1、“.....大多数出口的产品是和些成套项目共同出口到其他国家。 其次是和国外的些公司联合制造，为其制造焊接件和机械加工件出口。 在进口方面，最早的抓料机的进口是年上海宝钢进口日本的十九台抓料机年北仑港进口两台抓料机年福州华能电厂，大连华能电厂等。 在国内项目和国外合作制造的有年石臼港项目年秦皇岛港二期年秦皇岛港三期年秦皇岛港四期年青岛前湾港年广州西基码头年宝钢二期项目年宝钢三期项目年宝钢马迹山港项目年天津港项目黄骅港的期和二期项目以及上海罗径港石洞口电厂扬州电厂北仑电厂江由电厂硌磺电厂等基本上采用了引进技术合作制造的模式生产的抓料机。 进口和引进的主要国家来自日本美国德国法国奥地利意大利等国。 产品的进口和技术的引进大大缩短了国产设备和国外设备的差距，使国内本行业的产品在质量上有了很大的提高。 目前国内的产品质量基本可以满足国内用户的要求，现在可设计制造抓料机的厂家达五六家。 经过几十年的发展，我国的抓料机研制水平取得了较大提高，但同发达国家相比，仍存在明显差距，其控制技术仅限于基于可编程控制器为核心的单机控制，作业水平也仅限于单机手动方式......”。

2、“.....向更高的产品质量和设计水平迈进。 国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作，已能生产带有半自动微机程控系统的机型，控制水平已达到了世纪年代末国际水平。 第章抓料机总体设计抓料机是种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取搬运工件或操作工具的自动化装置。 它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成定的作业。 实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。 平面关节型机器人又称型装配机器人，是如设计综合考虑不够周全。 但这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。 最后感谢学校学院各位老师年来给我的教育和培养，特别感谢我的导师给我精心的指导......”。

3、“.....而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小形状。 关键词抓料机轴承汽缸散料机械在港口行业的高速发展已经开始并会持续定的时间。 在电力方面，前几年部分电力部门出现了供大于求的矛盾，部分电厂限制发电或只是部分机组开机，受国民经济持续增长的影响，各行各业用电量也在不断的增长。 现在在南方的部分地区出现了电力紧缺的情况，为缓解和解决电力紧缺的矛盾......”。

4、“..... 电厂的增加使煤炭的需求量增加，各个煤矿会加大煤炭产量，以满足电力市场对煤炭的需求，在电力方面也存在着大量的煤炭北煤南运，同钢铁行业样，也会大幅度增加散料机械的需求量。 电厂和港口都会因为电力企业的发展增加对散料机械的需求。 在沙石水泥等建材行业也随着国民经济的发展和固定资产投入的加大而得到迅猛的发展。 散料机械虽然在建材行业的应用设备形式较小，但其在全国的数量是巨大的，混匀堆取料机刮板取料机皮带运输机的数量同样会有个大的发展。 绪论国内堆取料机的设计已有近四十年年的历史，最早制造的两台设备投入使用也有三十四年的历史。 最早的抓料机设计可以追溯到年，当时参加设计和研制的单位有北京钢铁设计院大连工矿车辆厂北京起重机械研究所鞍山钢铁设计院哈尔滨重机厂华北电力设计院东北电力设计院西北电力设计院等单位。 当时国内部分钢厂码头急需使用此类设备，国外当时已使用了十余年，为满足当时的社会需要开发了我国早期的抓料机。 这些单位为中国抓料机事业的早期发展做出了贡献，奠定了这行业的基础。 虽然当时的产品和现代产品在质量上和控制水平上存在着很大的差别......”。

5、“..... 八十年代，随着电力工业和钢铁工业的发展，抓料机的事业也得到了十分迅猛的发展，在电力部门的使用数量有很大的提高，并且在港口上的使用量剧增。 宝钢的原料码头，秦皇岛港连云港北仑港西基港烟台港天津港大连港等相继大批港口增设了散料码头用于煤炭或矿石的转运。 九十年代国内抓料机的事业发展更是向数量更多，应用更广的方向发展。 在钢铁企业电力企业各大港口几乎都可以看到抓料机的应用。 在港口人们也已经把抓料机当作种港口机械。 前沿受整个国民经济增长的影响，原材料工业能源石油化工汽车等各个行业都会有非常大的发展。 在这些行业发展的同时直接会带动散料机械装备工业的发展。 就钢铁工业而言，受建筑汽车工业的影响，钢铁工业飞速发展,我国已经连续六年局世界第产钢大国,同时又是第钢铁消费大国。 到年钢的产量已经达到亿吨，并以每年万吨的速度增长。 近几年在股市上钢铁板块普遍看好,建筑业的发展和技术的提高加大了对钢铁的需求，中国建筑业在钢铁的应用数量方面和世界发达国家相比还有很大的差距,随着建筑业的不断发展这行业对钢铁的需求会更会加大。 汽车进入百姓耐用消费品市场已经开始......”。

6、“..... 机械制造业家用电器造船业石油天然气集装箱等各行业的发展都会拉动中国钢铁企业的发展，使钢铁企业加大投入，并且现在已有部分民营资本进入钢铁行业。 钢铁事业的发展离不开矿石和煤炭，而煤炭和矿石的运输和储存必须使用散料机械，这些设备包括皮带运输机，装船机卸船机，抓料机等散料机械。 在钢铁企业的发展过程中加大了钢的产量，也加大了对煤炭和矿石的需求，国产矿石和目前进口的矿石数量已经满足不了钢铁企业发展的要求，会有更多的矿石进口到中国，其中会有来自澳大利亚巴西的铁矿石通过港口转运到各个钢铁企业。 南部沿海的广西广东各个口岸，华东地区山东渤海湾等各大港口会进口更多的来自国外的铁矿石，所以在钢铁企业的发展过程中最先发展的是沿海各个口岸的交通。 在新建的矿石港口的泊位中也将以大吨位船只的泊位为主。 在钢铁企业矿石需求发展港口的同时还会同时发展钢铁企业内的原料长场的建设，这里会包括在钢铁企业内部的次料场和二次料场，同时钢铁企业也会加大对煤炭的需求，将有大量的煤炭经过北方港口装船运往南方，所以，在钢铁行业快速发展的推动下，在港口和钢铁企业......”。

7、“..... 轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。 按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。 查表机械设计手册第二版表得，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取驱动选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。 步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩......”。

8、“.....按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。 精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。 按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。 查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取伺服系统的选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。 步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。 精度验证所以不能满足精度要求,不能直接传动,要变速机构在此选用直齿圆柱齿轮为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为......”。

9、“.....取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章机身的设计机身是支承臂部的部件，升降，回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上。 要有足够的刚度和稳定性。 运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，否则可能产生卡死现象般要有导向装置。 结构布置要合理，便于装修。 由于此设计要求为三个自由度，所以此处无运动要求，只用来支承。 只要刚度能满足就行了，高度可根据自动线的高低确定。 鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。 同时也遇到很多问题，相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽......”。