1、“.....为了较好地解决管道束的清洗难题，开发和研制管道清洗机器人势在必行。我们设计管道清洗机器人是把行星磨头清洗技术与机器人技术结合起来，进行综合设计开发，因此它的深入研究也将推动管道清洗技术的发展。本课题应达到的要求作为高压水和化学清洗的有效补充手段，行走式管路清洗方法具有定的独特性如成本低廉安全性好无任何环境污染水电消耗非常小。尤其是在化学清洗和高压水清洗方法无法应用或成本不允许的情况下，利用除垢机器人清洗能够发挥独特的作用，并取得良好的效果。我们采用的是压缩空气喷洗机器人。除垢机器人的首要要解决的问题就是行走问题，怎样使机器人在管道中行走是除垢机器人能否成功完成的重要环节之。目前管内机器人的驱动方式有自驱动自带动力源利用流体推力通过弹性杆外加推力三种方式。根据输灰管道和回水管道内的实际情况，管道除垢机器人宜采用自驱动方式。采用双步进电机驱动......”。

2、“.....尽管自驱动管内机器人行走可以采用的轮式脚式爬行式蠕动式，履带式等多种形式，但因管道内有灰灰垢和其他杂物，环境恶劣，附着能力差采用履带式方式比较合适，可以增大行走机构和管道内表面的接触面积，提高行走时机器人的附着能力。无锡太湖学院学士学位论文概述管道清洗机器人常见问题分析目前，我国燃煤电厂输灰管道的除垢方法基本上可分为化学法和物理法。化学方法有加酸炉烟阻垢剂分散剂物理方法有人工振击法管材法三相流法晶种过滤电解电场磁场超声波和高频电磁场防垢，还有利用空穴效应和气蚀原理清垢的液气压清垢法等。经实践应用，上述方法均存在定局限性，不能同时符合环保及技术性经济性要求，多数不被电厂接受。目前常用的是化学清洗法和人工振击法。大多数的排灰管道都使用化学清洗，般每隔年需对冲灰管道进行次清垢，化学清洗法存在很多弊端。酸洗除垢法大部分是采用盐酸或硝酸加入适量的缓蚀剂配制而成的酸洗液......”。

3、“.....酸洗液的效能是对水垢有溶解，剥离和疏松的作用，从而达到除垢的目的编号无锡太湖学院毕业设计论文题目管道除尘机器人结构设计信机系机械工程及自动化专业学号学生姓名赵金辉指导教师鲍虹苏职称副教授职称年月日无锡太湖学院本科毕业设计论文诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计论文管道除尘机器人结构设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计论文中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计论文不包含任何其他个人集体已发表或撰写的成果作品。班级机械学号作者姓名年月日无锡太湖学院信机系机械工程及自动化专业毕业设计论文任务书题目及专题题目管道除尘机器人结构设计的研究专题二课题来源及选题依据该课题为企业生产实际，目前，我国燃煤电厂输灰管道的除垢方法基本上可分为化学法和物理法。经实践应用，上述方法均存在定局限性，不能同时符合环保及技术性经济性要求，多数不被电厂接受......”。

4、“.....但这两种方法也各有缺点。本课题就是针对这现状，对输灰管道清灰机器人进行初步探讨，以期能达到清洁环保等功能，完成该课题可对我们大学期间所学知识进行次全面的专业训练，可以培养我们掌握如何运用过去所学知识去解决生产中实际问题的方法，增强从事本专业实际工作所必需的基本能力和开发研究能力，可以提高我们的专业素质，为今后走上工作岗位打下个良好的基础。三本设计论文或其他应达到的要求能正确合理分析产品设计的具体要求和产品的功能实现能合理根据产品的设计要求拟定多种解决方案，并进行多方案优化分析设计合理选择和设计部件的传动方案，并能进行些必要的设计计算正确选择零部件中各零件，并能进行定的校核计算和优化设计绘制机器人行走部件装配图设计绘制零件工作图若干编制设计计算说明书份四接受任务学生机械班姓名赵金辉五开始及完成日期自年月日至年月日六设计论文指导或顾问指导教师签......”。

5、“.....因温度压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗能耗增加......”。

6、“.....设备失效，发生安全事故。尽管通过添加化学剂，采用合理的工艺参数，进行水质处理措施可以在定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业长期以来采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法，成本高效率低污染环境等，远远不能满足现代社会日益增长的要求。探索和开发高效的清洗方法成为工业生产和人民生活的不可或缺的环节。利用行星磨头清洗是种新的清洗方法。与化学清洗及手工机械清洗相比，具有清洗质量好效率高适应性强成本低等系列优点，可达到返旧还新的效果。作为种清洁高效对环境无污染的清洗技术，具有可观的经济和社会效益。国内外发展状况名签名签名教研室主任学科组组长研究所所长签名系主任签名年月日摘要基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计......”。

7、“.....并据此方案对机器人作了行走部分结构设计对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进步验证了设计思想的可行性。最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。关键词管道机器人安全防护行走，设计导柱为，间隙为，则弹簧中径为。现估计取弹簧直径为根据强度条件计算弹簧钢丝直径。现选取旋绕比，由机械设计得根据式得改取，不变，故不变，取，计算得，于是上值与原来估计值相近，取弹簧钢丝的标准直径，此时，是标准值，则根据刚度条件，计算弹簧圈数。据我们设计要求，可选弹簧圈数为圈。无锡太湖学院学士学位论文验算。弹簧初拉力初应力按式得按照图，当时......”。

8、“.....所以此初应力值合适。极限工作应力取，则。管道除尘机器人行星结构设计安全性能在现有的管道清洗作业中，水射流清洗应该是比较先进的种清洗方式，但是水射流清洗在安全性能上与我们所设计的差了不少。高压水射流设备在高压工况运行时，自高压泵组或增压器的高压缸体至喷嘴，所有过流部件均处于高压蓄能状态。此时，水的可压缩性已不能被忽略不计。由于水被压缩，使其处于类似气体被压缩时的蓄能状态，性能随压力变化情况的比较。通过研究发现，在大约压力的水能够贮存和下的空气样多的能量在大约压力下，水所贮存的能量大约为下空气所存能量的倍。因此，根据高压下流体的体积容器的结构和材料，在及以上水压下的失效可能是灾难性的崩裂甚至爆炸，此时，失效零件以高速飞出，流体迅速膨胀而形成冲击波，其结果必然会造成周围设备的损坏及人员的伤害，即使在压力下的高压零部件失效，也会形成裂片接头的崩出或软管结构的拔脱......”。

9、“.....水射流本身潜在的破坏力是显而易见的，从水射流所具备的清洗除锈等功能上很容易使人认识到它的伤害性。然而，低压射流或较长靶距射流的危害性往往不为人们所重视。事实上，由于受射流作用的部位不向即使是的低压射流也足够对眼睛造成严重的伤害。另外，项用射流对公牛生皮进行的系列试验说明，压力为流量为的水射流，在的较长靶距下，仍可在几秒钟内射穿牛皮。也就是说，同等条件下的水射流足以造成对人的任何裸和老师的沟通交流更使我从经济的角度对设计有了新的认识也对自己提出了新的要求。管道除尘机器人行星结构设计致谢经过近半年的忙碌和工作，本次毕业论文设计已经接近尾声，作为个本科生的毕业论文，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有老师的督促指导，以及起学习的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。在论文写作过程中，得到了鲍虹苏老师的亲切关怀和耐心的指导。他严肃的科学态度......”。