送带，把挡板拉到最高点信号读取脉冲信号处理脉冲信号开始给控制电机发脉冲系列给位置控制电机发脉冲系列发送开始运行信号给固定装置发放行信号。延时定时间，发挡板放下信号进入等待状态二读取二值化信号在应用图象传感器进行裂缝检测后，输出信号经过二值化处理后，输出与裂缝相对应的高低电平。提取输出信号前后沿，得出被检测缝隙位置。采用单片机如的高速输入口进行输出信号检测，对被测物体输出二值化信号直接连接到单片机的高速输入口，通过设置高速输入口的触发方式为高低输入电平触发，再通过软件采集高低电平的迟续脉冲数，再进行数据处理乘以当量系数，可以到级别得出高低电平的持续时间，从而计算裂缝位置。如图所示输出二值化信号可以到级别软件采集高低电平的迟续脉冲示意图可以到级别的高速输入口是种简单有效的外部设备输入口，主要用于外部机构的速度测量脉冲记数频率测定等。口的基本功能是以单片机内的定时器为时间基准，记录外部事件发生的时间及状态。外部事件有种方式触发口通过寄存器没定触发的外部事件脉冲方式，分别为上升沿触发下降沿触发上升沿和下降沿触发每个上升沿触发。当选定输入事件的触发方式后。旦该引脚出现表征事件的脉冲后事件检测器便将四个引脚是否存事件发生的状态馈息送入。同时，事件发生时的时间值也记录于中。当该事件被检测或称读取时，事件先进入保持寄存器，然后又分别将位时间值送往寄存器位状态信息送往通过读取寄存器的值可以得出被测状态信息的时间间隔值。读取事件发生的时间值分为两种方法查询法即通过查询，确认已录有效事件后再进行读取。中断法利用程序控制的方法，在溢我想到看看报告，有的地方不是我做的，但这确实是我们的成果呀，心里阵自恋呀,尽管这过程中我们有过争执，有过互相挑毛病当时心里当然有点不爽了，当然更多的是互相帮助与合作互相的种商量与意见，看着结果就在眼前的时候这又算什么呢，有的只是种互相的微笑。自动焊接系统设计系统概述本系统实现的功能是钢板焊接，该系统由测量元件，执行元件电机及其传动的机械部分，以及对电机进行控制的单片机组成，先由测量元件对钢板进行测量，然后单片机根据测量信号控制执行原件动作，对钢板实现焊接，即完成块钢板的焊接依次重。系统可以对所能检测及处理处理钢板的大小，可以根据需要，选取适当的及光学镜头。对于钢板裂缝，也可以适当调整驱动参数，适应更小的裂缝。系统整体实现过程如下流程图所示铁板从传送带到达预定位置固定好单片机开关放行控制步进电机按存好的点行动并返回。控制步进电机带动焊枪沿裂缝移动单片机得到开始信号线阵按照预定位置扫描，并返回。同时处理电路开始处理信号开环控制的移动电机单片机开始接受并处理二分值信号储存裂缝信息实物模拟简图黑实线为丝杠控制的电机与机械传动机构轴向的电机与机械传动机构线阵控制轴向的电机与机械传动机构焊枪机械机构横梁传送平台大长方体钢板裂缝检测传感器分为接触式与非接触式，由于该系统产生大量的光和热，甚至有铁屑等产生，为了使传感器更为可靠与耐用，所以采用非接触式传感器更为合适，这里选用作为钢板裂缝检测的工具，用芯片与适当的光学镜头相配合，既可以实现对裂缝的检测。有线阵与面阵两种，这里采用线阵对钢板进行检测。由于普通双沟道输出信号含有脉冲成分，在对信号经行处理时，可能会有脉冲低电平对信号处理构成信息，因此，可以采用具有采样保持输出电路的，这种输出的信号较为光滑，从而可以减少对信号的判断。皮带通过电机传动，将钢板带到指定位置，然后及其配套镜头开始移动，对钢板进行裂缝检测。，用采集钢板表面信息设备图示如下例如待检测钢板最大面积为，使的横向分辨率为，纵向分辨率，那么需要传感器总像元数位大于个，假设芯片期的扫描工作，具体实现可以按照下面所述方式。脉冲信号产生可以使用产生脉冲信号，下图是产生脉冲信号的种典型电路，图中电路，其产生的脉冲参数按照如下公式进行计算高电平时间低电平时间。其中分别为划线变阻器与相连接的电阻占空比当时，占空比为。其中输出脉冲信号周期。转移脉冲，复位脉冲，驱动脉冲以及采样脉冲的产生如下从脉冲发生器发出的脉冲，可以按下图所示电路进行处理脉冲信号经过上图所示电路后，可以得到脉冲波形如下图所示也可以用现场可编程逻辑器件产生上述四个脉冲波，将上述思路脉冲接入具有采样保持输出电路的线阵中，将产生如下所示波形将信号输入二值化处理电路中，二值化电路具体临界值，及高低电平分界值，可以根据现场光照情况由实验测得，经过二值化电路既可以得到如下图所示波形考虑有哑信号输出，例如对于，每个周期输出开始时有单元暗信号，结束时有十二个哑信号及两个检测信号，可给出个用于提示是否输出有用信号的信号，具体可以按以下方法实现，假设每个周期复位信号有个高电平输出，对复位信号进行计数，当记到时，使输出高电平，在所及数字小于时输出低电平，当记到时，提示信号再次变为低电平，从而对输出像元信号予以标出，以便进行测量。脉冲发生器产生适当的脉冲，然后经过以上电路处理，即可得到所需的驱动脉冲以及可以送入单片机进行进步处理的检测信号脉冲。具体总的信号传输过程如下图以上即为颈侧裂缝的全部过程，然后将输出的二值化信号送的单片机，进行下步处理。测量部分评价测量部分主要部件为芯片及光学镜头，价格范围较大，可以根据现场环境及所需精度选择适当价位的线阵，而光学镜头需要保护，不能由焊接造成的高温物体损坏，与光学镜头需密闭保护，以免杂物破坏芯片。由及光学镜头组成的检测部分，测量精度完全可以达到要求，但对于电机控制移动速度要求比较高，否则会造成裂缝坐标误差。对于实现驱动，如果要简化及其相配套镜头以运行，精度精确到毫米，则的帧转移频率为，而对于这指标，几乎所有的线阵都可以满足。在钢板处给适当光源照射，光源位置与钢板高度相差不大，从而使得光不照射进裂缝中，而只在钢板表面包括边沿部分有较强的光光源放置可以按图中光源位置放置，但是根据现成具体实验情况可以调整光源到更加合适的位置，适当调节背景的颜色使背景的反光也较强，而裂缝中光线较暗，则经过镜头及后，使得输出信号只有在裂缝处以及少数其他缺陷处电压幅值较低，而其它位置处电压幅值较高，经输出电压为模拟信号，将输出电压经过二值化处理，可以得到如图所示电信号波形。例如输出模拟信号波形如下图所示经二值化处理后得到如下图所示的电信号波形在至处以及在至处，为钢板上对应的裂缝以及其它缺陷处，根据电压的高低及时间，可以得到曲线出的水平坐标位置。以下为具体实现方法。其中二值化电路实现下图所示，图中最右侧放大器对输出的信号进行放大，并滤去高频谐波，经过放大器后，再次滤波，波形更为平滑输出信号输入信号对于，选用具有采样保持输出类型的，该类器件加入采样脉冲信号后，可以去掉输出信号的脉冲成分，使信号变得光滑，从而更加可靠。如可以选用，它的像敏元件总长度为，采用适当的光学镜头，可以实现对钢板的测量，对于该电路的驱动，由转移脉冲，复位脉冲，驱动脉冲以及采样脉冲四路驱动脉冲组成，由于电路所需脉冲频率较低，因此，我们可以采用可编程逻辑器件实现各路脉冲，或者采用其他脉冲发生器，例如使用搭建的脉冲发生器，例如采用搭建的脉冲发生器，生成的脉冲，然后分别经过分频电路如位二进制计数器大于等于分频输出频率为，的三路脉冲，然后将和通过与非门输出的占空比为的脉冲复位脉冲，将和通过另外两个与非门可以得到采样脉冲，将经过非门得到的脉冲送入计数器，在其输出端可以得到驱动脉冲，将另两路输出信号经过与运算，可以得到转移脉冲，在将与经过与运算所得的信号送入计数器清零端，对计数器进行清零，即完成个周向间隙，可使丝杠具有更佳的刚性，在承载时减少滚珠和螺母丝杠间的弹性变形，达到更高的精度。滚珠丝杠与直线导轨比较速度速度方面直线导轨相当大的优势直线电机速度米分钟加速度滚珠丝杠米分钟加速度从速度上和加速度的对比直线导轨具有大的优势，而直线电机在成功解决发热问题后速度还会进步提高，而旋转伺服电机滚珠丝杠在速度上却受到限制很难再提高较多。从动态响应上因为运动惯量和间隙以及机构复杂性等问题直线电机也占有优势。速度控制上直线电机因其响应快，调速范围更宽，可以实现启动瞬间达到最高转速，高速运行时又能迅速停止。调速范围可达到。二能耗能耗方面直线电机在提供同样转矩时是旋转伺服电机滚珠丝杠大致倍以上，旋转伺服电机滚珠丝杠属于节能增力型传动部件，直线电机可靠性受控制系统稳定性影响，对周边的影响很大必须采取有效隔磁与防护措施，隔断强磁场对滚动导轨的影响和对铁屑磁尘的吸附。实际上旋转伺服电机滚珠丝杠的最佳应用场合是要求，加速度，精度级以上的中档高速数控装备和部分高档数控装备。三精度精度方面直线电机因传动机构简单减少了插补滞后的问题，定位精度重现精度绝对精度，通过位置检测反馈控制都会较旋转伺服电机滚珠丝杠高，且容易实现。直线电机精度可达。旋转伺服电机滚珠丝杠最高，要求伺服电机无隙连轴器止推轴承冷却系统高精度滚动导轨螺母座工作台闭环整个系统的传动部分要轻量化，光栅精度要高。若想达到较高平稳性旋转伺服电机滚珠丝杠要采取双轴驱动，直线电机是高发热部件，需采取强冷措施，要达到相同目的，直线电机要付出更大的代价。四价格价格方面直线电机的价格要高出很多，这也是限制直线电机被更广泛应用的原因。事实上，直线电机和旋转伺服电机滚珠丝杠两种驱动方式尽管各有优势，但也有自身的软肋。两者在数控机床上都有各自最佳的适用范围。直线电机驱动在以下数控装备领域具有得天独厚的优势高速超高速高加速度和生产批量大要求定位的运动多速度大小和方向频繁变化的场合。例如汽车产业和产业的生产线，精密复杂模具的制造。大型超长行程高速加工中心，航空航天制造业中轻合些特殊的