1、“.....对已加工的工件进行尺寸及位置偏差检测。 检测结束，工件被运送到分拣单元，不合格的产品由气推装置送到废品存放处。 合格的产品将继续传送至条码打印及粘贴处，由人工贴上条码再放回到输送线上。 工件经条码扫描后，码垛机根据条码及工件的形状尺寸将工件从输送机上取下并送至自动化立体仓库单元的成品库，完成个工作流程。 流程图如图所示柔性加工系统仓储及输送单元图柔性加工系统流程图本设计中的柔性制造系统中，主要包括三大块立体库码垛机流水线。 立体库主要是用来存放毛胚和加工后的产品。 码垛机有个自由度分别是及机械爪的转动。 流水线主要是运送毛胚到数控加工中心加工以及加工完成后在运送回去，其间完成尺寸检测系统完成对加工好的零件进行检测。 大致的工作流程如下自由度码垛机将毛胚从立体库上取下运送到流水线上，流水线上的第对对射开关检测到信号通过控制电机转动，将毛胚运送到第个检测单元，此处的第对射开关将电机停下。 检测单元检测完成之后......”。

2、“.....对射开关再次发出信号，电机停止转动，机械手抓取毛胚运送到加工中心。 加工完成后机械手将零件放在流水线上，此时第对对射开关检测到信号，通过控制电机反转将零件运送到第个对射开关处，电机停下。 检测单元完成对零件的检测后发出信号，电机继续转动将零件运送到第对对射开关处，电机停下。 码垛机将零件从流水线上取下,尺寸比合格品小的报废处理，合格品运送到立体库中去。 如此重复工作。 浙江理工大学本科毕业论文第二章立体库的设计立体库的优点及功能立体库的优点多层储存，节约占地面积，提高空间利用率。 自动存取，运行和处理速度快，同时能方便的纳入物料管理系统。 计算机控制，便于清点和盘库，减少库存。 立体库的功能收货，仓库从供应商或生产车间接收各种材料半成品或成品，供生产加工装备配之用。 存货，将写下的货物放到自动化系统规定的位置。 取货，根据需求情况从库房取得所需的货物......”。

3、“.....在国内多家企业中立体仓库已经得到了广泛的运用。 立体库以其节约空间，便于管理等优势得到众多企业的青睐。 但是与国外相比，在国内大多企业当中所用的立体仓库还存在很大的差距。 首先是硬件设备达不到要求，这样就造成了效率慢，对于物流行业来说，仓储作为重要组成部分之，已经越来越多的运用还要感谢在起愉快的度过毕业设计的同学们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入设计到论文的顺利完成，有多少可敬的老师同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后祝愿每位忙于毕业设计的老师工作顺利，每位同学能够顺利的通过。 毕业设计论文本科毕业设计论文题目柔性加工系统仓储及输送单元学院机械与自动控制学院专业班级机械设计制造及自动化班姓名王建学号指导教师唐浙东年月日浙江理工大学机械与自动控制学院毕业论文诚信声明我谨在此保证本人所写的毕业论文......”。

4、“..... 论文主体均由本人独立完成，没有抄袭剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。 如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。 声明人签名年月日柔性加工系统仓储及输送单元摘要科学技术的飞速发展，正在把人类推向信息时代。 但是，面对着加工业的中小批量生产的经济结构，如何达到自动化的目的，直是工业界探索的课题。 数控机床问世虽为这部分工厂自动化创造了条件，但实践证明，独立分散的单机自动化解决不了传统批量生产所固有的生产率同生产柔性加工批量同制造成本生产同市场变化之间的矛盾，必须寻找更完善的自动生产体系。 就是在这种追求下诞生的。 其优势在于把生产率同生产柔性加工批量同制造成本先进技术同科学管理高度统起来。 从而提高产品制造柔性，提高效率缩短生产周期，降低能耗及成本，节约设备占地面积。 在柔性制造系统中采用全自动化生产，减少了认为的因素次也提高了产品的精度。 以上可见......”。

5、“..... 关键词柔性制造立体库码垛机流水线柔性加工系统仓储及输送单元......”。

6、“.....新产品不断涌现，产品的复杂程度也随之增加，而产品的市场寿命日益缩短，更新换代加速，中小批量生产占有越来越重要的地位。 面临这新的局面，必须大幅度提高制造柔性和生产效率，缩短生产周期，保证产品质量，降低能耗，从而降低生产成本，以获得更好的经济效益。 柔性制造系统正是在这种形势下应运而生的。 从机械制造行业来看现在不仅能完成机械加工而且还能完成钣金加工锻造焊接装配铸造和激光电火花等特种加工以及喷漆热处理注塑和橡胶模制等工作。 相对于传统加工有以下优点缩短生产线且变得简洁。 减少设备投资减少库存。 提高利用率，降低成本。 所以，研究是个很有意义的项目......”。

7、“.....送到自动化输送系统单元输送线上。 皮带运输机将工件或毛坯送至形状识别单元处停止，由高速工业相机对工件进行形状识别。 形状识别结束，工件向下运送至横向输送机气推处，气推装置将工件送至暂存区，再由上下料搬运机器人抓取工件，送入相应的柔性加工单元并联加工中心或数控车床进行加工。 加工完成后，由上下料搬运机器人取出工件，将工件放回到输送线上。 工件被运送到尺寸检目录摘要第章绪论柔性制机装配图主要元器件介绍步进电机步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为步距角，它的旋转是以固定的角度步步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机可以作为种控制用的特种电机，利用其没有积累误差精度为的特点，广泛应用于各种开环控制......”。

8、“.....这种装置就是步进电机驱动器,它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移,或者说控制系统每发个脉冲信号,通过驱动器就使步进电机旋转步距角。 所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。 所以，控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位目的。 浙江理工大学本科毕业论文第五章外部控制系统外部控制系统是控制整个系统和协调立体库码垛机流水线工作的。 我在这里简单介绍下。 在流水线上，颜色识别单元通过识别毛胚颜色发出信号给外部系统，系统发出指令给加工中心，由加工中心设置的尺寸对零件进行加工。 此外，尺寸检测单元在对零件尺寸检测后发出指令给外部控制系统，外部控制系统控制码垛机，由码垛机将零件放入指定位置。 总线控制系统组网图控制系统由台主控计算机台计算机台嵌入式运动控制器台组成。 通过总线同主控计算机控制中心做数据交换......”。

9、“.....这对于建设个国内先进的实验室来说，实验的安全保护系统是非常重要的，系统中设计了多层次多重保护措施。 机械保护对存在危险性机械，码垛机六自由的机器人等设置有机械碰撞强行停止运行的措施。 电气停止保护对存在危险性机械，设置有危险设置紧急电气停止保护措施，如码垛机上下限位轨道起点终点限位紧急电气停止运行。 电气减速运行保护对运动机械在上述危柔性制造系统的关键技术及发展趋势徐坤黑龙江工程学院工程训练中心柔性制造系统及其运用高红沈阳工程学院工程系柔性制造技术发展现状及趋势研究中国石油开发技术有限公司北京，基于控制的柔性制造系统的研究河北软件职业技术学院学报......”。