1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....轴套长度取链轮与齿轮之间也采用轴套固定，轴套长度取链轮宽度初取为，齿轮宽度取，故其总长。轴段ⅣⅤ左端采用挡圈固定，为了保证轴端挡圈只压在齿轮端面上而不压在轴的端面上，故ⅣⅤ轴段长度应比略短些，现取。至此，已初步确定了轴的各段直径与长度。轴的周向固定齿轮，链轮及驱动轮与轴之间都采用平键联接，各段轴的直径，及各安装零件宽度，由手册查得齿轮处选用平键为，键槽用键槽铣刀加工，长为标准键长见同时为了保证齿轮与轴配合有良好的对中性，故选择齿轮轮毂与轴的配合为同样，链轮与轴的联接，选用平键为，链轮与轴的配合为驱动轮与轴的联接，选用平键为，驱动轮与轴的配合为。滚动轴承与轴的周向定位是借过渡配合来保证的，此处选轴的直径尺寸公差为。轴端倒角为，各轴肩处的圆角半径见轴的结构与装配图.图.轴的结构与装配轴的载荷分析轴的受力分析如图.取，则处由于各部件都在箱体上，故其在垂直方向上没有径向力约束，只作为内力来考虑。故有，即。轴上最小直径是处，其受力最大，故最危险截面是在处。其弯矩为......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....取。按弯扭合成应力校核轴的强度驱动轴受力图垂直方向受力图水平方向受力图图.驱动轴受力图式中抗弯截面系数则前已选定材料为，调质处理，根据机械设计手册查得，因此，安全。从动轴的设计从动轴的设计直接采用驱动轴大概尺寸，其他只是根据需要在适当的地方更改，在强度方面绝对安全另方面从设计制造的角度，有利于节省时间，使得工艺变得简单。从动轴结构与装配如图所示轴的部分结构尺寸见图.，其余尺寸与驱动轮的结构与装配尺寸致，这里就不再重复。图.从动轴结构与装配.传动齿轮的设计选定齿轮类型精度等级材料及齿数。选用圆柱直齿轮传动，因速度不高用级精度材料选择由机械设计表选择小齿轮材料为调质，硬度为，大齿轮材料为钢调质硬度为，二者材料硬差为。机械设计表常用齿轮材料及其力学特性选取小齿轮齿数，大齿轮齿数，取。按齿面接触强度设计即确定公式内的各计算数值试选载荷系数.。机器人行驶最大速度将达到，驱动轮直径为，为计算方便取。机器人行走时主要受履带行走机构的滚动阻力式中内部滚动阻力外部滚动阻力而的影响因素非常复杂......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....机器人工作环境比较复杂,比较典型的工作环境为湿泥地和草荒地。故当工作环境为湿泥地时取.，取，即，摩擦扭矩当工作环境为干草地时取.，即，摩擦扭矩。表履带行走机构的滚动系数及值道路及土壤性质道路及土壤性质铺石路面休耕闲地干土路已耕地湿土路翻种前耕地滚压的雪路沙土地草荒地沼泥地传动系统方案的拟定综合考虑，采用后轮驱动的方式。为节省机器人本体的空间，我们将电机直接与齿轮相连，其动力通过链传动传递至前轮。其传动系统如图.所示大齿轮减速电机小齿轮主链轮驱动轮图.驱动轮传动系统其前后轮动力传递示意图如图.所示主动链轮张紧链轮传递链轮电机从动链轮图.前后轮动力传递示意图传动比及电机的选择已知由知，由于采用后轮双电机驱动，因此每个电机需提供的扭矩为参考电动车的电机功率般为，定电动机功率为。并根据扭矩，初步选用电机型号为，其具体参数如表.所示表参数型号额定电压空载转速额定扭矩额定转速额定功率此电机有现成的与之相配套减速器，其减速比有两种，根据扭矩传动比，故选用减速比为的配套减速器......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....经减速器减速后，其输出转矩为，符合要求其输出额定转速为，需要级加速齿轮传动，我们选用圆柱直齿轮传动，其传动比根据其速度与输出转矩而定为满足输出转速能达到，我们选用稍大的传动比，初选，由转矩进行验证，故，满足要求。.传动轴的设计驱动轴的设计选取轴的材料为，调质处理，按扭转强度来确定轴的最小直径。轴的扭转强度条件为式中扭转切应力轴所受的扭转轴的抗扭截面系数轴的速度轴传递的功率计算截面处轴的直径许用扭转切应力见表.由上式可得轴的直径式中表轴常用几种材料的及值轴的材料根据表.，取，于是得。因轴上将开三个键槽，轴径应增大。故。轴的最小直径为驱动轮的安装处，为增强轴的承载能力，取。拟定轴上零件的装配方案如图.所示图.轴的结构方案轴的直径和长度的确定ⅠⅡ轴段左端需制出轴肩，故取ⅡⅢ段的直径右端用轴端挡圈定位，按轴端直径取挡圈直径。驱动轮与轴配合的毂孔长度为，为了保证轴端挡圈只压在驱动轮端面上而不压在轴的端面上，故ⅠⅡ轴段长度应比略短些，现取。选。传统的轮式行走机构有三轮四轮六轮的结构形式......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....轮式移动机构的缺点也是明显的，由于与地面接触面积小，在土壤压比较小的柔软路面和湿滑的路面上易产生沉陷和打滑。这些都使轮式机构在大多数野外复杂环境下功能受到限制。为提高轮式行走机构的多地形适应能力及其通过性，在传统的轮式行走机构上进行结构变形，出现了四轮加前后摆六轮加前后摆行星轮式等具有多地形适应能力的行走机构车轮结构也出现了超轻线编制轮胎半球形轮胎麦卡姆轮等多种车轮形式。履带式移动机构典型的履带式移动机构由驱动轮导向轮托带轮履带板履带架等部分构成。履带式移动机构适合于在复杂路面上行驶，它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。履带式移动结构具有主要有以下的优点地面支撑面积大，接地比压小，滚动摩擦小，通过性能较好，转弯半径小，牵引附着性能越野机动性爬坡越沟等性能优于轮式移动机构，履带式移动机构广泛用于各种军用地面移动机器人。普通履带式移动机构越障能力有限，只有通过加大带轮直径和履带长度来提高其越障性能，并且履带式移动机构结构复杂，对其控制和运动分析较为困难，大多都是通过实验方法进行研究......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....主要通过改变履带的形状和结构来实现，卡特比勒形状可变履带位置可变履带履带式加装前后摆等结构形式相继出现，并应用于各种机器人移动机构。近年来各种增强的非金属复合材料运用于履带，大大减轻了履带式移动机构笨重的缺点，改善了其整体性能。对野外环境，履带式移动机构具有较强的适应性。腿足式移动机构腿足式移动机构基于仿生学的原理，目前展开广泛研究的有两足四足六足等各种腿足式移动机构，该机构几乎可以适合任何路面的行走，且具有良好的机动性，其运动系统具有良好的主动隔振功能，可以较轻松的通过松软地面和大跨度障碍。但该机构运行速度慢，结构形式在上述各种移动机构中最复杂，控制也相对较为困难，目前应用较少，大多处于研究和实验室阶段。对本设计而言，爬坡越障能力小型化轻量化是其主要特点。在表中对各种行走机构进行综合评价。基于设计要求，对各性能分配权重，至分别为从高至低的分值。表中特种履带式移动机构为加装前摆及加装前后摆的结构形式，对表中的几种可能的设计方案，综合评价的结果，特种履带式为相对较优的方案......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....比单独加装前摆具有更强的越障和地形适应能力。为了使摆臂有更强的地形适应能力，前后摆部分左右四摆臂可单独控制即独立驱动。表各种移动机构综合简介性能形式越野能力越野性能通过性速度小型化实施行使稳定性转向性能载重自重比腿足式普通履带式特种履带式普通轮式特种轮式移动平台结构总体设计通过以上分析，确定机器人总体结构方案为履带式移动机构加装前后摆臂，其总体方案简图如图所示。机器人本体和摆臂都采用直流电机驱动，其原因有以下几点直流电机控制起来相对较方便，容易实现机器人的移动转动调速等电驱动的扭矩很小型,军用,水陆,两用,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸第章绪论.军用机器人的发展与现状.小型军用水陆两用机器人研究的背景与意义第章小型军用水陆两用机器人总体设计.机器人设计总体分析机器人作业环境分析机器人功能分析.设计系统组成与总体性能指标系统组成总体性能指标.机械结构总体设计移动平台方案的确定移动平台结构总体设计.电机驱动系统总体设计第章传动系统设计.驱动轮传动系统设计传动系统设计任务分析传动系统方案的拟定......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....履带.驱动轮与从动轮驱动轮从动轮.摆臂轮与摆臂摆臂轮摆臂第章武器平台设计第章水下密封设计结论致谢参考文献附录绪论.军用机器人的发展与现状随着社会的发展科技的进步，机器人越来越广泛的走进人们的生活，机器人不仅在工业领域得到了广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事医疗服务娱乐等非工业领域扩展。研究和发展军用机器人技术受到世界各国致的重视，许多国家都把军用机器人技术列入本国的高技术发展计划或国家的关键技术进行研究和开发。军用移动机器人是未来战场上不可小视的不流血的“士兵”，它可以做到许多常人无法做到的事情。战场上，军用移动机器人不但可以在恶劣地形和危险情况下实施校雷布雷排雷及排除爆炸物，在核尘化环境下实施救援，还可以作为陆地空中海上的军用机械或武器平台使用，完成武器装备平台的功能，而且能代替士兵，出生入死，奋勇战斗。目前，各种固定或机动机器人己在美英俄等国家先后研制成功......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....固定配置于防御阵地前沿，当无敌情时它隐蔽成半地下状态，当目标探测系统发现敌人攻击时，靠自身的升降装置迅速钻出地面抗击进攻之敌。世界上现已拥有供三军使用的侦察监视弹药搬运布雷排雷险境救援反雷反潜对地攻击等各类军用移动机器人，并正在发展智能性更高的军用移动机器人，如美军正在研制的具有听觉功能的移动控测评估机器人，可用于保护野外武器库和机场等重要军事目标美国海军陆战队正在发展的远距离多功能机器人车，具备监视摄像机动和武器发射等功能美国陆军也正在发展种“全地形机器人”，即可用于测控核尘化战争的微型机器人，犹如昆虫或沙粒般大小，隐蔽性与侵入性极强。未来的作战，要尽量减少作战人员直接介入高风险战斗或者说是作战人员自身脱离战场，所以要尽量采用无人化作战平台和武器。这种军事需求变革的牵引和技术飞速发展的推动使得无人化作战平台越来越受到重视，种类也得到新的发展。我们相信，集机械化信息比机动化隐身化智能化为体的无人化作战平台将成为未来战争的主要力量。军用移动机器人可以成为种新概念武器......”。