了机器人的爬高能力采用喷雾刷洗与多层橡胶板刷洗工序的综合清洗机构，对清洗玻璃幕墙十分有效。该机器人采用负压吸附双轮驱动气垫密封结构有线遥控与专用清洗机构，满足了可靠吸附，灵活移动和高效清洗的要求，设计是成功的，并在解决密封，遥控和清洗等关键技术上创新。除此之外，我们分别在图书馆，专利局，网络等各种途径还搜集到以下资料壁面清洗机器人及其控制系统刘淑良邵浩高波杨宏赵炎正王言哈尔滨工业大学黑龙江自动化技术及应用高楼壁面清洗机器人及其相关技术的研究刘淑霞赵炎正王言哈尔滨工业大学机器人研究所技术纵横爬壁机器人技术应用刘淑霞机器人④高层建筑墙面自动清洗装置设计人项中贷专利号二〇二年三月十四日星期三高层建筑外墙清洗机设计人蒋崇伟专利号垂直壁面行走机器人系统研制谈力士沈林勇陈振华组合式高楼外墙清洗机网上查询硬平整表面的清洗设备美国专利壁虎式自动擦窗机⑩高层智能化墙体清洗机设计人马骥专利号从以上调研的情况看，清洗对象主要是墙面，其次是圆弧面和些不规则的墙面其壁面材料为瓷砖，玻璃幕墙，喷涂面，其中以瓷砖和喷涂面为多，故设计时可重点考虑这两种材料的墙面高层建筑外墙清洗机发展趋势由于清洗工作环境及任务的特殊性，清洗爬壁机器人的总体设计要求相当苛刻。其总的设计原则是减轻重量，降低造价，安全可靠，能适应多种建筑物表面，且要有足够高的清洗效率。从清洗机的工作环境来看，其主机可能有两个发展方向其是应与凭证瓷砖和玻璃幕墙清洗，它结构简单，易于控制，属小型轻量化。其二适应于复杂墙面，如阶梯墙面，壁面多窗户的壁面清洗，它的结构动作控制都很复杂。其三以壁面机器人为载体，配以专用的清洗机构，可以适应不同壁面机构。二〇二年三月十四日星期三总体方案拟订对楼顶楼面的实际考察在接受课题之后，为了顺利地完成我们的毕业设计赏识，充值后就可以下载说明书。我这里还有个压缩包，里面有相应的说明书附带外文翻译和图纸。需要压缩包的朋友请联系客服。下载后我可以将压缩包免费送给你。需要其他设计题目直接联系,二〇二年三月十四日星期三学科门类单位代码毕业设计说明书论文高楼清洗机设计学生姓名所学专业班级学号指导教师系二年月二〇二年三月十四日星期三目录引言课题任务主要内容技术要求成果要求其他要求同类课题考察高层建筑外墙清洗机现状高层建筑外墙清洗机发展趋势总体方案拟订对楼顶楼面的实际考察楼面结构考察楼顶结构考察方案选择与原理总体方案的确定总体方案内容材料选择轮的润滑问题轴承的润滑问题重要零部件的设计与计算刷洗部分设计清洗速度的确定盘刷部分电机的选择刷洗部分所用弹簧的设计计算内空心轴的设计清洗机主机滚轮的设计计算主机上传感器及行程开关的选择复合缆的结构设计风压系统的设计计算采用风压的意义基本原理气动计算的原始数据与技术要求结构设计及相关数据计算抛物线中线齿轮副的确定和检验直齿轮的计算锥齿轮副的设计计算设备的使用与维护使用方法二〇二年三月十四日星期三使用注意事项日常维护与维修使用体会参考文献谢谢朋友对我文章的赏识，充值后就可以下载说明书。我这里还有个压缩包，里面有相应的说明书附带外文翻译和图纸。需要压缩包的朋友请联系客服。下载后我可以将压缩包免费送给你。需要其他设计题目直接联系,二〇二年三月十四日星期三引言随着社会进步，经济与科技的发展，城市规模越来越大，建筑越来越高，以至摩天大厦比比皆是。高层建筑更是成了个城市面貌的核心内容，但是由此导致的城市形象问题也日趋严重，尤其是在工业城市，这种问题更是突出。靓丽的新大楼，不用多久，外表便成为灰暗片，严重影响了城市的面貌。因此为了保持良好的城市形象，城市高层建筑的清洗工作在各大城市尤其是首都省会等国际性大都市已经成为直接影响城市形象的问题。高层建筑由于高空作业，给清洗工作带来了极大的不方便。目前，我国大多数高层建筑清洗工作还是由人力完成，体装配时应根据图纸要求简单容易的装配，维修容易，不需专门工具。尽量使用标准件，对非标准件，应尽可能工艺简单，加工容易。同类课题考察高层建筑外墙清洗机现状机器人工程正在迅速地从工业领域转移到服务领域。它的潜力非常大，它能够代替人类在许多危险和受污染的地方做重复或繁重的工作，对老年人或者患病者进行长期持久的关怀和照顾，客运和货运，野外营救，精密手术，清洗对人体有害的或无法进入的事物比如说清洗油箱等等。高层建筑外墙壁面清洗机是特种机器人的种，其必须具有两种功能即在壁面上的吸附功能和移动功能，由于建筑物表面的非导磁性，清洗壁面机器人多采用正压和负压两种吸附结构。其中负压吸附又成为真空吸附，由风扇真空泵空气压缩机等使吸盘内产生负压，依靠压差将机器人吸附在墙面上。真空吸附式壁面移动机器人又可分为单吸和多吸两种结构，单吸盘真空吸附壁面机器人可实现小型化，轻量化，且结构简单，易于控制，多吸盘脚式壁面爬行机器人的吸附稳定可靠。九十年代最新研制成功地推进型壁面机器人，采用直升机原理，利用螺旋桨产生的高速气流带动机器人向上高速移动，螺旋桨所产生的推力与壁面大约成度角，始终有指向壁面的推力从而实现机器人的吸附功能，使机器人可以实现紧贴壁面移动，有定的越障能力。目前已有报道的高层建筑擦窗机还有以下几种日本公司研制成功的种固定轨道式全自动擦窗机器人，靠安装在楼顶的轨道及吊索系统使擦窗机对准窗口，沿固定安装在建筑物表面导槽垂直上下移动进行自动清洗。北京航空航天大学与北京铁路局合作研制的擦窗样机，有八个吸盘，采用十二〇二年三月十四日星期三字框架式结构，上有驱动装置，可驱动两框架做相对运动以实现壁面机器人在固定墙面上沿，方向移动。上海科技大学机器人研究所研制的双足式爬壁机器人，与步行式两足机器人比较，结构较为简单，省略膝关节，通过脚腕的倾斜和圆规脚的开闭适当结合起来，即可翻越定的台阶，对诸多复杂环境具有适应性。哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功的清洗高层建筑瓷砖壁面或玻璃幕墙的壁面清洗爬壁机器人。该机器人吸附方式为负压吸附，移动方式为轮式，移动速度为米分。采用有线这类清洗工作主要由工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人的环境恶劣，且有定的危险性，工作效率低，成本高，耗时长，随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人类从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。针对这种种问题，本清洗机采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，供清洗液。单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗。本机的清洗效率较高，清洗效果良好，是高层建筑理想的清洁工具。本机的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，其有相当的社会效益经济意义和广阔的应用前景。本机器是通过对国内外同类产品考察比较后精心设计而成，使用稳定可靠，但不足之处在所难免，所以恳请老师同学及各位同行提出宝贵意见。二〇二年三月十四日星期三课题任务主要内容高层建筑外墙清洗机主要由伺服悬吊系统清洗主机和由计算机控制系统组成，本人主要承担清洗主机设计，设计中应考虑为清洗提供足够的压墙力刷洗部件设计清洗液的喷洒和脏液体的收集对左右边缘和上下行程的识别行走机构和转位机构的设计，进行必要的设计计算。技术要求清洗效率平方米左右，清洗宽度，楼房高度在米左右。移动机构要小型高效，使机器人可以在壁面上移动。并可灵活自如调节行走的速度和方向。设计安全有效的清洗机构，识别清洗质量，达到令人满意的清洗效果。边缘识别机构要能实现左右，上下边缘识别。选择压紧力产生原理，设计相应的压紧机构，给清洗机构提供有效的压紧力。尽量选取轻型材料，使整机尽量轻便。成果要求毕业设计前期工作材料。份。高层建筑外墙清洗机主机装配图张零号清洗机零件的强度校核高层建筑外墙清洗机零件图。设计说明书份不少于万字，包括英文翻译。其他要求适用于清洗平面，圆弧面外墙和玻璃表面刷洗压力根据不同表面调节刷洗部件应能调换二〇二年三月十四日星期三设备实现边缘识别清洗机的体积尽量小，尽量轻。机不便清洗时，考虑到保证清洗效果，可将洗涤液加热后在加入洗涤液箱内使用。日常维护与维修本机在工作段时间后，考虑到轴承的润滑脂的流失。应注意添加定数量的润滑脂。在机器使用完毕后，请用干布擦拭剩余水分，防止生锈。洗涤箱盛放有腐蚀性的液体，在机器使用完毕后请用清水冲洗。防止起化学反应。本机的部分零件的材料采用非金属材料，为防止零件变形，请不要将本机置于日下暴晒。本机宜放置于干燥，低温的环境下。刷子在磨损后要注意更换刷体。二〇二年三月十四日星期三使用体会本次设计所有图纸的设计绘制均采用国际上流行的设计软件进行设计的。这也是考虑到社会进步和现代企业的要求而采取的绘图方式。在设计过程中我们可算得设计软件由多种，其中最具代表性的是国外的和国内二次开发的软件例如机械工程师和电子图板。功能强大，在设计绘图领域直占据主导地位，其简介方便的交互式操作工作方式非常利于设计人员使用。而且，该软件考虑到了用户在设计中的创新和独立进行设计的思想，使得该软件的重点放在了开发方面。国内软件在功能上与其相差无几，在些方面例如这些软件建立了标准库，使得用户使用起来很方便。不过在应用到开发领域，便显得稍逊筹。因此我们选择了。在使用过程中我们体会到，该软件确实功能完善强大，很有助于我们完成设计任务。使用中也走了些弯路，主要的体会如下图纸的设计绘制般应在模型空间进行设计最后再到布局中打印。在设计绘图中，要制定不同的图层放置相同的内容。例如，如粗实线层，细实线层，标注层等。必要时可以冻结或所订图层，以防止意外对图纸的损毁。注意些命令的使用方法，大部分命令既可以选定物体后执行也可