资助研制的丹蒂八足行走机器人，是个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人，年在斯拍火山的火山口中进行了成功的演示。 美国研制的火星探测机器人索杰那于年登上火星。 为了在火星上进行长距离探险，又开始了新代样机的研制，命名为，并在湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。 此外，在民用方面，可移动机器人在国外己被广泛用于扫除割草室内传送导盲导游导购室内外清洗和保安巡逻等各个方面。 另外，国外还在高完整性机器人，遥控移动机器人，环境与移动机器人系统，生态机器人学，多机器人系统等方面作了大量的研究。 国内在移动机器人方面的研究起步较晚，大多数研究尚处于个单项研究阶段，主要的研究工作有清华大学智能移动机器人于年通过鉴定。 涉及到五个方面的关键技术基于地图的全局路径规划技术研究准结构道路网环境下的全局路径规划具有障碍物越野环境下的全局路径规划自然地形环境下的全局路径规划基于传感器信息的局部路径规划技术研究基于多种传感器信息的感知动作行为基于环境势场法的感知动作行为基于模糊控制的局部路径规划与导航控制路径规划的仿真技术研究基于地图的全局路径规划系统的仿真模拟室外移动机器人规划系统的仿真模拟室内移动机器人局部路径规划系统的仿真模拟传感技术信息融合技术研究差分全球卫星定位系统磁罗盘和光码盘定位系统超声测距系统视觉处理技术信息融合技术智能移动机器人的设计和实现智能移动机器人的体系结构高效快速的数据传输技术自动驾驶系统。 此外，还有香港城市大学智能设计自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人中国科学院沈阳自动化研究所的自动导引车和防爆机器人中国科学院自动化所自行设计制造的全方位移动式机器人视觉导航系统哈尔滨工业大学研制成功的导游机器人等。 总之，近年来移动式机器人的研究在国内也得到很大的重视，并且在些方面的研究取得丰硕的成果。 移动机器人的关键技术移动机器人要想走向实用，必需拥有能胜任的运动系统可靠的导航系统精确的感知能力，并具有既安全而又友好地与人起工作的能力。 移动机器人的智能指标为自主性适应性和交互性。 适应性是,摘要本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸驱动芯片的选择和程序的编制。 然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。 文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算校核，主要包括驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计齿轮的设计计算和校核转向机构设计和车体的些机械结构设计等。 并且针对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。 本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。 最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。 实验结果表明，该系统性能稳定可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。 关键词轮式移动机器人硬件非完整约束驱动模块,案的选择轮型机器人驱动轮组成后轮驱动装置结构驱动电机选择减速方式选择轮型机器人转向轮组成转向装置机构驱动电机选择传动机构及前减震机构机器人受力分析及如何保证加速度最优系统可靠性设计第章轮型机器人驱动设计轮型机器人驱动组成步进电机控制步进电机驱动芯片的选择步进电机驱动电路设计直流电机控制直流电机驱动芯片的选择直流电机驱动电路设计直流电机调速闭环反馈控制模块程序控制代码结论致谢参考文献附录附录第章绪论国内外可移动机器人的发展现状移动机器人是机器人学中的个重要分支。 早在年代，就己经开始有关于移动机器人的研究。 关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推进器。 其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。 第三，必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。 因此，移动机器人是个集环境感知动态决策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。 由于对移动机器人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。 国外在移动机器人方面的研究起步较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。 美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。 世纪的核心武器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场。 为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。 从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕。 初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证。 虽然由于年代对机器人的智能行为期望过高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。 进入年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。 如由美国目录摘要第章绪论国内外可移动机器人的发展现状移动机器人的关键技术方案分析及设计要求论文主要完成工作第章轮型机器人结构设计及硬件选择机器人运动方式的选择轮型机器人驱动方ιε,ι∈∈计算转矩控制轨迹生成器,∈ε∈,