机最小系统电路电机驱动电路的设计内部桥原理控制直流电机加减速的单片机程序„„„„步进电机驱动集成电路寻线电路的设计,火焰检测电路的设计声音警报与灭火灭火驱动电路声音警报电路本章小结软件的实现软件开发平台介绍主程序流程图寻线程序流程图灭火程序流程图本章小结参考文献„徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计绪论机器人产生的背景机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投电机实际控制演示正转减速反转加速，本科生毕业论文设计论文题目灭火机器人的设计姓名院系专业电气工程及其自动化班级指导教师摘要机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业建筑业，或是危险的工作。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近致。般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义种可编程和多功能的，用来搬运材料零件工具的操作机或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。随着社会与国家的发展，在经济迅速增长的同时，各种危险场所不可避免的火灾频繁出现，给社会安全造成了很多隐患，于是现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早刻就少分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是消防机器人的理念诞生了，笨设计主要就是针对消防机器人的制作与研究，机器人以单片机为控制核心，加以电源电路电机驱动光电传感电路火焰检测电路灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统所需的工作电源，专用电机驱动芯片驱动电机控制机器人的前进后退以及转向，光电对管完成寻迹和避障，光敏电阻传感器检测火焰，灭火风扇进行灭火。本设计制作的消防机器人具有简易灭火功能，达到了实现现场灭火的目的，设计较好地完成了课题目标。关键词灭火电机驱动传感器，目录摘要ⅠⅡ绪论Ⅲ机器人的产生背景机器人的发展及现状机器人的发展灭火机器人本文的主要内容方案的整体设计与比较整体方案设计,硬件实现方案的选择，为主控制器。用型光电对管进行避障。热释电红外测温传感器作为本系统的火焰传感器。作为直流电机的驱动芯片。使用蜂鸣器进行灭火报警。图为系统结构框图软件总体设计方案传感器组把测得温度分别通过模数转换传给单片机，单片机通过定的处理，比较得出温度最高的三个传感器，根据能量在自由空间的衰减规律可知，火源与传感器的距离与传感器测得温度的大小呈负相关，温度越高，距离火源越近，所以，火源即在这三个传感器所对的那个方向上。具体的方位可以通过相应的公式计算出来，调整机器人方向并通过避障传感器避障前进到火源位置驱动灭火风扇进行灭火。硬件单元电路设计本章主要讲述了以为主控制器，设计相关的硬件电路。主要硬件电路有寻线与控制电路电机驱动模块火焰检测电路灭火风扇驱动电路以及声音报警电路。光电对管寻迹灭火风扇火焰传感器声音报警模块驱动直流电机控制芯片光电开关避障模块徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计电源电路需要直流电压的峰值电流，在考虑到其它外围芯片的供电电压和功耗，最终选择这种专为大功率供电使用的芯片提供供电，电源电路如图。图微控制器模块的设计单片机介绍公司的位系列单片机的最高配置的款单片机，应用极其广泛主要特性如下高性能低功耗的位微处理器先进的结构条指令大多数可以在个时钟周期内完成通用工作寄存器外设控制寄存器全静态工作工作于时性能高达只需两个时钟周期的硬件乘法器非易失性的程序和数据存储器字节的系统内可编程寿命，次写擦除周期具有独立锁定位可选择的启动代码区通过片内的启动程序实现系统内编程真正的读修改写操作字节的徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计寿命，次写擦除周期字节的内部多达字节的优化的外部存储器空间可以对锁定位进行编程以实现软件加密可以通过实现系统内编程接口与标准兼容遵循标准的边界扫描功能支持扩，为低电平为高电平时，三极管，导通截止，电机反转。当和电平相同时，电机停转。如表是使能引脚输入引脚和输出引脚之间的逻辑关系表电机运行逻辑关系电机转向正转反转同同停止停止驱动电路的设计如图所示。电池由接入，通过转化为作为信号电源。电机由供电，由全桥进行泻流。对电机的控制信号由直接输入，与为电机的控制信号，徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计与为电机的控制信号，其中与的信号是由输入的信号反向后输入。通过对单片机的编程就可以实现两个直流电机的正反转。控制直流电机加减速的单片机程序的的的中断计数器电机速度值电机当前速度值电机控制函数电机号电机速度，电机的处理取速度的绝对值速度值为负则反转徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计不为负数则正转简易延时函数设定的工作模式为装入定时器的初值开中断定时器允许中断启动定时器展的片内调试通过接口实现对熔丝位和锁定位的编程外设特点两个具有独立的预分频器和比较器功能的位定时器计数器两个具有预分频器比较功能和捕捉功能的位定时器计数器具有独立预分频器的实时时钟计数器两路位路分辨率可编程到位的输出比较调制器路位个单端通道个差分通道个具有可编程增益或的差分通道面向字节的两线接口两个可编程的串行可工作于主机从机模式的串行接口具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器片内模拟比较器特殊的处理器特点上电复位以及可编程的掉电检测片内经过标定的振荡器片内片外中断源种睡眠模式空闲模式噪声抑制模式省电模式掉电模式模式以及扩展的模式可以通过软件进行选择的时钟频率通过熔丝位可以选择兼容模式全局上拉禁止功能和封装个可编程口线引脚与引脚封装徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计工作电压速度等级单片机最小系统电路单片机最小系统电路如图所示。主要包括复位电路晶振电路低通滤波器电路以及各种滤波电容徐州师范大