1、“.....是个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人，年在斯拍火山的火山口中进行了成功的演示。 美国研制的火星探测机器人索杰那于年登上火星。 为了在火星上进行长距离探险，又开始了新代样机的研制，命名为，并在湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。 此外，在民用方面，可移动机器人在国外己被广泛用于扫除割草室内传送导盲导游导购室内外清洗和保安巡逻等各个方面。 另外，国外还在高完整性机器人，遥控移动机器人，环境与移动机器人系统......”。

2、“.....多机器人系统等方面作了大量的研究。 国内在移动机器人方面的研究起步较晚，大多数研究尚处于个单项研究阶段，主要的研究工作有清华大学智能移动机器人于年通过鉴定......”。

3、“..... 此外......”。

4、“..... 总之，近年来移动式机器人的研究在国内也得到很大的重视，并且在些方面的研究取得丰硕的成果。 移动机器人的关键技术移动机器人要想走向实用，必需拥有能胜任的运动系统可靠的导航系统精确的感知能力，并具有既安全而又友好地与人起工作的能力。 移动机器人的智能指标为自主性适应性和交互性。 适应性是,摘要本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸驱动芯片的选择和程序的编制......”。

5、“.....分别对机器人的运动方式模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。 文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算校核，主要包括驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计齿轮的设计计算和校核转向机构设计和车体的些机械结构设计等。 并且针对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。 本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速......”。

6、“.....实现运动机器人运动的闭环控制。 最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。 实验结果表明，该系统性能稳定可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。 关键词轮式移动机器人硬件非完整约束驱动模块......”。

7、“..... 早在年代，就己经开始有关于移动机器人的研究。 关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推进器。 其次，必须考虑驱动器的控制......”。

8、“..... 第三，必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。 因此，移动机器人是个集环境感知动态决策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。 由于对移动机器人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注......”。

9、“.....不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。 世纪的核心武器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场。 为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。 从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕。 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证......”。