无故障时间高达万小时。些使用冗余的的平均无故障工作时间则更长。从的机外电路来说，使用构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之，故障也就大大降低。此外，带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。配套齐全，功能完善，适用性强发展到今天，已经形成了大中小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来的功能单元大量涌现，使渗透到了位置控制温度控制等各种工业控制中。加上通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用组成各种控制系统变得非常容易。易学易用，深受工程技术人员欢迎作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方地适应各种工业控制场合的需求从市场上看，各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向。伴随着计算机网络的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要组成部分，将在工业及工业以外的众多领域发挥越来越大的作用。当然机械手在工业中的应用更是越来越成熟，它必然会发挥它的最大作用。传送带机械手控制设计第章绪论可编程序控制器已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术自动控制技术和通信技术发展起来的种通用的自动控制装置，它具有结构简单易于编程性能优越可靠性高灵活通用和使用简单等系列有点气动技术也是实现工业自动化的重要手段，并已广泛应用于各个部门，在机械产品自动化工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程已于实现。机械手在工业自动化生产得到了很好的利用，它可以减少人的充分操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高了工业的生产效率。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之。其中的工业机械手是近代控制领域中出现的项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们计划中不可缺少的个综合性教学环节，是实现理论与实践相结合的重要手段。它的主要目的是培养学生综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的般工程技术问题，建立正确的设计思想，掌握工程设计的般程序和方法。通过课程设计使学生得到工程知识和工程技能的综合训练，获得应用本课程的知识和技术去解决工程实际问题的能力。通过本次课程设计应做到如下要求初步掌握般应用技术和设计方法。培养定的自学能力和独立分析问题解决问题的能力。巩固常用电子仪器的正确使用方法。通过严格的科学训练和课程设计实践，逐步树立严肃认真丝不苟实事求是的科学作风培养学生在工作中具有定的生产观点经济观点和全局观点。二课程设计的内容传送带机械手基本情况在条自动生产线上，由机械手将传送带上的物品传送到传送带上。机械手的上升下降左转右转夹紧放松动作分别由电磁阀控制液压传动系统工作，并用限位开关及光电开关检测机械手动作的状态和物品的位置。传送带均由三相鼠笼型异步电动机驱动。电动机应有相应的保护。机械手初始状态为手臂在下限位下限位开关受压，手在传送带上右限位开关受压手指松开。机械手和传送带动作控制示意图下如图所示。图传送带机械手动作控制示意图光电开关电动机电动机传送带传送带上升下降右转左转夹紧的特点和传送带机械手所认识它能部分地代替人工操作能按照生产工艺的要求，能遵循定的程序时间位置能完成工件的传送和装卸能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的工作条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。随着人类的发展文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大尤其是那种重复性大的工作，像传运货物，涉及到危险性的工作也日趋增多，这就迫使人们研究开发种新装置，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作的种装置，而机械手正是这样种装置它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。课题背景与现实意义随着人类的发展文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大尤其是那种重复性大的工作，像传运货物，涉及到危险性的工作也日趋增多，这就迫使人们研究开发种新装置，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作的种装置，而机械手正是这样种装置它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。第二章课程设计的主要任务与内容课程设计的性质与目的本课程设计是计算机控制技术教学检测传送带上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作手臂再次上升，至上升限位开关再次动作右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作手臂再次下降，至下降限位开关再次动作放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时秒后，完成次搬运任务，然后重复循环以上过程。按下停止按钮或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。机械手要求有种控制方式手动控制方式，单周期控制方式，连续控制方式。第三章设计主体部分控制流程图本机械手用于生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图所示机械手的控制要求为了便于生产加工维修调整设置的工作方式选择开关。分为手动和自动操作，其中自动操作中包括了单步单周期连续手动操作包括手动和回原位的操作。手动操作供维修用，即用按钮对机械手的每步动作单独控制。例如，当选择手动操作时，按下上升下降按钮，机械手在满足条件情况下即执行相应的动作，其它动作以此类推。回原位当由于断电或其它原因导致机械手运行中途停止时，再次通电将操作方式选择置于回原位位置，按下复位按钮，机械手即可按最短路径的原则返回到原点位置。单步运行供试用，即没按次启动按钮机械手向前执行个动作后停止。单周期运行供首次检验用，当机械手在原点时按下结设计结论这次课程设计主要应用于机加工生产，货物调运等场合。搬运机械手采用控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。可编程控制器以其丰富的接口模块高可靠性，可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的些看法，可以有效地提高系统的抗干扰能力，对读写，事件响应等通信时间可进行精确的控制，取得了良好的效果随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化可重构化的方向发展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向发展，在控制的过程中，还有许多的问题需要解决，在机械手开发中的开发应用还有很大的空间。心得体会这次课程设计，对我来说非常有意义，在实验的过程中我学到很多的关于机械手和方面的知识，我以后会加强对它们的学习和应用。我觉得会有更大的发展。从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快存储容量更大智能更强的品种出现从产品规模上看，会进步向超小型及超大型方向发展从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富规格更齐全，完美的人机界面完备的通信设备会更好启动按钮，机械手自动执行个周期后停止在原点位置连续运行正常使用，当机械手在原点并按下启动按钮时，机械手周而复始的执行各工步动作。该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放置自动工作方式下。若自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于手从操作位置。设备及点分配表输入元件输入继电器输入元件输入继电器输出元件输出继电器光电开关放松按钮放松电磁阀夹紧开关夹紧按钮夹紧电磁阀上限位开关上升按钮上升电磁阀下限位开关下降按钮下降电磁阀左限位开关左转按钮左转电磁阀右限位开关右转按钮右转电磁阀起动按钮单周连续电机控制停止按钮手动电机控制控制面板及说明根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进回原位操作，自动控制包括单步单周期连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升下降放松快进慢进快退慢退和复位，故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设有动作指示灯。另外设有启动停止按钮。传送带电动机组电路图传送带输入输出接线图传送带机械手控制梯形图机械手自动控制梯形图总控制程序框图传送带机械手控制总梯形图第四章总工作量小，维护方便，容易改造用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种小批量的生产场合。体积小，重量轻，能耗低以超小型为例，新近出产的品种底部尺寸小于，重量小于，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电体化的理想控制设备。用途在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动