1、系的三个坐标，其中是手臂的径向长度，是手臂的角位置，是垂直方向上手臂的位置。这种形式的主要特点是容易想象和计算。能够伸入形腔式机器内部。空间定位比较直观。直线驱动部分难以密封防尘及防御腐蚀物质。手臂端部可以达到的空间受限制，不能到达靠近立柱或地面的空间。极坐标型机器人极坐标型机器人又称为球坐标机器人和为坐标系的坐标。其中是绕手臂支撑底座垂直轴的转动角，是手臂在铅垂面内的的摆动角。这种机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。其特点是在中心支架附近的工作范围较大。两个转动驱动装置容易密封。覆盖工作空间较大。坐标系较复杂，较难想象和控制。注塑,机取件,机械手,设计,毕业。

2、。取η根据气源供气条件，确定气缸的使用压力。应小于减压阀进口压力的。已知,η和，对双作用气缸，预选杆径与缸径之比，由式至式，便可选定缸径，缸径的尺寸应标准化.解得.考虑到气缸的行程比较长缸径取。缸桶壁厚可根据薄壁筒的计算公式计算式中为缸筒内径，为缸筒承受的最大气压力，为缸筒材料的需用应力。缸筒壁厚的实际取值，对于般用途气缸约取计算值的倍，再圆整到标准管材尺寸，这里取。.预选气缸行程根据气缸的操作距离及传动机构的行程比预选气缸行程为。.验算缓冲能力根据气缸的运动状态是输出拉力负载率η气缸的行程和气缸的动作时间.,由气动手册图可查得气缸的理论基准速度.由表，可查得。

3、伸缩终点无刚性冲击.方案设计气动驱动方案伸缩原理采用单出杆双作用气动油缸，手臂纵向移动时采用单向调速阀进行节流调速，接近终点时，发出信号，进行调速缓冲，靠气缸行程极限定位，采用附加导向杆防止转动，采用电液换向阀，控制伸缩方向。引拔小型导向气缸机械臂连接块附加导向杆图引拔示意图高精度的装卸和检测和作业。这种形式的主要特点是在三个直线方向上移动，运动容易想象。计算比较方便。由于可以两端支撑，对于给定的结构长度，其刚性最大。要求保留较大的移动空间，占用空间较大。要求有较大的平面安装区域。滑动部件表面的密封较困难，容易被污染。圆柱坐标型机器人圆柱坐标型机器人，和为坐标。

4、这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。图机器人的般组成机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要引拔机构结构设计引拔气缸参数计算.预选气缸的缸径及缸桶壁厚根据气缸的负载状态，确定气缸的轴向负载力。取根据负载的运动状态，预选气缸的负载率η。

5、位控制抓取开关控制和顺序控制的机器人。电动机驱动电动机驱动可分为普通交直流电动机驱动，交直流伺服电动机驱动和步进电动机驱动。普通交直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。伺服电动机和步进输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。交直伺服电动机般用于闭环控制系统，而步进电动机则主要用于开环控制系统，般用于速度和位置精度要求不高的场合。由于气压驱动气源容易获得，无污染故本设计确定选用气压驱动。引拔设计.设计参数伸缩长度单方向伸缩时间定位误差要有定位措施，定位误差小于前端安装机械臂连接块。

6、设计,全套,图纸摘要关键词前言.机器人概述.机器人的历史现状.机器人发展趋势机械手设计方案.机械手基本形式的选择直角坐标型机器人极坐标型机器人圆柱坐标型机器人多关节机器人.驱动装置的选择液压驱动气压驱动电动机驱动引拔设计.设计参数.方案设计.引拔机构结构设计引拔气缸参数计算附加导向杆机构设计机械臂的设计.设计参数.方案设计.机械臂气缸的选用预选气缸的缸径预选气缸行程验算缓冲能力活塞杆长度的验算计算气缸的空气消费量选择活塞杆端部接头选择气缸的品种和安装形式横行的设计.设计参数.方案设计.横进气缸的选用.导轨设计机械手结构设计.夹持器设计的基本要求.夹紧装置设计.。

7、气缸的最大速度与理论基准速度之比值为.，从而求的气缸的最大速度。查得气缸的负载质量和最大速度的交点在预选气缸缸径的缓冲曲线之下，表示负载运动的动能小于气缸允许吸收的最大能量，所以该预选缸径的缓冲能力满足要求。.活塞杆长度的验算查气动手册系列气缸活塞杆受轴向压力而不失去稳定性的最大行程为大于要求行程，故满足要求。.计算气缸的空气消费量该气缸的空气消费量为.选择气缸的品种和安装形式长沙华德液压气动有限公司生产的系列小型导向杆式气缸能满足要求。炸等危险液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装。

8、人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分。

9、，否则引起故障。液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。气压驱动与液压驱动相比，气压驱动的特点是压缩空气粘度小，容易达到高速利用工厂集中的空气压缩站供气，不必添加动力设备空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。它的不足之处是压缩空气常用压力为，若要获得较大的力，其结构就要相对增大空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难压缩空气的除水问题是个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。气动式驱动多用于点。

10、工业机器人，用于给注塑机取出成品。关键词机器人气缸注塑机前言.机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操作工具的装置国内称作工业机器人或通用机器人。机。

11、组成，如图所示。图机器人的般组成机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。

12、紧力计算驱动力力计算气缸驱动力计算选用夹持器气缸手爪的夹持误差及分析楔块等尺寸的确定材料及连接件选择气动顺序动作的确定结论参考文献致谢注塑机取件机械手的设计学生刘超指导老师陈文凯湖南农业大学东方科技学院，长沙摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在定程度上反映了个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式般采取示教再现的方式。本文将设计台三自由度的。

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