1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....手腕回转运动机构为回转油缸，摆动也采用回转油缸。他的结构紧凑，灵活，自由度符合设计要求，它要求严格密封才能保证稳定的输出转矩。.腕部处于臂部的前端，它连同手部的动静载荷均由臂部承受。腕部的结构重量和动力载荷直接影响着臂部的结构重量和运动性能。因此在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。.腕部作为机械手的执行机构，又承担联接和支承作用，除了保证力和运动的要求以及具有足够的强度和刚度外还应综合考虑合理布局腕部和手部的连接腕部自由度的检测和位置检测管线布置以及润滑维修调整等问题。.腕部设计应充分估计环境对腕部的不良影响如热膨胀，压力油的粘度和燃点，有关材料及电控电测元件的耐热性等问题。腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力.腕部回转支承处的摩擦力矩从图.可知轴承直径式中轴承处支反力可静力学平衡方程求得。轴承的摩擦系数，对于滚动轴承为简化计算取图.腕部回转支承处的受力图工件重量，手部重量，手腕转动件重量......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....克服启动惯性，所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角加速度及启动所用的角速度.式中工件对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转部分对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角加速启动过程所转过的角度度手腕回转所需要的驱动力矩应当等于上述三项之和。.因为手腕回转部分的转动惯量不是很大，手腕起动过程所产生的转动力矩也不大，为了简化计算，可以将计算，适当放大，而省略掉，这时设手指，手指驱动油缸及回转油缸转动件为个等效圆柱体直径，则.。摩擦阻力矩.设起动过程所转过的角度,等速转动角速度计算求查型钢表有代入•确定转轴的最小尺寸，抗扭剖面模量，查得取转轴直径。.回转油缸所产生的驱动力矩计算回转油缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩，机械手的手腕回转运动所采用的单叶片回转油缸，定片与缸体固连，动片与转轴固连，当,口分别进出油时，动片带动转轴回转达到手腕回转目的。.式中手腕回转总的阻力矩•回转油缸的工作压力缸体内径半径导轨摩擦系数，取静摩擦系数为.，动摩擦系数为.。般取，时间内速度变化量启动稳态工作压力的确定......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....参阅机械设计手册表.按载荷选择工作压力为。计算液压缸内径和活塞杆直径，由负载可知最大负载为。根据液压系统设计手册表可取为.，为.，为.。又因为.根据液压系统设计手册表，将液压缸内径圆整为标准系列直径,活塞杆直径按.及表活塞直径系列取。按工作要求夹紧力为个夹紧缸提供，考虑到夹紧力的稳定性。夹紧缸的工作压力应大于复位弹簧的弹力。又因为进油缸在有杆腔，则其有效工作面积.液压缸壁厚和外径计算，为最大工作压力的.倍，.。高强度铸铁，液压缸工作行程的确定，并参照表中的系列尺寸选取标准值。缸盖厚度的确定般液压缸为平底缸盖，其有效厚度按强度要求计算。.现取。活塞的宽度般取.。夹紧缸弹簧的确定。弹簧工作载荷最大轴直径最小筒直径弹簧刚度查机械设计手册表.圆柱螺旋压缩弹簧的尺寸及参数得材料直径.,弹簧中径,节距单圈弹簧工作极限载荷下变形量为.，单圈弹簧刚度。.曲度系数.，弹簧材料的剪切弹性模量，钢材,则活塞缸总长。.腕部计算与分析腕部设计的基本要求手腕部件置于手部和臂部之间......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....以扩大机械手的动作范围，适应性更强。手腕具有独立的自由度，此设计手腕有绕轴转动和沿轴左右摆动两个自由度。.手部直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。传动机构形式多样，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式弹簧式等。.腕部是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。.臂部手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。.行走机构有的工业机械手带有行走机构。驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式。控制系统有点位控制和连续控制两种方式。机身它是整个工业机械手的基础。.规格参数工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面.抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤.自由度数目和坐标形式整机......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....并说明坐标形式.定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置.驱动方式气动，液动，电动和机械式四种形式.手臂运动参数.手腕运动参数.手指夹持范围和握力.定位精度位置设定精度和重复定位精度.轮廓尺寸长宽高毫米.重量整机重量。.设计路线与方案设计步骤.查阅相关资料.确定研究技术路线与方案构思.结构和运动学分析.根据所给技术参数进行计算.按所给规格，范围，性能进行分析，强度和运动学校核.绘制工作装配图草图.绘制总图及零件图等.总结问题进行分析和解决。研究方法和措施使用现在机械设计方法和液压传动技术进行设计，采用关节式坐标四个自由度，可以绕横，纵轴转动和上下左右摆动。.本章小结本章介绍了工业机械手的组成规格参数设计路线等内容，这种设计的机械手组成全面，配置合理，能达到定的使用要求。第章机械手各部分的计算与分析.手部计算与分析手部按其夹持工件的原理，大致可分为夹持和吸附两大类。夹自动,上下,机械手,毕业设计,全套,图纸第章绪论......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....更是人类创造的项伟大奇迹,其研究开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从年代七五科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过七五,八五科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有多台喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有定距离。如可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第位占.，电器制造业第二位占.，化工第三位占.。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为.，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为包括整车和零部件日本.台，德国.台，法国.台，英国.台，美国.台，意大利.台......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。上料机械手与卸料机械手相比，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业，最大抓取棒料直径达，最大抓握重量可达公斤，最大行走距离为。根据作业要求及载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。国内外实际使用的多是定位控制的机械手......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓取的工件进行分辨，能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器上定位定向。为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物件的滑动位移，来修正握力。因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动避开障碍物抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械手”，它是有发展前途的。现在，工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替从事繁重的工作，危险的工作，单调重复的工作，恶劣环境下的工作方面尤其明显。至于像汽车工业和电子工业之类的费工的工业部分......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....虽然这些工业部门工时不足的问题尖锐，但采用机械手只限于小部分工序，其原因是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很狭小，这是主要原因。经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看，不定总是合算的。然而，利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题得到解决，机械手的应用必将会飞跃发展。上料机械手和卸料机械手相对，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬运及高温棒料的自动上料作业，最大抓取棒料直径可达，最大抓握重量可达公斤，最大行走距离为。根据作用要求和载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用可编程控制器......”。