产效率，减小加工的辅助时间是最有效的手段。在过去的生产加工中，劳动者总是生产加工的主角，他们基本上要人工来完成生产加工的全部任务，存在着很多的安全隐患，浙江的丛化机械厂就是个很好的例子，根据生产计划，该厂每年都要生产大量的板金类零件，而在加工中仍然使用人工送料，这就使得操作员经常进行长时间工作，毕竟人的体力和耐力都有限，再加上生理和安全的需求，这就使得企业中加工事故连连发生，这样不仅使得操作人员受到身体伤害，而且使企业的生产能力得不到提高，也使得经济效益降低。要改变加工中存在的问题，最直接的方法是改进送料方式。当今世界机械领域发展的趋势是自动化高效化和安全化，在这个时代中，机械化生产进步促进了世界经济的发展，针对板金螺母的加工，压铆机的出现是提高机械化生产的重大标志，它减轻了人的劳动程度和劳动，也大大降低了辅助时间，从而提高生产效率，有利于机械化的生产。随着压铆机的发展，压铆机自动送铆机构的出现更进步的促进了生产效率的发展，它基本上使人得到解放，大大的缩短了加工时间，使得送铆加工和压铆加工基本全部趋于自动化，与压铆机的人工送铆压铆机相比，自动送铆压铆机首先可以提高送铆的质量，使送入铆钉的位置更加的精确其次可以连续送铆多个，从而减少了送铆次数和辅助时间，提高了加工的效率再次，它的加工基本完全趋于自动化，从而保证了操作员的安全，减轻了劳动量，更趋向人性化最后，它能把加工生产与质量控制有机的结合起来，不仅安全，也提高了经济效益。两种典型的送料机构气动送料机冲床自动送料机的技术状态本文介绍的冲床自动送料机是种用于冷挤压套圈类零件的送料机器，是冲床进行技术改造的理想附机。该送料机克服了国内外有关冲床送料机的不足。如日本的机械手送料装置与冲床做成体，从横向侧面送料，结构复杂，装配制造维修困难，价格昂贵，又不适合于我国冲床纵向送料要求。结构由冲床上曲轴输出轴，通过花键轴伸缩，球头节部件联接机械手齿轮，由伞齿轮圆柱齿轮齿条凸轮拨叉丝杆等系列传动件使机械手的夹爪作伸缩野火版实例，电子工业出版社，高强野火版从人门到精通人民邮电出版社，罗云奎中文版钣金设计经典作品解析电子工业出版社，本科毕业设计论文第页附录附录送料系统爆炸图本科毕业设计论文第页附录二液压缸装配爆炸图目录第章绪论选题的目的意义本课题在国内外的研究状况及发展趋势常用自动送料方式采用双作用缸实现物料的分离功能和定位夹紧功能的自动送料利用机械手进行送料采用伺服电机控制工作台进行送料本课题主要研究内容及设计任务第二章对课题的分析现在企业的要求两种典型的送料机构气动送料机利用机械手自动送料本课题采用送料方式及其创新第三章双臂式自动送料机器人原理分析及计算液压缸的原理和计算主要尺寸的计算强度校核活塞杆稳定性校核电磁吸附手原理及计算基本公式和般概念参数计算过程立柱的尺寸计算驱动电机的选择直流电机与步进电机比较步进电机的选择螺钉的选择第四章实体设计设计软件介绍液压缸结构的设计取料手结构的设计立柱的设计螺母接收装置设计螺母摆正槽设计送料机构设计整体装配图第五章设计总结致谢参考文献附录本科毕业设计论文第页第章绪论制造业是社会可持续发展的基石，是创造社会财富的直接源泉，作为制造业的部分，钣金件在制造业中非常重要起着的作用。当今市场，钣金零件占全部金属制品以上，钣金加工业在国民经济和军事诸方面占有的位置极其重要，钣金类零件的应用涉及到汽车机械家用电器电机仪表航空航天兵器等生活中的各行各业。钣金类零件已成为金属制品的灵魂，没有钣金类零件，制造业就无法正常的运行。钣金类零件的种类繁多，按厚度分类，可分为薄板中板厚板和特厚板按生产方法分类，可分为热轧钢板和冷轧钢板按表面特征分类，可分为热镀锌板电镀锌板镀锡板复合钢板和彩色涂层钢板按用途分类，可分为桥梁钢板锅炉钢板造船钢板装甲钢板汽车刚板屋面钢板结构钢板电工钢板硅钢片弹簧钢板和其他使用的些钢板。真可谓种类齐全，涉及到机械领域的各个行业。机械领域总是在不断的发展着的，随着现代工业化和大众化生产的不断需求，新型的特种的专用的板金类零件正在不断地开发生产出来，从而使钣金件的应用更加的广泛，也使制造业的机械化生产更加满足人们的要外送料机构的特点，开发双臂自动送料机器人装置，设计具有推广意义的自动送料机符合生产自动化的要求。常用自动送料方式采用双作用缸实现物料的分离功能和定位夹紧功能的自动送料气动送料机由两个基本应用模块组成物料分离模块及传送模块。物料分离模块由两个双作用气缸组成，分别实现物料的分离功能和定位夹紧功能。为保证真空系统的气流通畅，以提高真空发生器的真空度，回路中的真空控制回路不安装节流阀。同时，回路中的所有连接气管应尽可能的短，以减小空气流通阻力，提高真空度。采用气缸的优点减少了物料的运送步骤，缩短了加工时间，操作简单。缺点对物料的放置有很高的精度要求，造价高昂，般的小型企业不采用。利用机械手进行送料机械手是以小车形式通过钢绳同滑块联接起来，由冲床滑块上升运动牵引小车作前进的水平运动完成送料，由通过钢绳连接的重物使小车作复位运动。由小车机械手将工件送至冲床下进行冲孔，提高了生产效率，保证了质量，改善了劳动强度，确保了人生安全。采用机械手送料的优点送料与冲床节拍相同，可以连续生产。缺点首先由于整个过程均由机械手实现，所以对机械手的要求度很高，其次，如果工件大小不要经常更换。采用伺服电机控制工作台进行送料由单片机产生驱动脉冲信号，步进电机的驱动器收到驱动脉冲信号后，步进电机将会按照设定的方向转动个固定的角度，将电脉冲转化成交位移。电机的转速由脉冲信号频率来控制决定，再由电机控制工作台进行送料冲压。优点可以连续生产，并且能实现人控制几台机器可靠性高，由于送料机构外部由步进电机控制，所以每次的行程都是固定值。低功耗，低电压。在许多没有电力供应的应用场合，较低的功耗和工作电压是生产便捷化的必要条件。维护方便，经济实用。本课题主要研究内容及设计任务本课题通过了解压铆机的工作原理及主要功能，分析目前常用送铆方式，提出双臂自动送铆机器人的自动送铆方案。中臂主要为物料的抓取功能另臂本科毕业设计论文第页主要完成送料功能。根据系统功能，设计各机构的结构形式根据设计要求，确定设计参数。并且用三维软件进行三维实体建模，实现了运动仿真。这种双臂送料机构将克服普通送料机构的弊端，大大提高自动送料机构的生产效率。主要研究设计内容液压缸的主要尺寸包括缸筒内径活塞杆直径和缸筒长度电磁吸附手各个参数计算立求。选题的目的意义铆接技术作为金属结构零件相互连接的方法，适用于铆钉连接零件翻边永久连接等，在五金工具飞机制造维修精密机械汽车制造等行中应用广泛。优点是连接强度高，密封性好，节约能源无污染。随着铆接技术的不断发展，在现代化应用中大大提高了劳动效率。但送铆方式上目前主要是人工送铆为主，而手工送铆常常导致工业事故发生，造成悲剧。为了避免事故发生同时提高劳动效率，自动送铆装置应时代发展而产生。现在自动送料机构中多为简单的送料机构，生产效率虽然可以满足部分需要。但是随着现在工业生产的日益集中化高效化国际竞争日益激烈，这些简单的自动送料机构逐渐显示了它的弊端。所以设计种灵活性高使用安全的送铆设备是非常有现实意义的。本课题研究双臂送料机构，将克服普通送料机构的弊端，大大提高自动送料机构的生产效率，减少劳动成本，提高人身安全，保障生产质量。本课题在国内外的研究状况及发展趋势铆接是种古老的连接方法，早在千年前就有应用，主要是手工操作，工艺粗糙，效率低。但是在当时已经是种较先进的连接方法。在铆接技术的发展中，除了手工铆接，近代发展到了冲压铆接。其工艺方法为铆头在垂直方向作上下运动，利用其产生的巨大压力将被铆件铆合在起。在汽车车身的制造中需要轻金属与非金属联结处应用较多。世纪年代出现了摆碾铆接技术。与此同时自动化送料由简单的人工配合机械操作开始转向复杂的电气自动化系统控制及高级全自动智能控制发展，并广泛的应用到各个领域，带来了全自动送铆机的大规模革新自动化。世纪年代出现了圆点连接铆接技术，自动铆接设备得到了更多的认同及迅速发展，在自动铆接技术的基础上，对应在我国和国外的生产和研究中，自动送料方式有很多种。其中有采用双作用缸实现物料本科毕业设计论文第页的分离功能和定位夹紧功能的自动送料二利用机械手进行送料三采用伺服电机控制工作台进行送料。但是在这些产品中，存在着些问题。如日本的机械手送料装置与冲床做成体，从横向侧面送料，结构复杂，装配制造维修困难，价格昂贵，又不适合于我国冲床的纵向送料的要求。为使自动送料技术更有利于生产，现阶段及将来自动送料设备主要朝着以下几个方向发展提高劳动安全性，提高成产效率，消除积累误差，减少生产成本等。为了解决这些问题，结合国内取料手送至滑道，因为取料手设计为电磁吸附手，其到达预定送料位置时，放下螺母。根据螺母尺寸，设计螺母接收装置，类似个漏洞。斜面角度度，螺母与斜面摩擦不会影响螺母下滑。其三维实体图如图所示本科毕业设计论文第页图接收装置螺母摆正槽设计螺母经过接收装置后是没有规则的向下沿滑道运动的，但是在工作台上螺母要水平放置才能是想要的位置。因此要实现螺母水平方式送到工作台，必须在未进入工作台时就实现摆正。考虑到螺母水平放置尺寸比竖直放置尺寸大。滑道设计段槽，当螺母水平滑下时可以顺利通过，但是当螺母竖直时由于尺寸比开的漏槽尺寸小，则会落下，下面有螺母回收装置。槽长度，宽度为。其三维实体图如图所示本科毕业设计论文第页图送料槽送料机构设计此部分采用级同学设计的花盘送料机构，利用步进电机驱动轴转动，带动花盘。花盘设计有六个槽，在转动过程中使螺母以定时间间隔送出。其实体装配图如图所示图送料机构本科毕