我所要的尺寸。通过这个设计中，我对自己的知识有了很明确的认识，看到了自己的许多缺点，对自己起到了个查漏补缺的作用。同时，我得到了程老师的很多指导，如果不是程老师的话，我根本不知道从那里入手。在做论文的过程中，我出了很多错误，因为。

12、活动销对刀具的力是由于弹簧压缩所产生的，所以联立二式可以得到.所以.取活动销的选取与验证由于活动销承受的压力较大，所以选用钢卧式,加工,中心,装置,设计,毕业设计,全套,图纸毕业设计说明书卧式加工中心自动换刀装置设计学生姓名三号楷体学号三号楷体学院三号楷体专业三号楷体指导教师只写名字，三号楷体年月小二号居中自动换刀机械手的设计摘要卧式加工中心在加工中用得很广泛，卧式加工中心利用刀库实现换刀。而自动换刀装置是卧式加工中心的重要组成部分之，它的功能的好坏，关系到整个卧式加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式回转式回转插入式二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另机械手将在刀库。

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