，将折叠与展开技术及其设计理论应用到星球车移动系统的研制中可以很好地解决星球车的最小发射体积与功能多样性之间的矛盾。世纪年代产生的以空间机构的折叠伸展组合为主要研究内容的变约束机构变胞机构等机构学研究最新成果，为星球车可展开移动系统关键技术的研究奠定了理论基础，但这方面的理论研究尤其是工程应用还有待于完善和发展。因此，本课题的研究成果对于星球车可展开移动系统的进步研制乃至其它空间可展开机构应用技术的研究均具有定的借鉴意义。行星车移动系统概述自世纪年代以来，以美国俄罗斯法国日本等发达国家为首，各国科研机构纷纷进行各种类型行星车的研制，有的甚至已进入实用化商品化阶段，如勇气号火星车。在国内，清华大学哈尔滨工业大学国防科技大学北京航空航天大学上海交通大学华中科技大学和航天科技集团所等高等院校及科研院所相继开展了这方面的研究工作，。八轮星球探测车可展开移动系统设计迄今为止，国内外研究人员从行星车移动系统的越障性能地形适应能力能耗等要求出发，研制出各类行星车移动系统产品及样机多达四十余种。根据移动系统的体积大小不同，可分为微型超小型中型及大型等四类。根据操纵控制方式不同，可分为有人驾驶无人驾驶远程遥控两类。根据移动方式不同，可分为履带式腿式轮式轮腿式等几类，具体特点等参见表。由于轮式移动系统具有运动速度快的优点，故得到了广泛研究。随着各种悬架的出现，其越野能力已大大增强，可以与腿式移动系统相媲美。根据轮式移动系统是否具有可展开功能可进步分类。表星球车移动系统主要分类及特点移动方式优点缺点代表车型轮式高速高效越障能力较差种类多腿式地形适应能力较强结构复杂速度慢效率低控制复杂美国卡内基梅隆大学开发的六腿机器人框架行走机器人，俄罗斯研制的摆动式腿结构六足机器人轮腿式高速高效地形适应能力强重量大能耗大美国喷气动力实验室研制的日本研制的履带式地形适应能力强稳定性能和越障性能良好动载荷小结构紧凑体积大能耗大履带易磨损俄罗斯移动车辆工程学院研制的不可展轮式移动系统研究计还要感谢的是我的父母，他们不仅培养了我对学习的浓厚的兴趣，让我在漫长的人生旅途中使心灵有了虔敬的归依，而且也为我能够顺利的完成毕业论文提供了巨大的支持与帮助。在未来的日子里，我会更加努力的学习和工作，不辜负父母对我的殷殷期望,我定会好好孝敬和报答他们,同时也感谢学院为我提供良好的做毕业论文的环境。最后再次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者，谢谢你们,本科毕业设计论文题目八轮星球探测车可展开移动系统设计学院机械与自动控制学院专业班级机械设计制造及其自动化班姓名程欣禹学号指导教师胡明系主任学院院长二三年五月二十日浙江理工大学机械与自动控制学院毕业设计诚信声明我谨在此保证本人所做的毕业设计，凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。设计说明书与图纸均由本人独立完成，没有抄袭剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。声明人签名年月日摘要星球车移动系统作为星球面探测的媒介，其关键技术的研究对于完善探索太空工程具有重要意义。本文主要进行八轮星球探测车可展开移动系统的设计。为实现星球车折叠比及相应的功能要求，分别对组成移动系统的悬架部件车轮部件进行设计。通过准静力学分析，分析了各结构参数对星球车越障通过性的影响。为确保八轮星球探测车越障能力满足设计要求，求解后确定了其整体结构尺寸。根据所确定的结构尺寸，对八轮星球探测车可展开移动系统进行设计，包括车轮部件悬架部件。根据车轮部件独立驱动独立转向的功能要求，进行驱动传动装置及转向装置的设计，同时采用可展开车轮新构型设计了相应的轮辐结构。根据可展开悬架新构型，对悬架部件进行了总体结构设计。关键词八轮星球探测车可展开移动系统结构设计建模，目录摘要第章绪论课题背景及研究意义行星车移动系统概述不可展轮式移动系统研究现状可展开轮式移动系统研究现状本文主要研究内容第章可展开移动系统结构设计引言移动系统结构的基本型式可展开悬架结构可展开悬架结构特点分析可展开悬架展开方案确定可展开车轮结构设计本章小结第章可展开移动系统的参数设计引言由结构参数表征的地形通过条件通过崎岖地形临界条件通过坡状地形失效条件由结构参数表征的越垂直障碍条件两个前车轮同时越障两个中前轮同时越障各轮越过垂直障碍能力评价越过壕沟的能力移动系统的主要参数确定本章小结第章可展开移动系统车轮部件设计引言可展开移动系统概述车轮部件及其驱动驱动方案确定可展开车轮结构设计本章小结第章可展开移动系统三维建模三维建模软件简介可展开移动系统三维建模本章小结第章结论参考文献致谢浙江理工大学本科毕业设计论文第章绪论八轮星球探测车可展开移动系统设计第章浙江理工大学本科毕业设计论文八轮星球探测车可展开移动系统设计课题背景及研究意义月球是距离地球最近的自然天体，蕴藏大量的矿产资源，是人类飞离地球进行深空探测的第站，也是理想的天然空间中转站。月球所具有的巨大经济政治和军事价值使得月球探测成为人类直关注的焦点。在经历了第次美苏探月浙江理工大学本科毕业设计论文高潮以后，月球探测沉寂了年，年美国提出的重返月球建立月球基地设想，揭开了新轮探月高潮的序幕。俄罗斯日本欧洲空间局印度等国家和组织也纷纷宣布要进行月球探测。作为个航天大国，年月日中国发布了中国的航天白皮书，明确提出未来年将开展深空探测研究，重点开展月球探测。年中国正式启动了探月嫦娥工程。星球车是月球探测中的重要媒介之，已经成为全世界广泛研究的热点。移动系统作为星球车整体系统的关键部分，其性能的好坏直接影响整个探测任务的成败。国外对移动系统的研究很多，其中有很多成功的范例。由于航天器运载技术和发射费用的限制，在具有良好的环境自适应能力的前提下，体积小质量轻成为星球车研制的主要技术指标。因为减小星球车的体积，不仅可以减小其运载火箭的体积和质量，节省推动力，降低发射成本，而且对提高发射的可靠性意义重大。而星球车体积小却意味着其，的强大功能，同时还具有和浙江理工大学本科毕业设计论文的功能，广泛应用于工业设计机械设计模具设计机构分析有限元分析加工制造及关系数据库管理等领域。而且能同时支持针对同产品进行同步设计，具有单数据库全相关性以特征为基础的参数式模型和尺寸参数化等优点。采用三维设计的产品，是和实物完全相同的数字产品，零部件之间的干涉目了然，软件能计算零部件之间的干涉和体积，把消灭在设计阶段。运用三维设计平台，通过对特征工具的操作，避免高级语言的复杂编程，所开发设计出来的八轮星球探测车，便于研究人员通过对界面特征工具的操作，生成八轮星球探测车实体模型，甚至输出所需要的工程图及相关分析数据。这样既可辅助研究人员完成其设计构思减轻劳动强度提高效率和精度改善视觉的立体效果，并可有效地缩短研制周期，提高设计制造的成功率。可展开移动系统三维建模在对可展开移动系统进行结构设计的同时，借助软件进行三维实体建模和展开运动仿真。可展开移动系统三维模型的建立是和其结构设计同时进行的，悬架的三维模型可以使设计的悬架各个部件的相互位置和装配关系更加直观，能够直接检验装配关系是否正确。完成各个部件的三维模型后，再利用结构设计的各个零件的相互关系进行整体装配。图所示的是可展开移动系统折叠和展开状态的模型。图所示的是整车的三维实体模型。图可展开悬架的三维模型本章小结本章主要借助于软件，对可展开移动系统进行了三维建模，整体装配和展开过程运动仿真。八轮星球探测车可展开移动系统设计第章结论随着我国探月三期工程的启动，行星漫游车作为各种科学仪器的载体，其关键技术的完善对于行星探测有重大的意义。悬架机构作为行星漫游车移动系统的主要组成部分，起到支撑车体及有效载荷，并分配相关载荷至各车轮的作用。质量轻体积小结构紧凑是探测车研制追求的主要目标之。本文主要完成以下工作八轮星球探测车可展开移动系统的结构设计包括车轮部件悬架部件。根据车轮部件独立驱动独立转向的功能要求，进行驱动传动装置及转向装置的设计，同时采用可展开车轮新构型设计相应的轮辐结构。八轮星球探测车可展开移动系统的参数设计浙江理工大学本科毕业设计论文根据八轮扭杆摇臂星球车车型特点，建立了由结构尺寸参数表征的越障通过性能参数表达式，对移动系统的越障通过性能进行了全面分析。在此基础上，求解并确定了主要结构尺寸，保证了所设计星球车的越障性能。八轮星球探测付宜利，徐贺，王树国等沙地环境移动机器人驱动轮的发展概况综述机器人技术与应用，刘明治，高桂芳空间可展开天线结构研究进展宇航学报，岳建如研究空间可动结构设计与控制分析浙江大学博士学位论文熊天齐可展结构理论分析与研究同济大学硕士学位论文，。浙江理工大学本科毕业设计论文致谢四年的读书