机器人的性价比较低。我国整体装备制造水平不高，制约了我国工业机器人产业的形成和实现规模化的发展。尽管中国工业机器人的需求在逐年增加，但要能为用户提供高质价廉的工业机器人商品，目前在我国尚有较长的路程。首先为了促进中国工业机器人产业的发展，必须在以市场需求为主的前提下，国家在政策上鼓励企业在技术投入和技术改造方面应用国产工业机器人。同时转变现有的机制，建立以适应市场经济所需的工业机器人的产业基地。其次，在国家的科技发展规划中，应继续对工业机器人的研究开发和应用关键基础部件的研究和产品化给予支持，形成产品和自动化制造装备同步协调发展的新局面。第三，结合我国的国情，加强我国工业机器人应用工程的开发，使之与国民经济的发展密切相结合。经过近十年的努力，我国在工业机器人应用工程的开发方面已具有相当的实力，已有支了解企业的需求，能开发出符合实际使用条件应用工程，成本低，服务及时，具备与国外公司的竞争能力，因此加强工业机器人应用工程的开发，并围绕应用工程的需要进行工业机器人新产品的开发，使之具有定的规模化生产能力，这样可以促进我国企业的技术进步和提高竞争力，同时工业机器人的应用也可形成具有定规模的产业。如果说世纪年代机床创新的最大成就是发明并联机床的话，那么当今工业机器人在机床上的应用已成为发展的大趋向。机器人与机床相结合，以往主要是解决工件自动上下料搬运问题，致使机床得以无人化小时连续运转。如擅长专机制作的意大利公司，他们比较成熟地将缸体及缸盖生产线中的零件搬运，设计成由机器人完成。当然，对工件的抛光打磨清洗及其它脏累活也是机器人表现的舞台。去年月在汉诺威展览会上，工业机器人的应用非常抢眼，而且它应用的领域也在扩大。然而在这次展览会上，值得机器人应用是当今机床发展的大趋向提的是号馆意大利意沃乐公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的台，三自由度机械手设计摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。本文主要针对生产线上的自动化设计了个三自由度搬运机械手，实现生产的自动化。减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。该机械手采用电机驱动，实现了伸缩升降旋转等动作。为了现实这些动作，采用部件设计，分别实现这些动作。比如了为实现伸缩这个动作，设计了个水平伸缩机构。把各个部件的独立运动协调起来，形成了个有规则运动系统。各个部件的联接，先铸造出个合格的机械本体，把各个部件安装在机械本体上，形成个机器。控制系统采用控制。关键词三自由度工业机器人。，二驱动控制系统组成第二节步进电机的计算及选型提升机构步进电机的计算及选型二伸缩机构步进电机的计算及选型第三节涡轮蜗杆电机的计算及选型电机的计算及选型二联轴器的计算及选型第五章接近开关及限位开关的选型第节接近开关的工作原理及选型接近开关概述二接近开关的选型第二节限位开关的工作原理及选型第六章机械手控制系统设计第节的基本概念产生和发展过程二的应用领域三的发展趋势四的特点五的分类第二节的工作原理梯形图编辑二梯形图的格式三梯形图编程格式的特点第三节的选型及外部接线图设计结论致谢参考文献附录附录二第章绪论工业机器人是机械技术电子技术与计算机技术有机结合在起形成的种机电体化的产品，从其诞生起就受到人们的关心与重视。经过几十年的发展，目前工业机器人技术已经很成熟。工业机器人已从最初在解决劳动密集型工业中单调重复的体力劳动发展到满足制造业自动化规模生产需要的工作。其应用领域不断扩大，从最初主要应用于汽车工业发展到现在涉及制造业的各个行业。目前我国国民经济的快速发展，先进制造业已进入个新的发展阶段。随着经济全球化和我国加入，中国制造业面临着与国际接轨参与国际竞争的局面。如何适应快速变化的国内外市场需求，如何以高质量低成本快速反应的手段在市场中取得生存和发展，已是我国企业不容回避的问题，这些问题为工业机器人的应用提供了大的市场需求，促使中国工业机器人的应用市场日趋成熟。近几年来，国外著名的工业机器人制造厂商纷纷加大了在我国的投资和应用技术的投入，对我国的国产工业机器人产业的发展带来了严峻的挑战。我国政府非常重视机器人技术的发展，从七五科技攻关及实施计划开始，就有计划地组织和发展工业机器人事业，经过多年的研制和应用，目前在工业机器人的些机种方面，如喷漆机器人焊接机器人搬运机器人装配机器人和特种机器人都有了长足的进步，基本掌握了工业机器人的设计制造技术和机器人应用中单元和生产线的设计制造技术，有了支具有定水平的技术队伍，奠定了我国独立自主发展机器人产业的基础目录摘要目录第章绪论第二章滚珠丝杠螺母副的选型第节提升机构滚珠丝杠副的计算及选型计算进提升率引力二计算最大动负载三滚珠丝杠螺母副的选型四传动效率的计算五刚度验算第二节伸缩机构滚珠丝杠副的计算及选型计算进伸缩率引力二计算最大动负载三滚珠丝杠螺母副的选型四传动效率的计算五刚度验算第三章齿轮传动比的设计计算第节提升机构齿轮箱传动比计算第二节伸缩机构齿轮箱传动比计算第三节涡轮蜗杆传动的设计计算面接触疲劳强度设计二涡轮蜗杆的主要参数和几何尺寸设计三齿根弯曲疲劳强度的校核四精度等级公差和表面粗糙度的确定第四章电机的计算和选型第节步进电机概述感应子式步进电机特点算噪音是图中出现的相对较大位置估算噪音的直接结果。结合所提出的速度估算方法和摩擦补偿方案机械手已经可以完成精确运动控制。在实验期间，人们发现速度估算对追踪性能有重要的影响。高的反馈扩大了速度测量噪音从而刺激未减速的高阶动力。本文提出的速度估算方法允许较高的反馈，这反倒导致更精确的追踪。对于如表所列的同样设置的控制参数，如果电子微分器输出或者简单的欧拉图速度评价结果低速运动。逼近用于速度测量，机械手将会产生严重的振动。为了不激发高阶动力，我们不得不减少控制增量，而且追踪误差也会增加。图。各种相对精确度规格下的速度评估结果图控制的位置和速度图位置追踪误差图评估速度。表名义模型参数表控制参数结论速度估算是直接驱动机械手精确低速运动控制中的个关键的因素。速度估算的稳定性和准确性对关节处的摩擦补偿和控制方案的效能有重要的影响。在本文中，提出了中从抽样的增量式编码器脉冲序列中估算速度的简单而有效的方法，然后把这个应用于种所提出的以分解为基础摩擦补偿方法的实验调查中。直接驱动机械手的实验结果证明可以在存在显著的关节摩擦的前提下进行低速的精确运动控制。鸣谢这项研究得到国家科学部门和加拿大工程研究理事会的支持。参考文献，，，