计与实现硬件系统概述控制手柄设计推手及其传感器设计无线遥控装置设计预留的其它设备控制接口接口电路输出电路设计电池电压检测单元速度检测单元各辅助设备控制设计系统硬件可靠性设计系统软件设计系统软件设计概述程序的设计软件的可靠性设计本章小结系统调试与运行分析系统软硬件调试霍尔位置传感器位置信号的调试软件运行环境模拟调试实验结论与建议与车辆，丁玉兰人机工程学北京理工大学出版社，徐颖机械设计手册第卷机械工程出版社，骆骄基于单片机的电动自行车控制系统研究大连大连理工大学电工理论与新技术系，黄连月，祝仲禹单片机控制的无刷直流电机调速系统中国自动化学会中南六省学术年会论文集，马潮，占卫前，耿德根原理及应用手册北京清华大学出版社，摘要目前，随着我国社会的发展，需要照顾的高龄者和肢体残疾者数量逐渐增多，给社会的发展带来了定的负面影响。为了使他们在衣食住行等方面尽可能自立，本文设计了款人性化电动轮椅。本文对电动轮椅的结构和控制技术及其发展进行了简要的介绍，详细设计了人性化轮椅的液压升降系统。本文简述了单片机的发展状况，介绍了本系统采用的新款单片机的功能特性结合其控制特点设计了本系统的整体结构，并对各环节的控制策略进行了详细的分析与探讨。概述了系统硬件的组成，将几个关键控制电路的设计思想做了详细介绍，还对硬件的可靠性设计进行了讨论。结合单片机的编程特性对系统的软件设计思想进行了分析，详细介绍了主程序及几个主要的功能模块的实现方法并就本文实际应用介绍了软件可靠性设计的重要性。人性化轮椅是以人体工程学为基础而设计的新型电动轮椅。它的功能结构以及控制，处处体现它的人性化。关键词人性化轮椅控制单片机陈新人性化轮椅设计控制系统设计КонспектВнастоящеевремя，вместесразвитиемнашегообществастраны，предварительноевремякотороепотребностииувеличенияколичестваинвалидностителапостепенно，принеслинекоторомуотрицательномувлиянидляразвитияобществаДлятогочтобыпричинитьихнааспектеитакнапредметахпервойнеобходимостижизниподдержатьнаскольковозможно，этастатьяконструироваларазделэлектрическиэксплуатируемаякреслоколяскаЭтастатьяносиланакраткриродакреслоколяскабудетвзятиеминженерствочеловеческоготелапомеретогокакноваяэлектрическиэксплуатируемаякреслоколяскаучредительствоноконструируетСвояункция，структуратакже，какуправление，вездеобнародуетсвоемуЧеловеческаяприродаКреслоколяскаУправлениеМонолитоваяинтегрированнаяцепь目录前言人性化轮椅概述电动轮椅的组成部分及其特点电动轮椅的组成部分电动轮椅的特点电机及其控制技术的发展电机的发展电机控制技术的发展电池技术的发展人性化轮椅的改进与创新人性化轮椅的总体设计总体设计方案设计座椅总成设计头枕设计靠背设计腿托设计支架设计支架的结构设计液压升降系统设计扶手设计脚托设计陈新人性化轮椅设计控制系统设计人性化轮椅的动力及制动机构动力机构的组成制动机构的овведениекэлектрическиэксплуатируемойструктурекреслоколяскыитехнологияуправленияисворазвитие，конструировалагидравлическоедавлениекреслоколяскыподнимаясистемудомкратомЭтастатьясуммироваламонолитовоевведенноесостояниеразвитияинтегрированнойцепи，этойхарактеристикеункцииинтегрированнойцепиновоготипапользсистемымонолитовойУниицировалсвоеуправлениехарактерноедлятогочтобыконструироватьэтуконструкцисистемыобщу，иноситнаподробныйанализиобсуждениекразличнойстратегииуправлениемсоединенийКонспектируетсоставоборудованиясистемы，делаетнесколькоклчейконструкцияцепиуправления，котордумаладетальноевведение，нотакженоситнаобсуждениекконструкциинадежностиоборудованияУниицировалцепьмонолитовуинтегрированнупрограммируяхарактеристикадлятогочтобыпродолжитьанализквведенноймысликонструкциисредствапрограммированиясистемы，мастерскомуметодосуществлениярежимуинесколькиммодулейункцийосновыИвведеноважностиконструкциинадежностисредствапрограммированиянаэтомпрактическомприменениистатьиЧеловеческаяпигналадистанционногоуправленияидущая软件的可靠性设计软件的可靠性对于整个系统的稳定运行是很重要的。尤其当系统受到干扰时，软件要及时处理故障，并自动回到正确运行状态。本系统程序设计采用了按功能细分成不同的模块的设计方法，这样程序结构清晰，为差错奠定了基础。通过调试，可方便地找到。模块化设计使子程序之间没有相互等待的依赖关系，也大大减轻了程序的死锁可能性。另外，编程的时候养成给程序加注释的习惯很重要，这样为以后程序的升级改进提供了方便。本文的中断有中断，外部响应中断，故障检测中断。将速度调节作为个子函数调用放在中断里，是充分利用了单片机可执行中断嵌套的优点。般当响应个中断请求后，会自动将全局中断允许位自动清零，则后续中断的响应会被屏蔽，只有当中断返回时，全局中断允许位会自动置，以允许下个中断。单片机允许用户在中断处理程序中将全局中断允许位置，打开中断响应，这样就可以再次响应中断。值得注意的是，单片机在响应中断及从中断返回时，不会对状态寄存器进行自动保存和恢复，因此要用软件做好保护现场与恢复现场的工作，以保证程序的正确执行。由于干扰，程序有时会跳转到未知区域，是系统的控制出现混乱，这种现象称之为程序跑飞，为此，在程序空间中的未用区域设计软件陷阱，旦程序跑飞，落入软件陷阱，将强制使程序复位，恢复到正常状态。但有时尽管采用了各种方法，还会有些因素使程序在进入软件陷阱之前就陷入死锁，这时可利用内部的硬件看门狗产生复位信号。只要在程序初始化时使能看门狗，它就周而复始的运行，不过，要在正常的程序代码的合适位置，插入段复位看门狗的指令，这样系统既不会由于死锁而无法解脱，也不会使正常运行的程序被打断。本章小结本章简述了单片机的发展状况，详细介绍了本系统采用的新款单片机的功能特性结合其控制特点设计了本系统的整体结构，并对各环节的控制策略进行了详细的分析与探讨。概述了系统硬件的组成，根据功能的不同，将几个关键控制电路的设计思想做了详细介绍，还对硬件的可靠性设计进行了讨论。结合了单片机的编程特性对系统的软件设计思想进行了分析，详细介绍了主程序及几个主要的功能模块的实现方法重点论述了速度换向控制的软件设计并就本文实际应用介绍了软件可靠性设计的重要性。陈新人性化，这可以在很大程度上方便用户的使用。对于位置检测问题，还可以利用软件来实现位置检测，从而省去位置传感器，降低成本，提高可靠性。本章小结本章对系统在硬件调试过程中所遇到的些故障现象和解决方法做了简要的说明然后介绍了软件调试的环境又结合系统实际运行情况分析了有关实验波形提出了实验结论及有待改进的问题。结论在现代社会，生活不能自理，需要照顾的人越来越多，轮椅将越来越贴近人们的生活。由于人们生活水平逐渐提高，生活节奏逐渐变快，人们对新型轮椅的要求逐渐提高。本文针对现有的电动轮椅的些不足之处进行补充和创新，对轮椅的操控，驱动，以及些辅助设备进行设计。将些相关乘坐舒适性的设备采用电动控制，用电力来代替原来的手动操作对轮椅的动力部分进行详细的设计，利用对轮椅进行控制，以实现简单操控的目的并利用硬件和单片机程序，实现节省能源，提高效率的目的。人性化的轮椅，满足了使用者的操控简单，乘坐舒适的要求，其低成本，高品质，也成为面向市场的优秀的产品。本设计还存在不足之处。是由于时间较短，仅仅对轮椅的控制进行了详细的分析和设计，而不能对机械部分进行设计二是对单